P3-DLH - C4-Xung Luc - Dong Luong

CHAPTER Cơ
học kỹ thuật: ĐỘNG LỰC HỌC
Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics
Engineering Mechanics: KINETICS ĐỘNG LỰC HỌC KINETICS
Động lực học: ĐỘNG LỰC HỌC:
xung lực – động lượng XUNG LỰC – ĐỘNG LƯỢNG
Bộ môn Cơ học ứng dụng Bộ môn Cơ học ứng dụng
GV: ……………………………………..
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics
Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum
1. Định nghĩa: Xung lực, động lượng
Xung lượng (Xung lực, Xung lượng của lực): là đại lượng véc tơ đặc trưng tác dụng của lực theo
XUNG LỰC – ĐỘNG LƯỢNG – ĐỊNH LÝ BIẾN THIÊN ĐỘNG LƯỢNG thời gian.
Xung lượng của lực F(t) trong khoảng thời gian dt, kí hiệu dS
 
1. Định nghĩa: Xung lực, động lượng dS  F (t )dt
2. Định lý biến thiên động lượng
3. Định lý bảo toàn động lượng Xung lượng của lực F(t) trong khoảng thời gian hữu hạn từ t1 đến t2:
4. Ví dụ áp dụng
 t2 
S   t1
F (t )dt F(t)
Đơn vị của xung lực là Newton‐giây [N.s] S
t1 t2 t
Department of Applied Mechanics 3 Department of Applied Mechanics 4
1. Định nghĩa: Xung lực, động lượng 1. Định nghĩa: Xung lực, động lượng
Động lượng được hiểu đơn giản là khối lượng trong chuyển động (hay đà Động lượng của vật rắn b) z
chuyển động). Động lượng càng của vật càng lớn thì càng khó dừng lại. 
Động lượng là đại lượng véc tơ bằng tích của khối lượng với véc m v p   
p   vdm   rdm
 
 mrC  mvC C 
tơ vận tốc của nó
 u 
 rC vdm
  r (t ) Động lượng của cơ hệ (các vật rắn và các chất điểm)
p  mv [kg.m/s] O  z
O r
z z
mi x y
m1
 x y
 Ci uCi
zk    n
  p

p
 n
m k vk Động lượng của hệ n chất điểm bằng tổng hình học uk
p   mk vk   mivCi    mk   mi  vC  mvC
 
C
mk động lượng của các chất điểm rC i rC mk k 1 i 1  k 1 i 1 

yk  n
 n
  n rk
p   mk vk  ( mk )vC  mvC , m   mk
O n p
m   mk   mi
O
xk y y
k 1 k 1 k 1 x k 1 i 1
x
1. Định nghĩa: Xung lực, động lượng 2. Định lý biến thiên động lượng
Động lượng của cơ hệ Xuất phát từ định luật 2 Newton
z
mi      
 n
 p
  n p
  d     t2
p   mk vk   mivCi    mk   mi  vC  mvC Ci

uCi dt
(mv )  F   Fk  d(mv )  Fdt  dS  mv (t2 )  mv (t1 )  S  
t1
Fdt
k 1 i 1  k 1 i 1  
uk Định lý 1 Định lý 2
 
C
trong hệ tọa độ Đề ‐các
rCi rC mk a) Đối với chất điểm
 Định lý 1. Vi phân động lượng của chất điểm bằng xung lực nguyên tố của hợp lực của các lực tác dụng
rk
n

p
 n p O lên chất điểm đó.
px   mk xk   mi xCi    mk   mi  xC  mxC y
k 1 i 1  k 1 i 1  x
Định lý 2. Biến thiên động lượng của chất điểm trong một khoảng thời gian nào đó bằng tổng hình học
n
 n
p p
 xung lượng của các lực tác dụng lên chất điểm trong thời gian ấy.
py   mk yk   miyCi    mk   mi  yC  myC 
k 1 i 1  k 1 i 1  mv (t1 )
 
 n  t2
mv (t2 )

n p p
pz   mk zk   mi zCi    mk   mi  zC  mzC  Fdt 
t1
k 1 i 1  k 1 i 1 
2. Định lý biến thiên động lượng 3. Định lý bảo toàn động lượng
b) Đối với cơ hệ Định lý 5. Biến thiên động lượng của cơ hệ Định lý 6: Nếu vectơ chính của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ luôn luôn bằng không thì động lượng của
Định lý 3. Đạo hàm theo thời gian động lượng của trong một khoảng thời gian nào đó bằng tổng cơ hệ được bảo toàn.
cơ hệ bằng véctơ chính của các ngoại lực tác dụng hình học xung lượng của các ngoại lực tác dụng
lên cơ hệ. lên cơ hệ trong khoảng thời gian ấy. e  

dp     t2 
If F k
0  p  const, mvC  const
 
  Fke maC   Fke p(t2 )  p(t1 )   Ske    Fkedt
k

dt k k k k
t1
Định lý 7: Nếu hình chiếu của vectơ chính của các ngoại lực lên một trục nào đó luôn luôn bằng không thì
Định lý 4. Vi phân động lượng của cơ hệ bằng tổng hình chiếu động lượng của cơ hệ lên trục ấy được bảo toàn.
hình học xung lượng nguyên tố của các ngoại lực tác
dụng lên cơ hệ. 
mvC (t1 )
   If F e
kx
0  px  const, mxC  const
dp   dSke   Fkedt t2  k
k k
  Fkedt 
t1

Lưu ý: không thấy sự có mặt của nội lực trong định lý động mvC (t2 )
lượng. Nội lực không làm biến đổi động lượng của hệ.
4. Ví dụ áp dụng 4. Ví dụ áp dụng
y
Ví dụ 1. Xe ô tô khối lượng m khởi động trên đường thẳng ngang từ Ví dụ 2. Bảo toàn động lượng. Cho cơ hệ gồm vật A có khối lượng m1 đặt A m1
trạng thái đứng yên do lực đẩy P = P0(1‐exp(‐a.t)), với P0, a là const. m trên mặt nghiêng của một lăng trụ có khối lượng m2. Góc nghiêng của
Bỏ qua lực cản. Tìm biểu thức vận tốc của xe là hàm theo thời gian. mặt lăng trụ với mặt phẳng ngang là . Lăng trụ được đặt trên một mặt u
ngang nhẵn như hình vẽ. Ban đầu vật nặng nằm yên tương đối trên mặt P1
P
lăng trụ, còn chính lăng trụ thì trượt ngang sang phải với vận tốc v0. Sau y N2
Lời giải. đó cho vật A trượt xuống theo mặt phẳng nghiêng của lăng trụ với vận v0 N1 m2
Lực phụ thuộc thời gian, nên áp dụng định lý động lượng. x 
tốc tương đối u = at. Tìm vận tốc của lăng trụ.
Ở đây chỉ quan tâm phương ngang x. Lực phụ thuộc thời gian P(t)
t HD: Các ngoại lực tác dụng lên hệ: P1, P2, N1, N2
d (mvx )  Fxdt  mvx (t )  mvx (0)   F dt,
0 x
v(0)  0
å Fke,x = 0  px = const = px (0) (1)
P2
t
mvx (t )  mvx (0)   Fxdt t t x
 P (1  e
at
0 0
)dt  P0 (t  e at / a ) px (0)  m1v1x (0)  m2v2x (0)
t 0 0
 mvx (0)   P0 (1  e at )dt  P0 (t  e at / a )  P0 / a  (m1  m2 )v 0 (2)
0
px (t ) = m1v1x (t ) + m2v2x (t ) m1
vx (t )  vx (0) 
1

P (t  e at / a )  P0 / a
m 0
 = m1(v(t ) + u cos a) + m2v(t ) (3)
 v = v0 -
m1 + m2
u cos a
4. Ví dụ áp dụng
Ví dụ 3. Vật nặng A khối lượng 100‐kg được thả từ trạng thái đứng yên. Nếu
bỏ qua khối lượng các puli và dây, hãy xác định vận tốc của vật nặng B khối O
D
Một số bài toán sử dụng phương pháp động lượng
lượng 20 kg sau thời gian 2 giây. (g = 9.81 m/s2) 1. Khi lực / mô men là hàm của thời gian. Xác định được vận tốc theo thời gian
Lời giải 2. Khi hệ có khối lượng thay đổi (tên lửa – rocket)
sA
sB 3. Bài toán va chạm
Sơ đồ giải phóng liên kết (Sơ đồ vật thể tự do)
T T Lưu ý rằng, phương pháp lực‐gia tốc cũng được suy ra từ phương pháp động lượng khi khối
Áp dụng định lý động lượng trong khoảng thời gian 2 s: C lượng không đổi.
T
2
B
 mA (vA  0) 
Vật A: 0
(100  9.81  2T )dt (1)
2T B
A
2
Vật B:  mB (vB  0)   0
(20  9.81  T )dt (2)
2T WB
Ràng buộc động học
A
2sA  sB  l  2vA  vB  0 (3)
WA va chạm (tương tác
2 Trước va chạm Sau va chạm
0
Tdt  654.0Nms, vA  6.54 m/ s, vB  13.08 m/ s. phức tạp)
1. Định nghĩa: Mômen xung lực, mômen động lượng
Mômen xung lượng (mômen xung lượng của lực): là đại   z
mO (F )
ĐỊNH LÝ BIẾN THIÊN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG lượng véc tơ đặc trưng tác dụng của ngẫu lực / mômen
của lực theo thời gian.
Mômen xung lượng của lực F(t) đối với điểm O (trục z) mOz 
1. Mômen xung lực, mômen động lượng trong khoảng thời gian dt, kí hiệu dK
F
2. Định lý biến thiên mômen động lượng      A
dK  mO (F )dt  r  Fdt r
3. Định lý bảo toàn mômen động lượng     y
dK z  mz (F )dt  uz  (r  F )dt
O   
4. Ví dụ áp dụng x {ex , ey , ez }
Mômen xung lượng của lực F(t) trong khoảng thời gian hữu hạn từ t1 đến t2: mO(t)
  
t2 t2  
K  t1 O
m (F )dt  t1 r  Fdt
t2  t2   
K z   mz (F )dt   uz  (r  F )dt K
t1 t1
Đơn vị của mômen xung lực là Newton‐mét‐giây [N.m.s]
t1 t2 t
1. Định nghĩa: Mômen xung lực, mômen động lượng 1. Định nghĩa: Mômen xung lực, mômen động lượng
z z
Mômen động lượng của chất điểm đối với một tâm O Mômen động lượng của chất điểm đối với một trục z qua O
    
lO  mO (mv )  r  mv [kg.m2/s]        
lO  lOz  mOz (mv )  ez  lO  ez  (r  mv ) lO 
   lOz mv lOz mv
Tính toán trong hệ Oxyz với cơ sở {ex , ey , ez }
          
r  xex  yey  zez , v  vxex  vyey  vzez r
A
lO  r  (mv ) r
A
  
  
lO  lOxex  lOyey  lOzez O    y  m(yvz  zvy )ex  m(zvx  xvz )ey O    y
x {ex , ey , ez }  x {ex , ey , ez }
m(xvy  yvx )ez
  
ex ey ez
     
lO  r  (mv )  x y z lOx  mx (mv )  lO  ex  m(yvz  zvy )
  
mvx mvy mvz lOy  my (mv )  lO  ey  m(zvx  xvz )
     
 m(yvz  zvy )ex  m(zvx  xvz )ey  m(xvy  yvx )ez lOz  mz (mv )  lO  ez  m(xvy  yvx )

z
Mômen động lượng của vật rắn đối với khối tâm C của nó w
Mômen động lượng của hệ chất điểm đối với một tâm O/ đối với trục Oz
        
v = vC + w ´ u C 
 n
  n
  n
   lC = ò m (vdm ) = ò u ´ vdm u 
lO   mO (pk )   rk  pk   rk  mk vk
C
lO   vdm
lOz mk vk    
= ò u ´ (v + w ´ u )dm rC
k 1 k 1 k 1 C
n
 n A     
= ò u ´ v dm + ò u ´ (w ´ u )dm

lOz   mz (pk )   mz (mk vk ) rk C O r
k 1 k 1 y
O   
n    x {ex , ey , ez }

lOz   mz (pk )  hcz (lO )  lO  ez 
ò u ´v

C
dm =

ò udm ´ v

C
= 0, 

ò udm = 0
k 1
   
lC = ò u ´ (w ´ u )dm
P

Mômen động lượng của vật rắn đối với điểm O tùy ý w Mômen động lượng của vật rắn quay quanh trục z cố định z
    w

lO = ò
 
ò
mO (vdm ) =
 
r ´ vdm
r = rC + u C  lz = ò m z (vdm ), v = hw
u 
B
 vdm 
    
= ò (r + u ) ´ (v + w ´ u )dm
C C
rC lz = ò B
h ⋅ h w dm = ( ò h 2dm )w = I z w
B v
         h
= ò r ´ (v + w ´ u )dm + ò u ´ (v
C C C
+ w ´ u )dm
O r Iz = ò B
h 2dm
     dm
= r ´ mv + ò u ´ (w ´ u )dm
C C Mômen động lượng của tấm phẳng chuyển động song phẳng

w
     
 òr

C
 
´ (w ´ u )dm = 0      
w ´ udm
w ^ u  u ´ (w ´ u ) = u 2 w
ò udm = 0    lO = lC + rC ´ mvC C
   
ò u ´ (w ´ u )dm = ( ò u dm ) w = I
ò u ´v dm = 0 u  2  
C lC = C
w
2. Định lý biến thiên mômen động lượng 2. Định lý biến thiên mômen động lượng   
Định lý 1. Đạo hàm theo thời gian mômen động lượng của chất z  Định lý 2. Đạo hàm theo thời gian mômen động lượng của cơ hệ đối z Fk = Fke + Fki
điểm đối với một tâm (với một trục) cố định bằng tổng mômen các F với một tâm (với một trục) cố định bằng tổng mômen của các ngoại lực
lực tác dụng lên chất điểm đối với cùng tâm (trục) đó.  tác dụng lên cơ hệ đối với cùng tâm (trục) đó. 
lO 
d    d  lO lOz  d    d  lOz mk vk
mv
dt
lO = å mO (Fk ),
k
l 
dt Oz
 mOz (Fk )
k dt
lO = å mO (Fke ),
k
l 
dt Oz
 mOz (Fke )
k
A A
r Chứng minh rk
Chứng minh
 y
d     d   O    y
d      O   
(mv ) = F = å Fk r ´ (mv ) = r ´ å Fk x {ex , ey , ez } (rk  mk vk )  rk  (Fke  Fki ) x {ex , ey , ez }
dt dt dt
k k
 
         
Lấy tổng hai vế và chú ý đến tính chất của hệ nội lực  r  Fki  0
k k
d
(r ´ mv ) = r ´ dtd (mv ) + ( dtd r ) ´ mv , ( dtd r ) ´ mv = v ´ mv = 0 n
d   n
   d  n
 
dt
 dt (r
k 1
k
 m k vk )  r
k 1
k
 (Fke  Fki )  l 
dt O
r
k 1
k
 Fke
d     d    d 
(r  mv )  r   Fk  l   mO (Fk )  l   mOz (Fk ) d 
dt k dt O k dt Oz k
 l 
dt Oz
m k
Oz
(Fke )
2. Định lý biến thiên mômen động lượng / đối với điểm A di động 2. Định lý biến thiên mômen động lượng
  
Mômen động lượng của cơ hệ đối với tâm A di động Fk  Fke  Fki Dạng đạo hàm Dạng tích phân
  
n
  n
  n
   pk  mk vk
lA  m (pk )  u  m k vk   (r  rA )  mk vk d   
lO = å mO (Fke ),
  t2  
lO (t2 ) - lO (t1 ) = å ò mO (Fke )dt =
t2 
k 1
A
k 1
k
k 1
k O cố định
dt t1 ò t1
mOe dt
 k k
d  n
   n
   n
  rk 
l  d
[ (rk  rA )  mk vk ]   k A k k  uk  mkvk
(v  v )  m v  uk
dt A dt
d          t2  

k 1 k 1 k 1 t2
O  A A di động l  m (Fke )  vA  p lA (t2 )  lA (t1 )  mA (Fke )dt   vA  pdt
rA dt A k
A
k
t1 t1
      
d   
d
dt
rA  vA, r  vk ,
dt k
d
dt
mk vk  Fke  Fki , p   pk  ( mk )vC
         d        

t2 t2
vk  mk vk  0, (vk  vA )  mk vk  vA  mk vk  vA  p
      C khối tâm l 
dt C
m C
(Fke ) lC (t2 )  lC (t1 ) 
t1
mC (Fke )dt  t1
mCe dt
uk  Fke  mA (Fke ), uk  Fki  0 k k
d  

t2 t2
d    Khi A trùng khối tâm C của hệ

  d    m lOz (t2 )  lOz (t1 )  mOz (Fke )dt  e
l  (Fke ) mOz dt
 mA(Fke )  vA  p    
 mC (Fke )
Oz cố định
l  vC  p  vC  mvC  0  l  dt Oz Oz t1 t1
dt A k dt C k
k k
3. Định lý bảo toàn mômen động lượng Áp dụng vào vật rắn
z
Định lý biến thiên mômen động lượng Định lý bảo toàn mômen động lượng PTVP CĐ của vật rắn quay quanh trục cố định
w
Định lý 4. Nếu mômen chính của các ngoại lực tác
d  
d   
lO = å mO (Fke ), O cố định dụng lên cơ hệ đối với một tâm (một trục) cố định
luôn luôn bằng không thì mômen động lượng của cơ
l 
dt Oz
m Oz
(Fke ), lOz  J z   I z   m Oz
(Fk )  I z  M z

dt k
k k
v
hệ đối với tâm (trục) đó bảo toàn.
h
d        
l 
dt A
m
k
A
(Fke )  vA  p A di động If åm
k
O
(Fke ) = 0  lO = const, PTVP CĐ của vật rắn chuyển động song phẳng dm


w d      
d       p   Fk , p  mvC  maC   Fk
l   mC (Fke ) C khối tâm If å mC (Fke ) = 0  lC = const,  
w ´ udm dt k k
dt C k k
C
  
 u d
d
l

  mOz (Fke ) Oz cố định If å mOz (Fke ) = 0  lOz = const, l 
dt Cz
m
k
Cz
(Fke ), lCz  IC   IC   m
k
Cz
(Fke )
dt Oz k k
Ví dụ 1. Con lắc vật lý M M w
Ví dụ 2. Hai vật nặng A và B có khối lượng tương ứng m1 và m2. YO
Thanh mảnh nhẹ OAB dài 2L quay được quanh trục ngang qua O. Trên thanh C
O OA=AB = L Trục hai tầng C (m, r, R, bán kính quán tính ) chịu mômen M.
có gắn hai quả cầu nhỏ mỗi quả khối lượng m. Bỏ qua ma sát, lực cản không XO
O C Dây không trọng lượng, không giãn. Tìm gia tốc góc của tời C. O
khí. Viết PT VPCĐ cho hệ. A
m HD
q P
Áp dụng định lý biến thiên mômen động lượng. Các ngoại lực tác dụng lên hệ: P, P1, P2, M, XO, YO
B
Khi tời C quay vận tốc góc , mômen động lượng của hệ đối
m
  với trục Oz (hướng vào) v2
vA = Lq,
lOz = mO (mvA ) + mO (mvB ), A
A
O v = 2Lq
B lOz = LmLq + 2Lm 2Lq = 5mL2q = I z q B lOz = m r 2 w + r (m1r w) + R(m2Rw) B v1
(1)
    = (m r 2 + m1r 2 + m2R 2 )w, P1
A vA å mOz (Fk ) = mO (PA ) + mO (PB )  P2
q
B  = -mgL sin q - 2Lmg sin q = -3mgL sin q mO (Fke )  M  m1gr  m2gR (2)
vB
P d 
d  3g lOz = SmO (Fke ) (3) M + m1gr - m2gR
l 
dt Oz
k mOz (Fke )  (5mL2 )  3mgL sin      5L sin  dt a = w =
m r 2 + m1r 2 + m2R 2
.
P  (m r 2 + m1r 2 + m2R 2 )w = M + m1gr - m2gR.
Ví dụ 3. Đĩa đồng chất bán kính R, khối lượng m, chất điểm M có khối lượng m0. Ban M Ví dụ 4. Trục máy (m, r, R, bán kính quán tính ) chịu mômen M(t). w
M
B Vật nặng A có khối lượng m1. Dây không trọng lượng, không giãn. YO
đầu đĩa quay quanh trục thẳng đứng với vận tốc góc 0 và chất điểm đứng yên trên
w Ban đầu hệ đứng yên. Tìm vận tốc góc của trục máy là hàm của
vành đĩa. Tìm vận tốc góc  của đĩa khi chất điểm chuyển động theo vành đĩa với O O XO
vận tốc tương đối u. thời gian (t) khi M(t) = m1gR + at.
HD Hướng dẫn
 P
Các ngoại lực tác dụng lên hệ: P, P0, XA, YA, ZA, XB, YB u Các ngoại lực tác dụng lên hệ: P, P1, M, XO, YO
R M
 Khi trục máy quay vận tốc góc , mômen động lượng của hệ đối
z mz (Fke )  0  lz  const  lz (0)  lz (t ) với trục Oz (hướng vào): v
A
B 2 2 2
lOz = m r w + R(m1Rw) = (m r + m1R )w, (1)

lz (0) = I z w0 + R(mRw0 ) = ( 21 m + m 0 )R 2 w0 . A A
Tổng mômen ngoại lực đối với trục z:
u 1 
R l1z = I z w = mR 2 w, mO (Fke )  M  m1gR  at (2)
P 2

P1
l2z = mz (m 0v ) = Rm 0v = Rm 0 (u + Rw). t 
p
2m 0u
Áp dụng định lý lOz (t ) - lOz (0) = ò 0
SmO (Fke )dt (3)
at 2
2
lz = ( 21 m + mo )R w + mo Ru. lz (0)  lz (t )  w = w0 - . biến thiên mômen
A
(m + 2m 0 )R động lượng t  w(t ) =
 (m r 2 + m1R 2 )w(t ) - 0 = ò 0
atdt = 21 at 2 2(m r 2 + m1R 2 )

P3-DLH - C4-Xung Luc - Dong Luong

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

P3-DLH - C4-Xung Luc - Dong Luong

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHAPTER Cơ

Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum

Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum

Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum

Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum

Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum

Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum

Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum

Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum Động lực học cơ hệ: Xung lực – động lượng. Kinetics of a mechanical systems: Impulse ‐ momentum

You might also like