P3-DLH - C3-Cong - Nang Luong

CHAPTER Cơ
học kỹ thuật: ĐỘNG LỰC HỌC
Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics
Engineering Mechanics: KINETICS ĐỘNG LỰC HỌC KINETICS
Động lực học: ĐỘNG LỰC HỌC:
công – năng lượng CÔNG – NĂNG LƯỢNG
Bộ môn Cơ học ứng dụng Bộ môn Cơ học ứng dụng
GV: ……………………………………..
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics
Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy
1. Công của lực

Công của lực trong di chuyển hữu hạn dr
CÔNG CỦA LỰC VÀ CÔNG CỦA NGẪU LỰC 
rN
  sN a
AMN    dr   F cos  ds 
M
F  N
  
r F
d A  F  dr  rM sM
z  
r + dr
  
1. Công của lực N
 Fxdx  Fydy  Fzdz 
M
ez
2. Công của ngẫu lực
 O
3. Công của một số lực thường gặp Trường hợp Fcos = const. ex 
ey y
s
4. Công suất và hiệu suất x
F AMN  F cos  s

M N
Department of Applied Mechanics 3 Department of Applied Mechanics 4
2. Công của ngẫu lực 3. Tính công của một số lực thường gặp
   
w     z
Công của ngẫu lực tác dụng lên vật rắn M  (F , F )     Công của trọng lực G  Gez  d A  G  dr  Gdz
    vB  vA    u M0
 
d A  F   drA  F  drB d  dt A  Khi lực di chuyển: M 0 (x 0 , y 0, z 0 )  M 1(x 1, y1, z1 ) z
     u 
 F   vAdt  F  vBdt F¢ F

rM   z1
M1
             B
A 
M 0M 1 
rM
1
G  dr    Gdz  G (z 1  z 0 )
z0 
G
rA
a  (b  c )  b  (c  a )  F  (  u )    (u  F )
0
y
 O
    rB h | z 1  z 0 |, A  Gh x y
  M 0M1
dA  F   vAdt  F  (vA    u )dt    x
       dA  (u  F )  d 
 F   vAdt  F  vAdt  F  (  u )dt      e Công thức trên cho thấy công của trọng lực không phụ thuộc vào dạng quỹ đạo
       mA (F )  d  M  d
 F  (  u )dt  (u  F )  dt điểm đặt lực mà chỉ phụ thuộc điểm đầu và điểm cuối của đường di chuyển.
dj
       
F   vAdt  F  vAdt  F  vAdt  F  vAdt  0 Công của trọng lực tác dụng lên A   nk 1Gk (z1k  z 0k ) 
n
GzC  k 1
Gk z k G   Gk
M M 0 1
cơ hệ bằng tổng công trọng lực
 Gz 1,C   k 1Gk z 1,k , 
n n
Công của ngẫu lực tác dụng lên vật rắn quay quanh trục z cố định Gz 0,C Gk z 0,k
tác dụng lên các chất điểm thuộc k 1
  Mz hệ
dA  M  d  M zd if M z = const  A  M z A  G (z 1,C  z 0,C )  Gh, h | z 1,C  z 0,C |
M 0M 1
3. Tính công của một số lực thường gặp 3. Tính công của một số lực thường gặp
 
 z Công của lực tác dụng lên vật rắn w
Công của lực đàn hồi tuyến nh Fdh  kr , k  const      
z

M     d A  F  drB  F  (vA    u )dt
    
rN   1   vB  vA    u     
d A  Fdh  dr  kr  dr  A    kr  dr   k (rN2  rM2 )    F  drA  (u  F )  (dt )
rM 2  d  dt A 

rM u F
 1 1            
if rM  0  A   krN2   k  2 N a  (b  c )  b  (c  a ) d A  F  drA  mA(F )  d
2 2 F  B
  rN độ dãn (hoặc nén) của lò xo tính từ vị trí cân bằng rN A là điểm bất kỳ thuộc vật
O O
Vật tịnh tiến (B, C thuộc vật) y
y
Cũng như công của trọng lực, công của lực đàn hồi tuyến tính cũng x
     x
chỉ phụ thuộc vào điểm đầu và điểm cuối mà không phụ thuộc quỹ d A  F  drB  F  drC e

đạo điểm đặt lực.
M dh  k Vật quay quanh trục cố định dr  vdt    rdt
    Vật là tấm CĐSP   u
dj
Fdh  ks         
 d A  F  dr  F  (  r )dt B F d A  F  drA  mA(F )  d
      
s
k  (r  F )  dt  mO (F )  d  mz (F )  d
l0

s 1 j 1  r
A0-s = ò 0
-ksds = - ks 2
2
A0-j = ò 0
-k jd j = - k j 2
2
if M  mz (F ) = const  A  M   O
k
3. Tính công của một số lực thường gặp 3. Tính công của một số lực thường gặp

Công của các nội lực trong cơ hệ:  
Công của lực ma sát trượt s N Trường hợp hai điểm M và N
  v     F12  
d A  Fms  vdt  Fms vdt  Fmsds d A  F21  drM  F12  drN M

u F21
thuộc một vật rắn, khoảng cách
Fms  eu giữa hai điểm không đổi, khi đó
Fms   N        rM N du = 0 và nội lực không sinh
rN  rM  u  drN  drM  du  công.
d A    Nds  A    Ns (if N = const)       O rN
du  d (ueu )  dueu  dt  u
    
 dueu  d  u, d  dt 
     F12 
drN  drM  dueu  d  u u 
ds M
F21
Nếu khoảng cách giữa hai điểm
P         M và N thuộc hệ có thể thay
Công của lực ma sát khi vật lăn không trượt: d  ds / R d A  F21  drM  F12  (drM  dueu  d  u ) rM N đổi, chẳng hạn có một lò xo nối
       
 F12  dueu  F12  (d  u ) hai điểm này, khi đó du  0 và
Công của lực ma sát d A  Fms  vI dt  0      O rN nội lực sẽ sinh công.
 F12  dueu  (u  F12 )  d
F mms N  
Công của ngẫu lực ma sát lăn d A  mmsdt  mmsd d A  F12  dueu  F12  du
Liên kết dây căng không dãn và tại các
Fms I Như vậy, có thể kết luận là nội lực có thể sinh công hoặc khớp trơn nhẵn (không ma sát): nội lực
 không sinh công.
vI  0 không sinh công tùy thuộc vào từng trường hợp cụ thể.
4. Công suất và hiệu suất
Công suất của máy được đo bởi khả năng sinh công hay cung cấp năng lượng trong một đơn vị thời gian.
Công suất là công do lực sinh ra trong một đơn vị thời gian, ký hiệu công suất là P, theo định nghĩa:
dA  
P   F  v  Fv cos   F s cos  [W=J/s]
dt
dA M  d
P    M  [W=J/s]
dt dt
Đơn vị của công là Oát (Watt), ký hiệu là W, (1 W = 1 J/s).
Hiệu suất cơ học của máy được định nghĩa là tỷ lệ của công suất hữu ích tạo ra bởi máy và công suất đầu vào
cung cấp cho máy.
power output energy output
    
power input energy input
1. Động năng của cơ hệ
Động năng của chất điểm
1 2 1 m 
ĐỊNH LÝ BIẾN THIÊN ĐỘNG NĂNG T  mv  mv 2 , T 0 [kg  m2 / s2 ]  N  m  J v
2 2
1      
1. Động năng của cơ hệ
Động năng của vật rắn T =
2 ò B
v 2dm , v = v A + w ´ s r (t )
  O
w vdm 1 
2. Định lý biến thiên động năng P
 T = ò v 2dm
u 2 B
 C
1      
3. Ví dụ áp dụng s  = ò (v A + w ´ s ) ⋅ (v A + w ´ s )dm
 sC 2
r
A 1      1    

rO = ò v A ⋅ v Adm + ò v A ⋅ (w ´ s )dm + ò (w ´ s ) ⋅ (w ´ s )dm
O0 2 2
   1 1    
A ºC T = mvC2 + ò (w ´ u ) ⋅ (w ´ u )dm
ò sdm = ms C
, ò udm = 0 2 2
1. Động năng của cơ hệ 1. Động năng của cơ hệ
   
Động năng của vật rắn phẳng w ^u w Động năng của vật rắn chuyển động tịnh tiến w=0

 
         vC 
  ez
w = wk ^ s  (w ´ s ) ⋅ (w ´ s ) = s 2 w 2 , v A ⋅ v A = v A2 1 1
 T = ò v 2dm = mv 2

C  2 B 2
sC u v
1 1    dm
T= ò
2 B
v 2dm = ò v ⋅ vdm
2 B A s
Động năng của vật rắn quay quanh trục cố định z
h 
 v
1    1
= mvA2 + mvA ⋅ (w ´ sC ) + I Aw 2 IA = ò s 2dm
1 
T = ò v 2dm =
2 B
1
2
( ) 1
òB h dm w = 2 I z w
2 2 2
e dm
r
2 2 B
A
Nếu chọn điểm A trùng với khối tâm C của vật, khi đó sC = 0 IC = ò u 2dm
v = h w = h q
B
Iz = ò B
h 2dm
1 1
T = mvC2 + I C w 2 Động năng của cơ hệ gồm nhiều vật rắn
2 2 Động năng của cơ hệ bằng tổng động năng của các vật thuộc hệ.
2. Định lý biến thiên động năng / đối với chất điểm 2. Định lý biến thiên động năng / đối với cơ hệ
Định lý 1. Đạo hàm theo thời gian động năng của chất điểm bằng công suất của lực tác dụng lên chất điểm: Định lý 4. Đạo hàm theo thời gian động năng của cơ hệ bằng tổng công suất của các nội lực và ngoại lực
tác dụng lên cơ hệ:
dT  
= P = F ⋅v (1)
dT      
dt
dt
= å k
Fk ⋅ v k = å k
Fke ⋅ v k + å k Fki ⋅ v k (1) z
m1 
Chứng minh: Xuất phát từ tiên đề 2 Newton Fki 
  
vk
d   d  Chứng minh. Đối với một chất điểm Mk thuộc cơ hệ zk
(mv ) = F  v ⋅ (mv ) = F ⋅ v  
dt dt m
 d 
v d 1     
( m k vk2 ) = Fke ⋅ v k + Fki ⋅ vk
mk Fke
d 1   d 1 2 d
v ⋅ (mv ) = ( mv ⋅ v ) = ( mv ) = T  dt 2 yk
dt dt 2 dt 2 dt r xk
O
y
     Lấy tổng hai vế với tất cả các chất điểm thuộc hệ
Định lý 2. (dạng vi phân) dT = F ⋅ vdt = F ⋅ dr = d ¢A (2) O F x
d 1  e   
Định lý 3. (dạng hữu hạn)
å dt ( 2 m v
k
k k
2
)= åF
k
k
⋅ v k + å Fki ⋅ v k
k
(2)
1 1

r2  
T2 - T1 = A1-2 ,
2
mv 22 - mv12 =
2 ò 
r1
F ⋅ dr (3)
T1 + A1-2 = T2 (4)
2. Định lý biến thiên động năng / đối với cơ hệ 3. Ví dụ áp dụng
dT     Ví dụ 1. Mô hình thang máy như trên hình. Mô men động cơ M1 = I1
= å Fke ⋅ v k + å Fki ⋅ v k (1) I2
z const tác dụng làm hệ chuyển động từ trạng thái đứng yên. Cho biết
dt k k  2 1
m1 r 1
Fki  các thông số hệ: r1, I1, r, r2, I2, m, mC, g.
B
Định lý 5. (dạng vi phân) vk Xác định:
      zk ‐ vận tốc Cabin A theo góc quay động cơ 1.
r1
r2
dT = å Fke ⋅ v k dt + å Fki ⋅ v k dt = å d ¢A(Fke ) + å d ¢A(Fki ) (2)  ‐ gia tốc Cabin A M1
k k k k mk Fke ‐ Công suất động cơ khi cabin A có vận tốc v và gia tốc a hướng lên.
O yk A
Định lý 6. (dạng hữu hạn)
  xk y mC
Lời giải m
T2 - T1 = å A1-2 (Fke ) + å A1-2 (Fki ) (3) x
k k
Phân tích chuyển động: h
  PC
hoặc T1 + å A1-2 (Fke ) + å A1-2 (Fki ) = T2  
k k Các lực sinh công: M 1, P , PC P
Lưu ý Tính động năng hệ khi Cabin A có vận tốc v đi lên
• Định lý động năng dạng hữu hạn cho ta quan hệ giữa vận tốc và dịch chuyển. 1 = 0 , h = 0
• Khi áp dụng định lý động năng cần phân loại lực thành lực sinh công và lực không sinh công. Tính tổng công các lực khi trục 1 quay được góc 1.
3. Ví dụ áp dụng / ví dụ 1. 3. Ví dụ áp dụng / ví dụ 1.
Tính động năng hệ khi Cabin A có vận tốc v đi lên I2 I1 Tính tổng công các lực khi trục 1 quay được góc 1 I2 I1
1 2 1 2 1
T = T1 + T2 + TA + TC T1 = I 1w12 r 1 A0 - q = M 1q1 - mgh + mC gh r 1
2 B 1 B
2 r1 2 r1
1 1 1 Động học
T2 = I 2 w 22 , TA = mv 2 , TC = mC vC2 r2 M1 r2 M1
2 2 2 w1 = vr2 / r1r  q1 = hr
 /rr  h = qrr /r
2 1 1 1 2
Động học v v
mC A0 - q = (M 1 + (mC - m )gr1r / r2 )q1 mC
vC = v A = v, w2 = v / r , w1 = w 2r2 / r1 A 1
A
m m
 
w1 = vr2 / r1r  q1 = hr2 / r1r
vC vC
Định lý động năng dạng hữu hạn
 q1 = hr2 / r1r  h = q1r1r / r2 h
PC
h
PC
P
T - T0 = A0 - q , T0 = 0 P
1
1 1 1 1 1
T = I 1w12 + I 2 w 22 + mv 2 + mvC2 = m tg v 2
2 2 2 2 2 1 2[M 1 + (mC - m )gr1r / r2 ]q1
2 2
m v 2 = (M 1 - mgr1r / r2 + mC gr1r / r2 )q1  v =
m tg = m + mC + I 1 (r2 / r1r ) + I 2 (1 / r ) 2 tg m tg
Tính gia tốc Cabin A I1 Ví dụ 2. Cho cơ hệ chuyển động trong mặt phẳng đứng. Mô
I2 M 1
Áp dụng định lý động năng dạng đạo hàm 2 men động cơ M = const tác dụng làm hệ chuyển động từ
r 1 1
trạng thái đứng yên. O
B 
d dA Trục tời 1 là trụ tròn đặc đồng chất khối lượng m1, r1. Con lăn
T =  m tg vv = [M 1 + (mC - m )gr1r / r2 ]q1 r1
hai tầng 2 có khối lượng m2, bán kính nhỏ r2 và bán kính lớn
A
dt dt r2 2
M1 R2, mô men quán tính đối với trục qua tâm là I2, lăn không C
[M 1 + (mC - m )gr1r / r2 ] r2 trượt trên mặt nghiêng. Vật nặng 3 có khối lượng m3, hệ số
w1 = vr2 / r1r a = v = v K
m tg r1r ma sát trượt động với mặt nghiêng là . Các dây không trọng 3
A
lượng, không dãn.
m mC
Công suất động cơ khi cabin A có vận tốc v và gia tốc a hướng lên. 
Áp dụng định lý động năng dạng đạo hàm h
PC Xác định:
dT a) Vận tốc góc của trục tời phụ thuộc vào góc xoay của nó, =() .
= P  m tg vv = M 1q1 + [(mC - m )gr1r / r2 ]q1 P
b) Gia tốc góc của trục tời, gia tốc góc của con lăn, và gia tốc của vật 3.
dt 
Pdc c) Biểu thức vận tốc góc của trục tời theo thời gian 1(t), khi kể đến mô men cản tại ổ trục O tỷ lệ vận
tốc góc, MC = k .
 Pdc = M 1w1 = m tg vv + [(m - mC )gr1r / r2 ]q1  Pdc = éêm tg v + (m - mC )g ùú v
ë û
YO
Tính động năng hệ khi trục 1 có vận tốc góc  M 1
Lời giải YO
1 1 1 XO
M 1
T = T1 + T2 + T3 T1 = I O w 2 = ⋅ m 1r12j 2 , O
Phân tích chuyển động: XO 2 2 2 N2 
O 1 1 A
   N2  T2 = m 2vC2 + I 2 w 22 ,
G1
Các lực sinh công: M ,G 2 , G 3 , F3 A 2
1
2 2
C
2 G1 T3 = m 3v 32 N3
C 2 K
N3
Tính động năng hệ khi trục 1 có vận tốc góc  3
K Động học v A = r1w1 = r1w, F2
G2
3
F2
G2 w 2 = v A / (R2 + r2 ) = [r1 / (R2 + r2 )]w, F3 
Khi bỏ qua mô men cản ổ trục O: F3 G3
 vC = r2 w 2 = r2 [r1 / (R2 + r2 )]w, v 3 = vC
Tính tổng công các lực khi trục 1 quay được góc . G3
Khi kể đến mô men cản ổ trục O:
T 
1
2
 1
m 1r12 / 2  (m 2r22  I 2  m 3r22 )[r1 / (R2  r2 )]2  2  I tg  2
2

Tính tổng công suất các lực khi trục 1 có vận tốc góc . I tg  m 1r12 / 2  (m 2r22  I 2  m 3r22 )[r1 / (R2  r2 )]2
YO YO
Tính tính tổng công của các lực khi trục tời xoay được góc  b) Tính gia tốc góc trục tời. Sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm
M 1 M 1
sC XO XO
A  M   (G 2 sin  )sC  (G 3 sin  )s 3  F3s 3 O
dT
P 
dA
 O
N2  dt dt N2 
A
Động học s 3 = sC = r2 [r1 / (R2 + r2 )]j  r r [(G  G 3 ) sin   G 3 cos  ] 
A
G1 I tg    M  1 2 2
s3 2
   2 G1
F3 = mN 3 , N 3 = G 3 cos b N3 C
 (R2  r2 )  N3 C
K K
æ r r [ (G 2 + G 3 ) sin b + mG 3 cos b ] ö÷ 3
= çççM - 1 2
3
A0 -j ÷÷ j F2
G2    F2
ø÷
çè (R2 + r2 ) G2
F3  F3 
Định lý động năng dạng hữu hạn G3 G3
 r r [(G  G 3 ) sin   G 3 cos  ]  M (R2  r2 )  r1r2 [(G 2  G 3 ) sin   G 3 cos  ]
1     = const
T  T0  A  I tg  2   M  1 2 2   (R2  r2 )I tg
2  (R2  r2 )
 
2  r r [(G  G 3 ) sin   G 3 cos  ]  r1r2 [(G 2  G 3 ) sin   G 3 cos  ]

   M  1 2 2     ( )  0M 
I tg (R2  r2 ) (R2  r2 )
 
3. Ví dụ áp dụng / ví dụ 2. 3. Ví dụ áp dụng / ví dụ 3
c) Khi có mô men cản tại ổ trục tỷ lệ với vận tốc góc. Ví dụ 3. Cơ cấu tay quay con trượt chuyển động trong mặt A
g
Không thể tính được công hữu hạn. Sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm đứng như trên hình. Tay quay OA và thanh truyền AB là M B

những thanh đồng chất có chiều dài và khối lượng là: r, m1,
r r [(G  G 3 ) sin   G 3 cos  ]  O 
P  M  1 2 2
    M c , M c  k  L, m2, con trượt B có khối lượng m3. Một mô men hằng số
 (R2  r2 )  M tác dụng lên tay quay OA. Bỏ qua ma sát.
 r1r2 [(G 2  G 3 ) sin   G 3 cos  ]  Xác định vận tốc góc của OA khi nó đạt đến vị trí cao nhất 
P  (C  k  ) , voi C  M  
 (R2  r2 ) = /2 nếu trạng thái ban đầu là  = 0 và d/dt = 0.
 
d 1
dT / dt  P  I tg   (C  k  )     (C  k  ),  (0)  0 Lời giải
dt I tg
d 1 d (C  k  ) k k Khảo sát hệ gồm 3 vật: tay quay OA, thanh truyền AB A

 dt   dt  ln(C  k  )   t C* g
(C  k  ) I tg (C  k  ) I tg I tg và con trượt B.
M B

k
1 t C *
 t C
k * Số bậc tự do, f = 1 DOF f. 
I tg I O
C  k  e (C  e tg   ) 
k
t Các lực sinh công: M, W1, W2.
k C I tg C
C* C*
 (0)  0  0  (C  e )  e  C  (t )  (1  e )  gh  lim  (t )  W1 W2
k t  k
3. Ví dụ áp dụng / ví dụ 3 3. Ví dụ áp dụng / ví dụ 3
Áp dụng định lý động năng: T  T0  A g
A
vA g
vA
M B W1
g A M B
O
vA vA g 
B O
M M W1 A W2
O B W1 W2

A O
W2 W2 Trạng thái đầu   0,    0
W1
Trạng thái cuối    / 2,   
OA   0 , vA  r 0 , OA  , v A  r ,
Trạng thái đầu   0,    0 Trạng thái cuối    / 2,   
v B  0, AB  v A / L  r  0 / L vB  vA , AB  0
OA   0 , vA  r 0 , OA  , v A  r ,
1 1 1 1
v B  0, AB  v A / L  r  0 / L vB  vA , AB  0 T0  I 2  I 2 T  I O  02  (m 2  m 3 )v A2
2 O 0 2 P AB 2 2
1

11
m r 2 02 
11
m l 2 2 
11
m 1  m 2 r 2 02   
2

m 1 / 3  m 2  m 3 r 2 2 
23 1 2 3 2 AB 2 3
3. Ví dụ áp dụng / ví dụ 3 3. Ví dụ áp dụng / ví dụ 4
Tổng công của các lực: A Ví dụ 4. Hệ puli như trên hình vẽ. Tang cuốn 1 là trụ tròn đồng chất có
g 1
vA khối lượng m1=3m, bán kính r1, chịu tác dụng của mô men động cơ M
W2 = const. Ròng rọc 2 là đĩa tròn có khối lượng m2=2m và bán kính r2. Vật O
A  M (   0 )  W1 (h1  h10 )  W2 (h2  h20 ) M W1 B
 3 khối lượng m3=m được treo vào tâm C ròng rọc 2. Các dây không
 r r  r r O dãn, không khối lượng. Hệ chuyển động từ trạng thái tĩnh.
M  W1  W2  M  m 1g  m 2 g M
2 2 2 2 2 2 Hãy xác định: I II
• biểu thức động năng phụ thuộc vận tốc vật 3 ‐ v3.
2
• tổng công các lực / mô men khi vật 3 được nâng lên đoạn h.
C
1 11
   
• công suất động cơ nếu vật 3 có vận tốc v3 và gia tốc a3 hướng lên.
T  T0  A m 1 / 3  m 2  m 3 r 2 2  m 1  m 2 r 2 02  A
2 23
3
1
Chú ý: điều kiện để tay 
 m1 / 3  m 2  m 3  r   2A 
2 2
3

m 1  m 2 r 2 02  h
quay OA đạt được đến vị

trí cao nhất.   2  ...
3. Ví dụ áp dụng / ví dụ 4
Lời giải
1
2v2 1
Phân tích chuyển động:
LỰC BẢO TOÀN, THẾ NĂNG. ĐỊNH LÝ BẢO TOÀN CƠ NĂNG
Các lực sinh công: M, P2, P3 O
Động năng hệ khi vật 3 có vận tốc v3: T 
1 1
 1

I  2  m v 2  IC 22  m 3v 32
2 O 1 2 2 C 2
(1)
M 1. Lực bảo toàn ‐ Thế năng
Các liên hệ động học: vC  v 3 , 2  vC / r2 , 1  2vC / r1 (2)
I v2 II
1 1 1  4IO I  1 2
2v2 2. Định lý bảo toàn cơ năng
IO  m r 2, IC  m r2 T    m2  C2  m3  v 32  mtg v32 (3)
2 11 2 22 2  r12 r2 
 2 C
3. Ví dụ áp dụng
v3 P2
Tổng công các lực khi vật 3 đi lên đoạn h:
A  M 1  P2sC  P3h  2M  (4) 3
A  m 3g  m2g  h
 r 
(2)  sC  h, 1  2h / r1  1  h
P3
dT
Tổng công suất: W  M 1  P2v 3  P3v 3 W   mtg v3v3  mtg v 3a 3
dt
Công suất động cơ: d
Wdc  M 1 Wdc  M 1 
dt

T  P2v 3  P3v 3  mtga 3  P2  P3 v 3 
1. Lực bảo toàn – Thế năng 1. Lực bảo toàn – Thế năng

Khi công thực hiện bởi một lực di chuyển chất điểm từ vị trí này sang vị Nếu lực F là lực bảo toàn hay lực có thế, công của nó được tính thông qua hàm thế năng như sau:
trí khác không phụ thuộc vào đường di chuyển của điểm, thì lực này (1)   (1)

được gọi là lực bảo toàn hay lực có thế.
Đường 1
 dA = -d P  A = ò (0)
F ⋅ dr = - ò
(0)
d P = -(P (1) - P (0) ) Đường 1
(1)   (1) 
A= ò (0)
F ⋅ dr = ò (0)
(Fx dx + Fy dy + Fz dz ) (1)

Lưu ý: Thế năng phụ thuộc vào hệ quy chiếu, nhưng độ lệch giữa hai vị trí (0)
và (1) thì không phụ thuộc vào hệ quy chiếu.
F Đường 2
F Đường 2
Ví dụ lực thế. Trong cơ học, thế năng do trọng lực (trọng lượng) hoặc lò xo đàn
Tích phân trên không phụ thuộc đường đi, nếu biểu thức tích phân là vi
hồi là rất quan trọng. 
phân toàn phần của một hàm nào đó, ký hiệu.
 Vg=+Wy = ks2/2
-d P = Fx dx + Fy dy + Fz dz (2) y W O
O l0 s
Vg= 0
Hàm (x,y,z) đưa vào ở đây được gọi là hàm thế năng của lực F hay =0
‐y
hàm năng lượng thế năng. k s
Vg=‐Wy
So sánh vi phân toàn phần của hàm  và (2)
W  = ks2/2
¶P ¶P ¶P ¶P ¶P ¶P
dP = dx + dy + dz Fx = - , Fy = - , Fz = - 0 0 1 2
¶x ¶y ¶z ¶x ¶y ¶z Pg = ò y
-Wdy = Wy = mgy Pe = ò s
-ksds =
2
ks
1. Lực bảo toàn – Thế năng 1. Lực bảo toàn – Thế năng

Trong trường hợp tổng quát, nếu hệ chịu tác dụng của cả hai loại lực bảo
Thế năng của lò xo xoắn z
toàn (trọng lực và lực đàn hồi lò xo) thế năng của hệ là tổng thế năng mi
k của các lực bảo toàn.
k P = P g + Pe g Ci
1 Thế năng của cơ hệ
Thế năng của hệ tại vị trí (1) là số đo tổng công thực hiện bởi các lực
mk
2 bảo toàn khi nó di chuyển từ vị trí ‘1’ về vị trí mốc ‘0’: kj
 
(0)   (1)   O
2  1    0 P = A1- 0 = åò
k
(1)
Fk ⋅ drk = -å
k
ò (0)
Fk ⋅ drk y
0 x
lò xo không bị xoắn lò xo không bị xoắn Trường lực
Trường lực là khoảng không gian vật lý mà khi chất điểm chuyển động trong trường lực chịu tác dụng lực chỉ phụ thuộc
Mlx  k Mlx  k
vào vị trí của nó. Trường trọng lực, trường các lực đàn hồi là những ví dụ về trường lực.
0 Trường lực thế là trường lực mà công của lực tác dụng lên chất điểm không phụ thuộc vào dạng quỹ đạo điểm đặt của
0 P = Aq - 0 = ò -k qd q lực mà chỉ phụ thuộc vào vị trí đầu và vị trí cuối của nó. Lực do trường lực thế tác dụng lên chất điểm đặt trong nó được
ò
2
P = Aj - 0 = -k jd j = k j 1
2
q
j gọi là lực thế. Trường trọng lực, trường lực đàn hồi tuyến tính là trường lực thế; còn trọng lực, lực đàn hồi tuyến tính là
= 21 k q 2 = 21 k (j 2 - j1 )2 những lực thế.
2. Định lý bảo toàn cơ năng 3. Ví dụ áp dụng

Định lý bảo toàn cơ năng: Khi cơ hệ chuyển động trong trường lực thế z Ví dụ 1. Một vật quay quanh trục nằm ngang O từ vị trí đầu được xác định bởi YO
thì cơ năng của cơ hệ được bảo toàn. mi góc 0 và vận tốc góc đầu 0. Tìm vận tốc góc của vật quay theo góc quay  của
XO
Giả sử cơ hệ chuyển động trong trường lực thế từ vị trí đầu (0)
Ci
nó. Bỏ qua sức cản của không khí và ma sát tại ổ trục quay. O
đến vị trí (1) nào đó. Theo định lý động năng ta có g 
Lời giải IO
 
T(1) - T(0) = å A(Fke ) + å A(Fki ) = A0-1 (1)
mk
Khảo sát cơ hệ là con lắc vật lý. 
k k kj Các lực tác dụng gồm: phản lực XO, YO tại ổ trục quay O không sinh công và trọng C
lực mg là lực hoạt động có thế. Do đó cơ hệ khảo sát là cơ hệ bảo toàn.
O
A0-1 = P (0) - P (1) (2) mg
y
x
Áp dụng định lý bảo toàn cơ năng T    const   0  T0 (1)
T0 + P (0) = T1 + P (1) = E = const (3) Cơ năng của hệ tại thời điểm đầu:
1
 0  T0  I  2  mgl cos 0  const (2)
Hệ cơ học nghiệm đúng định luật bảo toàn cơ năng được gọi là hệ bảo toàn, còn lực hoạt động tác dụng lên cơ hệ được 2 O 0 Thay (2, 3) vào (1), ta giải được:
gọi là lực bảo toàn. Như vậy, lực thế còn được gọi là lực bảo toàn. Cơ năng của hệ tại thời điểm bất kỳ:
Nếu ngoài các lực bảo toàn còn có những lực không bảo toàn, chẳng hạn như lực ma sát, lực cản tác dụng lên cơ hệ thì 2mgl
1
 2  02  (cos   cos 0 )
cơ năng của cơ hệ sẽ biến đổi. Khi đó trong hệ sẽ có sự chuyển hóa cơ năng của cơ hệ khảo sát sang các dạng năng
T    IO  2  mgl cos  IO
lượng khác như nhiệt năng,… Cơ hệ như vậy được gọi là hệ không bảo toàn. (3)
2
3. Ví dụ áp dụng 3. Ví dụ áp dụng
Ví dụ 2. Để thử va đập cho mô hình máy bay có khối lượng m = 8000 O Để xác định lực căng cáp treo, ta viết phương trình chuyển động
O
kg, người ta treo mô hình và nâng nó lên đến vị trí  = 60°, sau đó thả cho máy bay (coi như điểm).
để nó chuyển động từ trạng thái đứng yên. Xác định vận tốc máy bay 20 m C C
20 m
khi nó chạm đất ứng với góc  = 15o. Đồng thời xác định lực căng lớn A Do máy bay chuyển động theo quỹ đạo tròn, áp dụng phương pháp
  A
nhất của cáp treo. Bỏ qua lực cản không khí và kích thước máy bay. T T
tọa độ tự nhiên, ta có
Lời giải v2
Bỏ qua kích thước máy bay, nên nó được coi như chất điểm. Các lực B W man   Fk ,n , an 
l B W
tác dụng sau khi thả (cắt dây AC) chỉ còn lại trọng lực W và lực căng vB2 v2
cáp treo T. Chỉ có trọng lực sing công, đó là lực bảo toàn. m  T  mg cos15  T  m B  mg cos15
l l
Chọn gốc thế năng của trọng lực là mặt ngang qua O.
Áp dụng định luật bảo toàn cơ năng Từ đây tính được: T = 149 kN.
1
TA   A  TB   B  0  mgl cos 60  mvB2  mgl cos15
2
1
0  8000  9.81  20 cos 60  8000  vB2  8000  9.81  20 cos 15
2
Từ đây tính được vận tốc máy bay khi chạm đất vB  13.5 m/s

P3-DLH - C3-Cong - Nang Luong

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

P3-DLH - C3-Cong - Nang Luong

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHAPTER Cơ

Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy

Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy

Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy

Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy

Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy

2  r r [(G  G 3 ) sin   G 3 cos  ]  r1r2 [(G 2  G 3 ) sin   G 3 cos  ]

d 1 d (C  k  ) k k Khảo sát hệ gồm 3 vật: tay quay OA, thanh truyền AB A

quay OA đạt được đến vị

Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy

1. Lực bảo toàn – Thế năng 1. Lực bảo toàn – Thế năng

Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy

1. Lực bảo toàn – Thế năng 1. Lực bảo toàn – Thế năng

2. Định lý bảo toàn cơ năng 3. Ví dụ áp dụng

Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy Động lực học cơ hệ: Công – năng lượng. Kinetics of a mechanical systems: Work ‐ energy

You might also like