Professional Documents
Culture Documents
học kỹ thuật: ĐỘNG LỰC HỌC
Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics
Engineering Mechanics: KINETICS ĐỘNG LỰC HỌC KINETICS
Bộ môn Cơ học ứng dụng
Bộ môn Cơ học ứng dụng GV: ……………………………………..
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics
1. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
Xuất phát từ định luật 2 Newton
ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM: Lực – gia tốc d
(mv ) F Fk , m const ma F (r , v , t )
dt
1. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
• Tọa độ đề các z m
Trong hệ tọa độ đề các Oxyz cố định:
• Tọa độ tự nhiên
• Tọa độ cực a xe
x ye
y ze
z , F (r , v , t ) Fxex Fyey Fzez r
ez F
• Tọa độ trụ
2. Các bài toán cơ bản của động lực học PTVP CĐ trong hệ tọa độ đề các
O
ex
3. Một số ví dụ mx F ey y
x Các điều kiện đầu về vị trí và vận tốc
x
my Fy x (0) x 0, y(0) y 0 , z (0) z 0
mz Fz x(0) x0, y(0) y0 , z(0) z0
Department of Applied Mechanics 3 Department of Applied Mechanics 4
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
Department of Applied Mechanics 5 Department of Applied Mechanics 6
Department of Applied Mechanics 7 Department of Applied Mechanics 8
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 1 3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 1
Ví dụ 1. Mô hình thang máy như trên hình. Động cơ nối vào bánh răng Tách cabin và viết quan hệ lực ‐ gia tốc cho cabin
1 (r1, z1), truyền động sang bánh răng 2 (r2, z2). Tang cuốn bán kính r 2 1 2 1
r 1 r 1
gắn liền bánh răng 2. Dây cuốn không dãn. Trong giai đoạn mở máy, B ma P T B
bánh răng 1 quay nhanh dần đều r1 r1
2 r2 r2
q1 = a 0t ,1
a 0 = const T
2
ma T P
Xác định lực căng cáp treo cabin A, biết khối lượng cabin là m. A A
Lời giải m T P ma P (1 a / g ) A
m
a
m
Phân tích chuyển động:
Nếu gia tốc a hướng xuống
w1 r2 z2 z1 z1 P
Tính gia tốc cabin
w1 = q1 = a 0t , = = w2 = w1 = a 0t
w2 r1 z1 z2 z2 T P ma P (1 a / g )
z1 z1
vA = r w2 = r a 0t a A = vA = r w 2 = r a0
z2 z2
Department of Applied Mechanics 9 Department of Applied Mechanics 10
3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 2 3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 2
Ví dụ 2. Trụ nhỏ C khối lượng 2‐kg có chốt P đi qua tâm chuyển động trong Phương trình quan hệ lực – gia tốc
rãnh của tay quay OA. Biết rằng tay quay OA chuyển động trong mặt đứng O e Từ hình vẽ ta viết được các phương trình W mg 2 9.81 19.62 N
O e
với vận tốc góc = 0.5 rad/s, hãy xác định lực tác dụng lên trục C (coi như
W sin NC sin 2ar (1)
chất điểm) tại thời điểm =60. h = 0.4 m er h = 0.4 m er
W cos FP NC cos 2a (2)
C C
Lời giải P Động học P
Vị trí của C được xác định bởi khoảng cách OC và góc , do đó ta sử
dụng tọa độ cực để giải bài toán này.
A ar r r2 , a r 2r A
O O
e Từ hình vẽ ta xác định được liên hệ giữa r và θ e
Sơ đồ giải phóng liên kết r sin h 0 (3)
NC er NC er
Các lực tác dụng lên trụ bao gồm: trọng lực W, phản lực của nền NC, và lực Đạo hàm hai lần phương trình liên kết ta nhận được
FP do rãnh của OA tác dụng vuông góc OA, chiều được giả sử trước. Fp Fp
Chiều của các thành phần gia tốc ar và aθ được chọn như trên hình. r sin r cos 0, (4)
a a
r sin 2r cos r cos r2 sin 0
Ở đây có bốn ẩn cần tìm là ar, aθ, FP và NC. ar (5) ar
W W
Department of Applied Mechanics 11 Department of Applied Mechanics 12
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 2 3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 3
Giải hệ ba phương trình O Lực cản tỷ lệ vận tốc
r sin h 0 (3) e Ví dụ 3. Xe ô tô chuyển động trên đường thẳng ngang từ Fc kv
trạng thái đứng yên do lực đẩy P = const, lực cản tỷ lệ vận
r sin r cos 0, (4) NC er tốc xe. P m
r sin 2r cos r cos r2 sin 0 (5) • Tìm biểu thức vận tốc của xe là hàm theo thời gian.
Fp • Tìm khoảng thời gian T cần thiết để cho vận tốc đạt giá trị
với 60, 0.5, 0 ta nhận được: a bằng 95% giá trị vận tốc giới hạn.
ar
W
r 0.462, r 0.133, r 0.192 Lời giải
Tính được: Phân tích chuyển động: Xe chuyển động ngang dưới tác dụng của hai lực P và Fc.
ar r r2 0.192 0.462(0.5)2 0.0770 W sin NC sin 2ar (1)
mx Fx (x , v, t ) mv P kv,
a r 2r 0 2(0.133)(0.5) 0.133
W cos FP NC cos 2a (2)
Từ hệ (1) và (2) với θ = 60 cho ta Cần đi giải phương trình vi phân bậc nhất với điều kiện đầu
W mg 2 9.81 19.62 N dv
NC = 19.4 N, FP = ‐0.356 N. m P kv, v(0) 0
Dấu trừ chứng tỏ rằng FP tác động ngược chiều hình vẽ. dt
Department of Applied Mechanics 13 Department of Applied Mechanics 14
3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 3 3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 4
• Tìm biểu thức vận tốc của xe là hàm theo thời gian Ví dụ 4. Chất điểm chịu liên kết (sử dụng tọa độ tự nhiên)
dv Fc kv Một quả cầu nhỏ khối lượng m được treo vào một dây mềm không
O
m P kv, v(0) 0 dãn luôn căng chiều dài L đầu kia cố định. Quả cầu được thả từ vị trí
dt dây ngang không vận tốc ban đầu. Tìm vận tốc của quả cầu phụ thuộc l
mdv d[P kv ] k P m vị trí của nó và lực căng dây (dây luôn căng). m
g
dt dt
P kv [P kv ] m
Lời giải
P kt
v(t ) (1 e m ) Phân tích chuyển động: điểm chuyển động trên đường tròn đã biết. Sử
k dụng phương pháp tọa độ tự nhiên. Các lực tác dụng P,T
P kt P O
• Tìm vận tốc tới hạn của xe
vgh lim (1 e m
)
n
t k k ma P T m(an at ) P T
T
• m
at l , an l 2 ,
Tìm khoảng thời gian T cần thiết để cho vận tốc đạt giá trị bằng 95% giá trị vận tốc giới hạn.
P kT P kS T m P
v(T ) (1 e m ) 0.95 e m
0.05 T ln 20 mat ml P cos
k k k
man ml 2 T P sin
Department of Applied Mechanics 15 Department of Applied Mechanics 16
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 4 3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 5
Sử dụng hệ thức mat ml P cos , man ml T P sin 2
Một số dạng phương trình vi phân chuyển động cần giải
Fc kv n
d d d d mv P kv, v(0) 0
ml P cos ml d P cos d (1)
dt d dt d P m
Dựa vào các điều kiện đầu của chuyển động, ta có: (2) mv P kv 2 , v(0) 0
1
ml d P cos d 2 ml mg(sin sin 0 )
2
0 0
(3) mx P, x (0) x 0 , x(0) v0
Vận tốc chất điểm:
2gl 1(sin sin 0 ) v l 2gl (sin sin 0 ) (4) mx kx , x (0) x 0 , x(0) v0 x
k
Lực căng dây: (5) mx cx kx , x (0) x 0 , x(0) v 0 F(t)
m
T ml 2 P sin mg(3 sin 2 sin 0 ) (6) mx kx F0 sin t, x (0) x 0 , x(0) v0
c
If (0)=0 v 2gl sin , T 3mg sin (7) mx cx kx F0 sin t, x (0) x 0 , x(0) v0
Department of Applied Mechanics 17 Department of Applied Mechanics 18
3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 6 3. Các ví dụ áp dụng / ví dụ 6
Ví dụ 6. Hệ chất điểm chịu liên kết (bỏ qua khối lượng puli). Động học
O D O D
Vật nặng A khối lượng 100 kg được thả từ trạng thái đứng yên. Nếu bỏ qua khối Từ điều kiện dây không dãn ta có được liên hệ (dây O‐>B dài L)
lượng các puli và dây, hãy xác định vận tốc của vật nặng B khối lượng 20 kg sau 2
d
thời gian 2 giây.
sA sB 2sA sB l const (..) 2sA sB 0 sA sB
dt 2
Lời giải
Sơ đồ giải phóng liên kết
2aA aB 0 (3)
C Các phương trình lực‐gia tốc C
Do bỏ qua khối lượng các puli, nên lực căng là không đổi trong mỗi dây.
Gọi lực căng trong nhánh dây treo vật B là T, từ sơ đồ lực trên puli C ta B mAaA 981 2T (1)
B
A A
suy ra lực treo vật A là 2T. Ba ẩn trong bài toán này là T, aA và aB.
mBaB 20 9.81 T (2)
T T
T Giải hệ ba phương trình trên ta nhận được
Các phương trình lực‐gia tốc
2T T 327.0 N, aA 3.27 m/ s2 , aB 6.54 m/ s2
Vật A: : mAaA 981 2T (1)
Như vậy vật A có gia tốc hướng xuống, vật B có gia tốc hướng lên.
2T WB
Vật B:
: mBaB 20 9.81 T (2)
Vật tốc vật B sau 2 giây được xác định như sau: v v 0 a Bt
WA Dấu trừ chứng tỏ vật B có vận tốc hướng lên. 0 (6.54)(2) 13.1 m/ s
Department of Applied Mechanics 19 Department of Applied Mechanics 20
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
ĐỊNH LÝ CHUYỂN ĐỘNG KHỐI TÂM: Lực – gia tốc
1. Cơ hệ, Nội lực và ngoại lực
2. Khối tâm cơ hệ
• khối tâm hệ chất điểm
• khối tâm vật rắn và khối tâm cơ hệ
3. Định lý chuyển động khối tâm
4. Ví dụ áp dụng
Department of Applied Mechanics 21 Department of Applied Mechanics 22
m k 1 zC mk z k
x
y Tính chất của hệ
nội lực Fki 0, k
m
k
O
(Fki ) 0, O
Khi g = const, khối tâm C trùng trọng tâm G.
k 1
m k 1
Department of Applied Mechanics 23 Department of Applied Mechanics 24
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
Department of Applied Mechanics 27 Department of Applied Mechanics 28
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
4. Ví dụ áp dụng 4. Ví dụ áp dụng
y y
Ví dụ 1. Động cơ điện được giữ cố định trên nền ngang như trên hình. Phần Xác định gia tốc khối tâm theo phương x
cố định của động cơ (stato) có khối lượng m1, phần quay (rôto) có khối lượng
m 0x A m1xG m 0x A m0
m0 khối tâm tại A cách trục quay O một đoạn OA = e. A t xC xC xA A t
(a) Tìm lực cắt cực đại tác dụng lên các bu lông nếu động cơ quay đều với vận m 0 m1 m 0 m1 m 0 m1
tốc góc . O P0 O P0
(b) Giả sử rằng động cơ được đặt tự do trên nền nhẵn (không bu lông, không
x x A e cos t xA e 2 cos t x
Department of Applied Mechanics 29 Department of Applied Mechanics 30
4. Ví dụ áp dụng 4. Ví dụ áp dụng / bảo toàn chuyển động khối tâm
y Ví dụ 2. Xác định di chuyển ngang của con tàu mang cần cẩu khi cần AB được B
b) Trường hợp động cơ được đặt tự do trên nền không ma sát khi đó không có lực
ngang R. đưa lên thẳng đứng từ vị trí ban đầu nghiêng góc = 30 như hình. Cho biết
khối lượng của tàu và cần cẩu M = 20 tấn, khối lượng vật nặng m = 2 tấn, và 30o
A t
m åyC = N - P0 - P1 N = m åyC + P0 + P1 chiều dài của cần AB là L = 8 m. Bỏ qua sức cản của nước và khối lượng của cần
AB. m
O P0 x A
Tính yC Lời giải
m 0yA m1yG m 0yA m 0yA Bỏ qua lực cản theo phương ngang, các ngoại lực tác dụng đều song song M
yC yC G
R với phương đứng.
m 0 m1 m 0 m1 m 0 m1
(M m )xC 0 xC =const xC (0) 0 xC =const
yA e sin t yA e 2 sin t P1
N Tính tọa độ khối tâm hệ tại hai thời điểm: khi = 30 và = 0
yC (m1 m 0 )1 m 0e 2 sin t
= 30 MxC (0) Mx 1 mx 2 , x 2 x 1 d L sin
N P0 P1 (m1 m 0 )yC (m1 m 0 )g m 0e 2 sin t
Thời điểm cuối (= 0): giả sử thân tàu di chuyển một đoạn theo phương ngang sang bên phải:
Vậy để vỏ máy không bật khỏi nền thì tốc độ quay cho phép lớn nhất cần thỏa mãn hệ thức:
MxC (t1 ) M ( x 1 ) m(x 2 d L sin )
m 0 m1 mL sin
N min (m 0 m1 )g m 0e 0 2
max g MxC (t0 ) MxC (t1 ) 0, 36 m
m 0e M m
Department of Applied Mechanics 31 Department of Applied Mechanics 32
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN PHẲNG: Lực – gia tốc
1. Mô men quán tính khối của vật rắn
• Khái niệm mô men quán tính khối của vật rắn đối với một trục / một điểm
• Mô men quán tính khối của một số vật rắn đồng chất đơn giản
• Liên hệ mô men quán tính khối của vật rắn đối với các trục song song
2. Thiết lập quan hệ lực – gia tốc cho vật rắn CĐ phẳng
• PTVP CĐ vật chuyển động tịnh tiến
• PTVP CĐ vật chuyển động quay quanh trục cố định
• PTVP CĐ vật chuyển động song phẳng (phẳng tổng quát)
3. Các ví dụ áp dụng
Department of Applied Mechanics 33 Department of Applied Mechanics 34
1.a Mô men quán tính khối của vật rắn (Moment of Inertia) 1.a Mô men quán tính khối của vật rắn
z
Mô men quán tính khối của vật rắn đối với một trục F Mô men quán tính khối của vật rắn đối với một điểm
m z
Mô men quán tính khối của vật đối với một trục đặc trưng cho mức a = j
Định nghĩa: Mô men quán tính khối của vật rắn đối với tâm O, ký hiệu
độ quán tính (hay sức ì) của vật chống lại sự thay đổi gia tốc góc Iz IO, được tính theo công thức: z dm
quay quanh trục đó. ma F
I z M z
u
Định nghĩa: Mô men quán tính khối của vật rắn đối với trục Oz, Mz IO u 2dm (x 2 y 2 z 2 )dm O y
ký hiệu là Iz, là đại lượng vô hướng được tính theo công thức
x y
I z dm (x y )dm
2 2 2 1 x
IO (y 2 z 2 )dm (x 2 z 2 )dm (x 2 y 2 )dm
z
2
Tương tự, có Ix, và Iy
r z
I x (y 2 z 2 )dm, I y (x 2 z 2 )dm z dm
1
u z IO (I I y I z )
Bán kính quán tính của vật đối với một trục z được định nghĩa là y 2 x
x
O
y
m
z I z / m Iz m 2
z x
Department of Applied Mechanics 35 Department of Applied Mechanics 36
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
1.b Mô men quán tính khối của một số vật rắn đồng chất 1.b Mô men quán tính khối của một số vật rắn đồng chất
a) Thanh mảnh AB đồng chất có khối lượng m và chiều dài L. z’ b) Vành tròn mảnh đồng chất (m, r) y
z
Trục Cz AB, CA=CB
A
dm B ICz 2dm r 2dm mr 2 IO dm
m
I z x 2dm C x dx x
Để tính Ix và Iy, chú ý đến IO và Ix = Iy r
Do thanh đồng chất, thiết diện không đổi nên dm (m / l )dx 1 O=C x
IO (I x I y I z ) I z Ix Iy
2
l /2 m 3 l /2 1
Iz l /2
x 2 (m / l )dx
3l
x
l /2
ml 2
12 Ix Iy
1
mr 2 , IO ICz mr 2
Trục Az’ AB
2
Department of Applied Mechanics 37 Department of Applied Mechanics 38
1.b Mô men quán tính khối của một số vật rắn đồng chất 1.b Mô men quán tính khối của một số vật rắn đồng chất
c) Đối với đĩa tròn đặc đồng chất (m, r) y Đối với vật dạng vành khăn tròn đồng chất (m, r, R) y
d d
Chọn phân tố dạng vành (dm, , d). Mô men quán tính khối của phân Chọn phân tố khối lượng (dm, , d, , d). Mô men quán tính khối
R
tố này đối với trục Cz như đã tính trên là: của phân tố này đối với trục Cz : d
dm
dICz 2dm dIO dm (m / r 2 )2d dICz 2dm dIO
r O=C
:0r O=C mdA x
dA dd
x
dm ,
m r 2m r 1
dm (R r )
2 2
ICz 2 2d 4 mr 2 IO
r 2 0
4r 2 0 2 : r R, : 0 2
Để tính Ix và Iy, chú ý đến IO và Ix = Iy R
1 1 m 2 R 2 m 4
Ix Iy mr 2 , ICz mr 2
(R 2 r 2 ) 0
1 ICz dd
2 Tương tự, đối với khối trụ
IO (I I y I z ) I z 4 2 r
(R 2 r 2 ) 4 tròn rỗng đồng chất (m, r, R)
2 x r
m(R 4 r 4 ) m(R 2 r 2 )
1 m(R 2 r 2 )
Tương tự, đối với khối trụ tròn đặc đồng chất (m, r) I mr 2 2(R r )
2 2
2 ICz
Cz
2 2
Department of Applied Mechanics 39 Department of Applied Mechanics 40
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
1.c Liên hệ mô men quán tính khối đối với các trục song song 2. Thiết lập quan hệ lực – gia tốc cho vật rắn chuyển động phẳng
Định lý Huyghens-Steiner Xét tấm phẳng có khối lượng m, khối tâm C, mô men quán tính khối đối với
I z ICz md 2 C-là khối tâm vật
z z trục qua C tấm, IC chuyển động phẳng dưới tác dụng của các lực Fk và các
w Mj
Chứng minh d ngẫu lực Mj. a
Gia tốc khối tâm, vận tốc góc và gia tốc góc của tấm: aC , w, a aC
r Fk
I z r 2dm, ICz r 2dm r’ C u a
dm Tách xét phân tố khối lượng dm, có gia tốc a chịu tác dụng của các sC
Từ hình vẽ ta có C y ngoại lực dFe và nội lực dFi. dm
P s
x
x xC x , y yC y , r 2 x 2 y 2 Áp dụng định luật 2 Newton đối với phân tố này, ta có:
O e
r 2 x 2 y 2 x 2 y 2 xC2 yC2 2(xC x yC y ) xC y adm = dF e + dF i (1)
ò adm = ò dF + ò dF i maC = å Fk (2)
x
r d 2(xC x yC y )
2 2
yC
s ´ adm = s ´ (dF e + dF i ) (3)
Do C-là khối tâm vật x dm 0, y dm 0 Động học a = a + a ´ s + w ´ (w ´ s ),
P
a = ak , w = wk k
a = aP + a ´ s - w 2s
I z r 2dm [r 2 d 2 2(xC x yC y )]dm I z ' md 2 .
s ´ [aP + a ´ s - w 2s ]dm = s ´ dF e + s ´ dF i (4)
Department of Applied Mechanics 41 Department of Applied Mechanics 42
Department of Applied Mechanics 43 Department of Applied Mechanics 44
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
2.2 Phương trình chuyển động vật rắn quay quanh trục cố định 2.3 Phương trình chuyển động vật rắn chuyển động song phẳng
maC = å Fk (2)
Fk Mj aC = xCex + yCey
maC = å Fk , a
aC = aCt + aCn = se t + (s2 / r)en
I P ak + msC ´ aP = M P k (5) I C a = MC w
w aC a = j
y
C aC Mj
Chọn điểm P = O là giao của trục quay và tấm aP = 0 a sC C
(2) => maC = å Fk + RO , O
RO Các PTVP CĐ cho vật (tấm) CĐSP có thể được viết ở dạng tọa độ Đề‐các Oxy
hoặc ở dạng tọa độ tự nhiên Ctnb như sau
Fk
(5) => I P ak = MPk = [å M j + å mP (Fk )]k , a = j
O x
mxC = å Fk ,x , ms = å F , t
Phương trình thứ nhất sử dụng để xác định phản lực tại ổ trục O. k
Department of Applied Mechanics 45 Department of Applied Mechanics 46
3. Các ví dụ áp dụng 3. Các ví dụ áp dụng
Oy
Ví dụ 1. Thanh đồng chất BD khối lượng 100 kg chiều dài 0.8 m Ví dụ 2. Đĩa đồng chất khối lượng m = 30 kg, bán kính r = 0.2 m quay quanh trục
được treo bằng hai thanh không khối lượng cùng chiều dài, r = AB = A C ngang qua tâm đĩa từ trạng thái đứng yên. Xác định số vòng quay được đến khi tốc M ,
CD = 0.5 m. Xác định lực trong các thanh treo nếu tại thời điểm khảo r độ quay đạt được = 20 rad/s. Phản lực liên kết tại ổ trục là bao nhiêu?. Biết rằng O Ox
sát θ = 30o và các thanh treo có vận tốc góc ω = 6 rad/s. đĩa chịu tác dụng của mô men M = 5 Nm và lực kéo dây F = 10 N. Bỏ qua khối lượng
30 G 30
HD giải dây và ma sát ổ trục. r
B D Lời giải F
Do trọng tâm G chuyển động trên đường tròn có tâm là điểm giữa Sơ đồ giải phóng liên kết
TB aGn TD
AC, nên gia tốc có hai thành Đĩa chịu tác dụng của các lực : Đĩa quay quanh trục cố
aG aGt aGn a r 18 m/s
n
G
2 2
30 G trọng lực W = mg = 294.3 N,
lực kéo dây F = 10 N,
định
B D mô men M = 5 Nm và các phản lực ổ trục chưa biết Ox và Oy.
Vẽ sơ đồ giải phóng liên kết. aGt Phương trình quan hệ lực ‐ gia tốc
W Đĩa quay thuận chiều đồng hồ với gia tốc góc .
Viết các phương trình quan hệ lực – gia tốc
maOx Ox
maGn Fk , n 100 kg 18 m / s 2 TB TD 981cos30o N 1 Mô men quán tính khối của đĩa đối với trục quay O:
maOy Oy W F
Giải hệ được 1 1
maGt Fk ,t 100 kg a tG 981 sin30o 2 TB = TD = 1.32 kN
IOz mr 2 (30kg)(0.2m)2 0.6kgm2 IOz M rF
2 2
0 mG ( Fk ) 0 TB cos30 0.4 m TD cos30 0.4 m 0 3 (aG)t = 4.90 m/s2 Ba ẩn cần tìm: α, Ox và Oy.
Department of Applied Mechanics 47 Department of Applied Mechanics 48
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
d d d d IC rF (3)
d d, const
dt d dt d Trong hệ ba phương trình trên có bốn ẩn aC , , N , F
1 1 2 Do đó ta cần một phương trình thứ tư. Ma sát nhỏ đĩa lăn có trượt aC và là độc lập,
( 0 ) ( 2 02 ) 0 ( 02 ), 0 0, 0 0
2 2 phương trình thứ tư sẽ là
Nếu ma sát đủ lớn làm đĩa lăn không trượt:
F k N (4)
1 1 vC r aC r
0 (2 02 ) 0 (202 0) 17.1 rad ( 2.72 vong) (4) k ‐ hệ số ma sát trượt động
2 2 11.7
Department of Applied Mechanics 49 Department of Applied Mechanics 50
ĐỘNG LỰC HỌC HỆ VẬT RẮN PHẲNG: Lực – gia tốc
1. Phương pháp tách vật. Hướng dẫn áp dụng
2. Các ví dụ áp dụng
• Hệ 01 bậc tự do
• Hệ 02 bậc tự do – Con lắc enliptic
• Hệ 02 bậc tự do – Tay máy phẳng 2 khâu
Department of Applied Mechanics 51 Department of Applied Mechanics 52
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
Department of Applied Mechanics 53 Department of Applied Mechanics 54
2. Các ví dụ áp dụng 2. Các ví dụ áp dụng
4. Sử dụng phương pháp tách vật ta nhận được sơ đồ lực đặt
lên các vật như trên hình vẽ. x2 m2 g x1 R, x2 r x2 x1r / R (1)
x2 m2 g
m,IO m,IO
(2)
5. Viết quan hệ lực – gia tốc cho các vật ta nhận được:
m2
T2 YO
B m1x1 m1g T1 m2
T2 YO
B
T2 T2
O O
F2 C
XO
IO T1R T2r (3)
F2 C
XO
Vật khối lượng m1: : m1x1 m1g T1 (2)
N2 T1 N2 T1
mg T2 m2g m2x2 (4) mg
Trụ hai tầng: IO T1R T2r (3)
T1 6. Giải hệ (2,3,4) với chú ý đến (1), ta nhận T1
Vật khối lượng m2: Sơ đồ tách vật x1 Sơ đồ tách vật x1
: N m2g 0 N m2g m1 m1
(m1 m2r / R IO / R )x1 m1g m2gr / R
2 2 2
: m2x2 T2 F T2 F m2x2 A A
m1 g 7. Từ đây ta tính được gia tốc của vật A và C m1 g
Theo định luật Coulomb về ma sát trượt động, ta có được
m1g m2gr / R
F N m 2g x1 ,
m1 m2r 2 / R 2 IO / R 2
Và ta nhận được Biết gia tốc suy ra lực căng dây
r m1g m2gr / R r
T2 m2g m2x2 (4) x2 x1 và phản lực ổ đỡ:
R m1 m2r 2 / R 2 IO / R 2 R T1, T2, XO, YO.
Department of Applied Mechanics 55 Department of Applied Mechanics 56
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
2. Các ví dụ áp dụng 2. Các ví dụ áp dụng
x x
Ví dụ 2. Vật A có khối lượng m1 được nối với giá cố định nhờ lò xo có độ Động học: xác định gia tốc vật A và gia tốc chất điểm B theo rọa độ suy rộng
cứng k, có thể trượt không ma sát dọc sàn ngang. Quả cầu nhỏ B khối lượng k k
m2 được treo vào thanh mảnh và không khối lượng (hoặc dây nhẹ không F(t) x A x const, xA x, xA x F(t)
A A
dãn), nối bản lề trụ với A. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của
x B x l sin , xB x l cos , xB x l cos l sin
2
hệ.
yB l cos , yB l sin , yB l sin l 2 cos
Lời giải B B
Cơ hệ gồm hai vật: Vật A chuyển động tịnh ến và tải trọng coi như chất Viết phương trình vi phân chuyển động cho từng vật:
Con lắc Elliptic 2 bậc tự do Con lắc Enliptic 2 bậc tự do
điểm.
Hệ hai bậc tự do, chọn các tọa độ suy rộng: x là vị trí của vật A, là góc m1xA F (t ) Flx T sin , (1)
lệch của dây AB so với phương thẳng đứng. N1
y N1 m2xB T sin (2) y
A
Thực hiện tách vật và đặt các lực hoạt động và lực liên kết như hình Flx
A F(t) Flx kx Flx F(t)
vẽ. m2yB T cos m2g (3)
Phản lực N của nền tác dụng lên vật A. T x
T x
Lực T tác dụng giữa vật A và chất điểm B (lực căng dây hoặc liên kết Thực hiện khử các lực liên kết: m1g
thanh). m1g Cộng hai phương trình (1) và (2) ta được B
B
Sơ đồ tách vật m2g
m1xA m2xB F (t ) kx (4) Sơ đồ tách vật m2g
Department of Applied Mechanics 57 Department of Applied Mechanics 58
2. Các ví dụ áp dụng 2. Các ví dụ áp dụng
Ví dụ 3. Mô hình cơ học của tay máy phẳng hai bậc tự
m2xB T sin (2) B
do gồm khâu 1 tịnh tiến theo phương ngang, khâu hai m2, IC2
y0 g
m2yB T cos m2g (3)
nối với khâu 1 bằng khớp quay A – trục khớp nằm
ngang, khoảng cách C1A= d. Khâu 1 có khối lượng m1 x d lC2 C2
Khử T: [phương trình (2) x cos ] cộng [phương trình (3) x sin ] ta nhận được trượt không ma sát trên nền ngang dưới tác dụng của lực A x0
ngang u1. Khâu 2 có khối lượng m2, khối tâm C2, khoảng u1 C1
O
m2xB cos m2yB sin m2g sin (5) cách AC2 = lC2, mômen quán tính khối đối với trục
m1
ngang qua C2 là IC2. Tại khớp quay A có mômen (nội u2
Thay các quan hệ động học vào ta nhận được PTVP CĐ của hệ x lực) u2 tác dụng. Chọn tọa độ suy rộng cho tay máy là x Tay máy 2 bậc tự do
và . Sử dụng phương pháp tách vật để thiết lập phương
k
m1x m2 (x l cos l 2 sin ) F (t ) kx A
F(t) trình vi phân chuyển động cho tay máy.
Department of Applied Mechanics 59 Department of Applied Mechanics 60
Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration Động lực học cơ hệ: Lực – gia tốc. Kinetics of a mechanical systems: Force ‐ acceleration
2. Các ví dụ áp dụng 2. Các ví dụ áp dụng
Thực hiện tách vật và đặt các lực hoạt động và lực liên kết như hình vẽ. (5)
m1xC 1 m2xC 2 u1
Viết PT VPCĐ cho từng vật: IC 2 m2xC 2lC 2 sin m2yC 2lC 2 cos u2 m2glC 2 cos (6)
B B
Vật 1 tịnh tiến m2, IC2
y0 g m2, IC2
m1xC 1 u1 X A (1) x YA lC2 C2
Động học y0 g
N
XA xC 1 x , xC 1 x, xC 1 x lC2 C2
Vật 2 chuyển động song phẳng u1 A x0 A m2g x0 x d
O C1 xC 2 x d lC 2 cos , xC 2 x lC 2 sin , A
m1 XA u1 x0
m2xC 2 X A (2) u2 u2 xC 2 x lC 2 sin lC 2 cos
2
O C1
m1g YA yC 2 lC 2 sin , yC 2 lC 2 cos , m1 u2
m2yC 2 YA m2g (3) Sơ đồ tách vật yC 2 lC 2 cos lC 2 2 sin
IC 2 u2 X AlC 2 sin YAlC 2 cos (4)
Thay các quan hệ động học vào (5) và (6) ta nhận được PTVPCĐ của hệ
(5)
Cộng hai phương trình (1) và (2) ta được m1xC 1 m2xC 2 u1
m1x m2 (x lC 2 sin lC 2 2 cos ) u1 (m1 m2 )x m2lC 2 sin m2lC 2 2 cos u1
[PT (2) x ‐LC2sin ] + [PT (3) x LC2cos ],
(IC 2 m2lC2 2 ) m2lC 2 sin x u2 m2glC 2 cos m2lC 2 sin x (IC 2 m2lC2 2 ) m2glC 2 cos u2
sau đó cộng với (4) ta được: IC 2 m2xC 2lC 2 sin m2yC 2lC 2 cos u2 m2glC 2 cos (6)
Department of Applied Mechanics 61 Department of Applied Mechanics 62