Bài tập lớn

Điều khiển điện tử công suất

Thiết kế mạch vòng điều chỉnh cho
bộ biến đổi Buck theo phản hồi
trạng thái

Nhóm 4:
SVTH: Vũ Minh Hiếu MSSV: 20173854
SVTH: Vũ Mạnh Hùng MSSV: 20173927

Power Electronics Laboratory

 Nội dung

1 Mô hình hóa bộ biến đổi

2 Thiết kế mạch vòng điều chỉnh

3 Kết quả mô phỏng

4 Kết luận

05/29/2023 PELAB - HUST 2

1 Mô hình hóa bộ biến đổi

Yêu cầu thiết kế:

Các thông số mạch BUCK

𝑉 𝑔=28𝑉 ;𝑉 𝑜=15𝑉 ; 𝐿=50𝜇 𝐻 ;𝐶=500𝜇 𝐹 ; 𝑓 𝑠=100𝑘𝐻𝑧
Nguồn đầu vào , tải thay đổi 6 Ω→ 3 Ω

05/29/2023 3
1 Mô hình hóa bộ biến đổi

Hình 1.1. Bộ biến đổi giảm áp Buck.

Hệ phương trình không gian trạng thái của bộ biến đổi:

{
𝑑𝑥
= Ax +Bu
𝑑𝑡
𝑦=𝐶𝑥+ 𝐷𝑢

05/29/2023 4
1 Mô hình hóa bộ biến đổi
Trạng thái 1 của bộ biến đổi

{
𝑑𝑖 𝐿
𝐿 =𝑢 𝑖𝑛 − 𝑟 𝐿 𝑖𝐿 − 𝑢0
𝑑𝑡
𝑑 𝑢𝐶 𝑅 1
𝐶 = 𝑖𝐿 − 𝑢
𝑑𝑡 𝑅+𝑟 𝐶 𝑅+𝑟 𝐶 𝐶
𝑅
𝑢 0= (𝑟 𝑖 +𝑢 )
𝑅+𝑟 𝐶 𝐶 𝐿 𝐶

Với:

[ ]
1 𝑅𝑟𝐶 𝑅

[]
− ( +𝑟 𝐿 ) −

[ ]
𝐿 𝑅+𝑟 𝐶 𝐿(𝑅+𝑟 𝐶 ) 1 𝑅 𝑟𝐶
𝐴 1= 𝑅
𝑅 1 𝐵 1= 𝐿 𝐶 1= 𝐷1=0
− 0 𝑅+𝑟 𝐶 𝑅+𝑟 𝐶
𝐶 (𝑅 +𝑟 𝐶 ) 𝐶(𝑅+𝑟 𝐶 )

05/29/2023 5
1 Mô hình hóa bộ biến đổi
Trạng thái 2 của bộ biến đổi

{
𝑑 𝑖𝐿
𝐿 =−𝑟 𝐿 𝑖 𝐿 −𝑢 0
𝑑𝑡
𝑑 𝑢𝐶 𝑅 1
𝐶 = 𝑖𝐿 − 𝑢
𝑑𝑡 𝑅+𝑟 𝐶 𝑅+𝑟 𝐶 𝐶
𝑅
𝑢 0= (𝑟 𝑖 +𝑢 )
𝑅+𝑟 𝐶 𝐶 𝐿 𝐶

Với:

[ ]
1 𝑅 𝑟𝐶 𝑅
− ( +𝑟 𝐿 ) −

[] [ 𝑅 𝑟𝐶
]
𝐿 𝑅+𝑟 𝐶 𝐿(𝑅+𝑟 𝐶 ) 0 𝑅
𝐴 2= 𝐵2= 𝐷2 =0
𝑅 1 𝐶 2=
− 0 𝑅+𝑟 𝐶 𝑅+𝑟 𝐶
𝐶 (𝑅+𝑟 𝐶 ) 𝐶 (𝑅+𝑟 𝐶 )

05/29/2023 6
1 Mô hình hóa bộ biến đổi

Mô hình không gian trạng thái trung bình với hệ số điều chế d

{
𝑑𝑥
=[ 𝑑 𝐴1 +(1 − 𝑑) 𝐴 2 ] 𝑥+ [ 𝑑 𝐵1 +(1 − 𝑑) 𝐵2 ] 𝑢
𝑑𝑡
𝑦 =[ 𝑑𝐶 1 +(1 − 𝑑)𝐶 2 ] 𝑥+ [ 𝑑 𝐷 1+(1− 𝑑) 𝐷2 ] 𝑢

{
[ ][ ]
1 𝑅𝑟𝐶

[ ][ ]
. 𝑅
𝑖𝐿 − ( +𝑟 ) − 1
𝐿 𝑅+𝑟 𝐶 𝐿 𝐿(𝑅+𝑟 𝐶 ) 𝑖𝐿 𝑑
. = + 𝐿 𝑢 𝑖𝑛
𝑢 𝑅 1 𝑢𝐶
⇒ 𝐶 − 0
𝐶 ( 𝑅+𝑟 𝐶 ) 𝐶 ( 𝑅+𝑟 𝐶 )

𝑢 0=
[ 𝑅 𝑟𝐶
𝑅+𝑟 𝐶
𝑅
][ ]
𝑖𝐿
𝑅+𝑟 𝐶 𝑢𝐶

05/29/2023 7
1 Mô hình hóa bộ biến đổi

Theo giả thiết đặt ra, ta bỏ qua các thành phần điện trở của tụ
và cuộn cảm, ta có các ma trận của mô hình không gian trạng
thái của bộ biến đổi Buck:

[ ] []
1 1
0 −
𝐿 𝐵= 𝐿
𝐴=
1 1
− 0
𝐶 𝑅𝐶

𝐶= [ 0 1 ] 𝐷=0

05/29/2023 8
2 Thiết kế bộ điều khiển

Cấu trúc điều khiển DC/DC theo phương pháp phản hồi trạng thái

05/29/2023 9
2 Thiết kế bộ điều khiển

Bước 1: Xây dựng mô hình đối tượng BBĐ Buck sử dụng mô

hình tín hiệu nhỏ dưới dạng KGTT.

{
¿
𝑑𝑥 ¿ ¿
= 𝐴𝑠𝑠 𝑥 + [( 𝐴1 − 𝐴2) 𝑋+(𝐵1 − 𝐵2)𝑈 ] 𝑑
𝑑𝑡
¿ ¿ ¿
𝑦 =𝐶 𝑠𝑠 𝑥 + [(𝐶 1 −𝐶 2 ) 𝑋 +(𝐷1 − 𝐷 2)𝑈 ] 𝑑

05/29/2023 10
2 Thiết kế bộ điều khiển

Bước 2: Xác định ma trận K để hệ có điểm cực mong muốn

 Dạng điểm cực mong muốn của hệ có thể được xác định theo
công thức sau:

𝑝 𝑛=[ −𝜁 𝑛 𝜔 𝑛 + 𝑗𝜔 𝑛 √1−𝜁 −𝜁 𝑛 𝜔𝑛 − 𝑗 𝜔𝑛 √ 1−𝜁 ]

2 2
𝑛 𝑛

• Trong đó: Hệ số tắt dần: damping = 0.7 và tần số dao động

riêng: wn = 6000rad/s
• Sau khi gán điểm cực mới cho hệ, với ma trận K được tính
theo phương pháp Ackerman là:
K = acker(A,B,[p1 p2])

05/29/2023 11
2 Thiết kế bộ điều khiển

• Quỹ đạo điểm cực ban đầu (trước khi có K): rlocus(sys)

104
Root Locus 4e+04
4
0.28 0.2 0.15 0.1 0.065 3.5e+04
0.03
System: sys 3e+04
3
Gain: 0.00147 2.5e+04
Imaginary Axis (seconds -1 )

0.42 Pole: -6.67e+03 + 8.67e+03i

2e+04
2 Damping: 0.61
Overshoot (%): 8.93 1.5e+04
Frequency (rad/s): 1.09e+04
0.7 1e+04
1
5e+03

5e+03
-1
0.7 1e+04
1.5e+04
-2
2e+04
0.42 2.5e+04
-3
3e+04
0.28 0.2 0.15 0.1 0.065 3.5e+04
0.03
-4
-12000 -10000 -8000 -6000 -4000 -2000 4e+040 2000
-1
Real Axis (seconds )

05/29/2023 12
2 Thiết kế bộ điều khiển

• Quỹ đạo điểm cực khi có K: rlocus(sys_n)

104
Root Locus 2e+04
2
0.28 0.2 0.15 0.1 0.065 1.75e+04
0.03
System: sys_n
1.5e+04
1.5 Gain: 0.000133
0.42 Pole: -4.2e+03 + 4.33e+03i 1.25e+04
Imaginary Axis (seconds )

1e+04
-1

Damping: 0.696
1
Overshoot (%): 4.76 7.5e+03
0.7 Frequency (rad/s): 6.04e+03 5e+03
0.5
2.5e+03

2.5e+03
-0.5
0.7 5e+03
7.5e+03
-1
1e+04
0.42 1.25e+04
-1.5
1.5e+04
0.28 0.2 0.15 0.1 0.065 1.75e+04
0.03
-2
-6000 -5000 -4000 -3000 -2000 -1000 2e+040 1000
-1
Real Axis (seconds )

05/29/2023 13
2 Thiết kế bộ điều khiển

Bước 3: Tìm hàm truyền của hệ con – đối tượng của bộ điều
chỉnh:
• Mô hình trạng thái của hệ sau khi gán điểm cực mới:

{
.

𝑥 =( 𝐴− 𝐵 . 𝐾 )𝑥+𝐵 . 𝜔
𝑦=𝐶. 𝑥

• Hàm truyền của hệ con:

𝑦 (𝑠 )
𝐻 0 𝑖 ( 𝑠)= =𝐶 ¿
𝜔( 𝑠)

05/29/2023 14
2 Thiết kế bộ điều khiển

Bước 4: Xác định hệ số Kc

• Lựa chọn tần số cắt phù hợp. Xác định hệ số Kc sao cho hệ hở
có biên độ bằng 1 tại tần số cắt đã được lựa chọn:

( 𝐾𝐶
1
𝑗𝜔
𝐻 0𝑖 ( 𝑗 𝜔 ) )|
𝜔 =𝜔𝐶
=1

• Từ matab ta tính được với fc = 450Hz

• Kc =

32.2797

05/29/2023 15
2 Thiết kế bộ điều khiển

Đồ thị Bode của hàm truyền:

Bode Diagram Bode Diagram
40 50

Magnitude (dB)
Magnitude (dB)

20 0
System: untitled1
0 -50 Gain Margin (dB): 9.29
At frequency (rad/s): 6e+03
Closed loop stable? Yes
-20 -100

-40 -150
0 -90

Phase (deg)
Phase (deg)

-45 -135
System: sys_n System: untitled1
-90 Phase Margin (deg): 8.52 -180 Phase Margin (deg): 49.7
Delay Margin (sec): 2.62e-06 Delay Margin (sec): 0.000307
At frequency (rad/s): 5.67e+04 At frequency (rad/s): 2.83e+03
-135 -225
Closed loop stable? Yes Closed loop stable? Yes

-180 -270
102 103 104 105 106 102 103 104 105 106
Frequency (rad/s) Frequency (rad/s)

Đồ thị Bode của hàm truyền hệ hở Đồ thị Bode của hàm truyền hệ hở
sau khi gán điểm cực sau khi thêm khâu bù Kc

05/29/2023 16
3 Kết quả mô phỏng
 Mô phỏng kiểm nghiệm kết quả
 Sơ đồ hệ thống mô phỏng trên Simulink

Trong mô hình này có bổ sung một khâu lọc thông thấp với tần số cắt 1kHz cho
lượng đặt điện áp với ý nghĩa là một thành phần khởi động mềm (soft start) cho
hệ điều khiển.

05/29/2023 17
3 Kết quả mô phỏng
M-file
Vo=15; damping=0.7;

Vg=28; p1=-damping*wn+j*wn*sqrt(1-damping*damping);

f_sw = 1e5; p2=-damping*wn-j*wn*sqrt(1-damping*damping);

P = 75; K =acker(A,B,[p1 p2]); %ma tran K moi cua he duoc xac dinh =
pp ackerman
delta_Vo = 0.01;
A_n = A-B*K;
delta_iL = 0.2 ;
C_n = [0 1];
rC=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C_n,0);
rL=0;
sys=tf(num,den);
T_sw = 1/f_sw;
%rlocus(sys);
D = Vo/Vg;
[num_n,den_n]=ss2tf(A_n,B,C_n,0);
R = Vo*Vo/P;
sys_n=tf(num_n,den_n);
L = (Vg-Vo)*D*T_sw/delta_iL; %cuon cam
%rlocus(sys_n);
C = T_sw*delta_iL/(8*delta_Vo);%tu dien
fc=450; %450Hz
A = [-(1/L)*((R*rC/(R+rC))+rL) -R/(L*(R+rC)); R/(C*(R+rC)) -
1/(C*(R+rC))]; [mag,phase]=bode(sys_n,2*pi*fc);
B = [Vg/L; 0]; [mag1,phase1]=bode(tf(1,[1 0]),2*pi*fc);
pole=eig(A); Kc=1/(mag*mag1);
wn=6000; bode(sys_n*tf(Kc,[1 0]));

18
3 Kết quả mô phỏng

Chú thích: (1) Dòng điện trên cuộn cảm (2) Điện áp trên tụ

Nhận xét:
• Điện áp đầu ra bám điện áp đặt
• Thời gian quá độ nhỏ, khoảng 0.004s
• Độ đập mạch dòng điện khoảng 10%

19
3 Kết quả mô phỏng
Để trực quan hơn cho sự ảnh hưởng khi nguồn đầu vào thay đổi, ta cho nguồn
DC đầu vào nối tiếp thêm nguồn AC u = 2*sin(100pi*t), ta thấy tín hiệu dao
động không ổn định.

Để tín hiệu đầu ra trong

trường hợp này được ổn
định, ta sử dụng bộ điều
chỉnh PR thay cho bộ điều
khiển tích phân đang
dùng. Bộ điều khiển có
hàm truyền dạng:

𝐾 𝐶 .𝑠
2 2
𝑠 +𝜔 1

20
3 Kết quả mô phỏng
 Nhận xét
• Giá trị ra bám theo giá trị đặt khi tải thay đổi hoặc nguồn thay đổi
• Thời gian quá độ ngắn

 Nhận xét về phương pháp:

 Ưu điểm
• Có khả năng phân tách vùng hoạt động của biến làm cho băng thông được
mở rộng
• Có hệ số tắt dần lớn hơn
 Nhược điểm
• Phải đo biến trạng thái mà không phải các biến trạng thái lúc nào có thể đo
được

21
4 Kết luận

 Bài trình bày đã đưa ra cách mô hình hóa bô biến đổi Buck
theo phương pháp không gian trạng thái trung bình, từ đó
thiết kế cấu trúc điều khiển phản hồi trạng thái với 2 mạch
vòng với 1 hệ thống bù bậc hai với phản hồi trạng thái đầy
đủ và một mạch vòng ngoài cùng có nhiệm vụ dẫn đầu ra
đến giá trị đặt mong muốn.
 Kết quả mô phỏng chứng minh tính đúng đắn của cấu trúc
điều khiển.

05/29/2023 22
Trân trọng cảm ơn!

Power Electronics Laboratory