4.

Given a unity feedback system that has the forward transfer function

a. Sketch the root locus

Using matlab :

b. Find the imaginary-axis crossing.

Using the Routh-Hurwitz criteria, we first find the closed-loop transfer function.

(1)
Routh table:

s2 1 2K+13
s1 K-4 0
s0 (2K+13)

Điều kiện ổn định K<4 K giới hạn=4 vào (1) ta đc s2+21=0

Suy ra
 c. Find the gain, K, at the j-axis crossing.
Từ câu b ta được K=4;
d. Find the break-in point.

Suy ra điểm tách nhập là -7

e. Find the angle of departure from the complex poles.
Góc xuất phát của quỹ đạo nghiệm số tại cực phức s=2+3i

5. Given a unity feedback system that has the forward transfer function

a. Sketch the root locus.

Using matlab :
b. Find the imaginary-axis crossing

Giao điểm của QĐNS với trục ảo là i

c. Find the gain, K, at the j-axis crossing
Từ câu b ta được K=1

d. Find the break-in point.

e. Find the point where the locus the 0.5 damping ratio line.
Using matlab
we find s = -2.42 + i4.18
f. Find the gain at the point where the locus crosses the 0.5 damping ratio line.
Theo câu e ta tìm đc K=0.103
g. Find the range of gain, K, for which the system is stable

Using the Routh-Hurwitz criteria, we first find the closed-loop transfer function.

(1)

Routh table:

s2 K+1 25+8K
s1 6-6K 0
s0 (25+8K) 0

Điền kiện ổn định: 6-6K>0 Suy ra K <1

6. Given a unity feedback system that has the forward-path transfer Function
a. Sketch the root locus

b.Using a second-order approximation, design the value of K to yield 10% overshoot for
a unit-step input.

Using matlab
Từ đó suy ra K=44.4 s1=-2.04+2.74i, s2=-2.04-2.74i
. Estimate the settling time, peak time, rise time, and steady-state error for the value of K
designed in (b).
s1=-2.04+2.74i, s2=-2.04-2.74i

c. Determine the validity of your second-order approximation.

Using matlab ta tìm được 3 poles khi K=44.4 đó là
s1=-2.04+2.74i, s2=-2.04-2.74i, s3=7.97
So sánh các gia trị thì không có giá trị nào lớn hơn 5 lần các giá trị còn lại cho nên
Second-order approximation is not valid.
7. Sketch the root locus for variations in the value of p1, for a unity feedback system that
has the following forward transfer function
Using matlab