Đề thi thực hành môn Cơ Sở Điều Khiển Tự Động

Thời gian: 75 phút

Ta có thể thực hiện các lệnh ở cửa sổ chính (Command window) , sau đó, chép các lệnh đã làm vào
m-file (file để tính điểm). Hoặc làm trực tiếp các lệnh vào m-file. Chú ý, các lệnh từ m-file khi
copy qua cửa sổ chính phải chạy được.

Lưu bài của mình mỗi 10 phút. Các file sau khi làm xong được lưu vào một thư mục với tên
“TEST” đặt ở màn hình Desktop

ĐỀ SỐ 1

Câu 1 (0.5). Mở MATLAB, tạo một m-file, lưu với tên, mssv tại thư mục hiện hành
Trong m-file, hãy điền thông tin vào file trả lời như hình (Chú ý, không bỏ dấu):

“%” trong MATLAB để bắt đầu viết text, không phải câu lệnh (command) nên MATLAB sẽ không
báo lỗi.

Câu 2 (1) Cho:

1
𝑊1 =
𝑠+1
𝑠
𝑊2 = 2
𝑠 +𝑠+3
𝑠
𝑊3 = 4
𝑠 +1
Với cấu trúc như hình.

a. Hãy tìm hàm truyền tương đương (W) của sơ đồ bên dưới sử dụng lệnh trong MATLAB
b. Tìm cực và zero của hàm truyền W
Câu 3 (1). Hãy tạo một hàm (function) để thực hiện phép cộng 4 biến số sau.
f=a+3*b+2*c+3*d
Đặt tên hàm và tên file là sum_xxx (với xxx là Mã số sinh viên).
Gọi hàm đó, Ví dụ: sum_1234(1,2,3,4).

Câu 4 (2.5). Hàm truyền dạng chính tắc của hệ bậc hai có dạng:
𝑘𝑑𝑐 𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Cho kdc=0.5;
ωn=10;
ζ=0.6;
a. Hãy nhập hàm truyền này vào MATLAB
b. Hệ thuộc dạng nào (overdamped, underdamped, critically damped)? Tại sao?
c. Tìm đáp ứng của hệ đối với một đầu vào bước (step) với độ lớn u=2.5
d. Cho bộ điều khiển PID có Kp = 4, Ki = 0.1, Kd = 0.2, hãy tìm hàm truyền vòng kín của hệ sử dụng
lệnh feedback
e. Sai lệch trạng thái ổn định (steady-state error) đối với một đáp ứng step của hệ vòng kín là bao
nhiêu?

Câu 5 (2). Cho hệ như hình:

1
𝑃(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 6)

𝐶(𝑠) = 𝐾
a. Bằng phương pháp quỹ đạo nghiệm số (root locus), hãy tìm K để đáp ứng step vòng kín của hệ có
độ vọt lố (overshoot) không quá 17% và thời gian xác lập (settling time) không lớn hơn 6s?. Biết
rằng:
4.6
𝑇𝑠 ≈
𝜁𝜔𝑛
1.8
𝑇𝑟 ≈
𝜔𝑛
−ln(𝑀𝑝)
𝜁=
√𝜋 2 + ln2 (𝑀𝑝)
b. Kiểm tra lại với giá trị K vừa tìm được sử dụng lệnh step cho hệ vòng kín?

Hết