MÔN HỌC: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1

GIÁO VIÊN: THS. LÊ MẠNH THẮNG

Email: thang.le@ut.edu.vn Điện thoại: 090 28 27 289.

Bài tập tuần 10 (10/11/2022)

Câu 1. Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình dưới

a) Tìm hệ số vị trí, hệ số vận tốc, hệ số gia tốc. Từ đó suy ra sai số xác lập của hệ
thống nếu đầu vào là (1) hàm nấc đơn vị (a unit – step input); (2) hàm dốc đơn
vị (a unit – ramp input); (3) hàm parabol đơn vị (a unit – parabolic input)
𝑡!
𝑟(𝑡) = 1. 𝑢(𝑡); 𝑟(𝑡) = 𝑡. 𝑢(𝑡); 𝑟(𝑡) = . 𝑢(𝑡)
2
b) Dùng MATLAB để kiểm chứng kết quả ở câu a).

Câu 2. Xác định sai số xác lập của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị khi tín hiệu vào 𝑟(𝑡)
là hàm nấc, hàm dốc, hàm parabol đơn vị, biết hàm truyền thẳng
100
𝐺 (𝑠) =
𝑠(𝑠 ! + 10𝑠 + 100)

Câu 3. Xét hệ thống có sơ đồ khối như hình dưới

Trong đó,
1 10(𝑠 + 1)
𝐺 (𝑠 ) = ; 𝐻 ( 𝑠 ) =
𝑠 ! (𝑠 + 12) 𝑠+5
a) Xác định sai số xác lập khi đầu vào là hàm bước đơn vị 𝑟(𝑡) = 1. 𝑢(𝑡);

b) Dùng MATLAB để kiểm chứng kết quả câu a).

Câu 4. Xác định vị trí của cặp cực phức liên hợp trên mặt phẳng phức nếu biết

a) 𝜉 = 0.707 và 𝜔" = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐

b) 𝜉 ≥ 0.707 và 𝜔" ≥ 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐

c) 0 ≤ 𝜉 ≤ 0.5 và 1 ≤ 𝜔" ≤ 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐

ü YÊU CẦU HÌNH THỨC NỘP BÀI

• Bài làm viết tay ghi rõ họ tên và MSSV ở từng trang, chụp các kết quả Matlab
và copy file WORD, sau đó chuyển thành file PDF.

• Những bài sao chép giống nhau đều được 0 điểm.

• Đặt tên file PDF theo cú pháp: “LTĐK1_BT10_Họ và tên_Lớp”

------------- HẾT ------------