Chương 3

ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ

THỐNG
 Nội dung

3.1. Khái niệm về đặc tính động học

3.2. Phân tích đáp ứng quá độ và đáp ứng ở trạng thái
ổn định
3.3. Khái niệm về sự ổn định hệ thống
3.4. Khái niệm về Trạng thái xác lập và Sai số xác lập
3.5. Giới thiệu về điều khiển hồi tiếp và bộ điều khiển
PID
3.6. Các tiêu chuẩn chất lượng
1. Khái niệm đặc tính động học
Khái niệm đặc tính động học
Đáp ứng xung

• https://www.youtube.com/watch?v=wlAh2ZPpRgc
Đáp ứng xung
Đáp ứng nấc
Thí dụ
Thí dụ
Khái niệm đặc tính tần số
https://www.youtube.com/watch?v=7dOrJMcOseU
https://www.youtube.com/watch?v=0BGDy6V2Mio
Khái niệm đặc tính tần số
2. Phân tích đáp ứng quá độ (transient response) và đáp ứng ở trạng thái ổn định (steady-state
response)
 2.1 Hệ bậc nhất (first order system)
• Hệ bậc nhất như hình có thể là một mạch RC, hệ nhiệt, hệ xe,…
• Sơ đồ khối rút gọn được cho như hình (b)
• Mối quan hệ vào – ra được cho bởi

• Tất cả các hệ có cùng hàm truyền sẽ thể hiện đầu ra như nhau đối với cùng
tín hiệu vào
• Ở các slide tiếp theo, ta sẽ phân tích đáp ứng của hệ đối với các đầu vào
khác nhau như hàm step đơn vị, ramp đơn vị, và impulse/diract đơn vị. Các
điều kiện ban đầu được giả sử là 0.
 Đáp ứng step đơn vị của hệ bậc nhất
• Vì biến đổi Laplace của hàm step đơn vị (r(t)=1) là 1/s nên R(s)=1/s


• Khai triển C(s) thành phân thức đơn giản

• Biến đổi Laplace ngược

• Ban đầu, đầu ra c(t) là 0 và sau cùng, nó trở thành 1

 Đáp ứng step đơn vị của hệ bậc nhất
• Ở t=T, giá trị của c(t) là 0.632, hay đáp ứng c(t)
đạt tới 63.2% thay đổi sau cùng
• Ở t=4T, giá trị của c(t) là 0.982, hay đáp ứng
c(t) đạt tới 98.2% thay đổi sau cùng
• Hằng số thời gian (time constant) T càng nhỏ,
đáp ứng hệ nhanh hơn
• Độ dốc (slope) của đường tiếp tuyến (tangent
line) ở t=0 là 1/T, vì

• Đầu ra sẽ đạt giá trị sau cùng ở t=T nếu nó được

duy trì ở vận tốc đáp ứng ban đầu
• Độ dốc của đường cong đáp ứng c(t) giảm từ
1/T ở t=0 còn 0 ở t=∞
 Đáp ứng Ramp đơn vị của hệ bậc nhất
• Vì biến đổi Laplace của hàm Ramp đơn vị (r(t)=t) là 1/s2 nên R(s)=1/s2

• Mở rộng C(s) thành phân thức đơn giản

• Biến đổi Laplace ngược

• Tín hiệu sai lệch e(t) do đó

• Khi t tiến đến vô cùng (infinity), e(∞)=T

 Đáp ứng Impulse đơn vị của hệ bậc nhất
• Vì biến đổi Laplace của hàm impulse đơn vị là 1 nên R(s)=1

• Biến đổi Laplace ngược

 Một tính chất quan trọng của hệ LTI
• Đối với hệ trên, với đầu vào ramp đơn vị, đầu ra c(t) là

• Đầu vào step đơn vị, mà là đạo hàm của đầu vào ramp đơn vị, đầu ra c(t)

• Đầu vào impulse đơn vị, mà là đạo hàm của đầu vào step đơn vị, đầu ra c(t)

Đáp ứng đối với đạo hàm của tín hiệu vào có được bằng cách vi phân đáp ứng
của hệ đối với tín hiệu vào gốc
Đây là tính chất của hệ LTI (không phải của hệ tuyến tính biến đổi theo thời gian
hay hệ không tuyến tính)
 2.2 Hệ bậc hai (second order system)
• Hàm truyền vòng kín C(s)/R(s) do đó:

• Hành vi động học của hệ bậc hai do đó có thể được mô tả bởi hai tham số ζ
và ωn. ωn tần số dao động tự nhiên (undamped natural frequency) và ζ: tỉ số
tắt dần (damping ratio)
• Nếu 0< ζ<1, các cực vòng kín là liên hiệp phức (complex conjugate) và nằm
ở nữa trái mặt phẳng s, hệ là underdamped (dưới ngưỡng tắt dần) và đáp
ứng quá độ là dao động (oscillatory)
• Nếu ζ=0, đáp ứng quá độ không tắt đi
• Nếu ζ=1, hệ được gọi là tắt dần tới hạn (critically damped)
• Nếu ζ>1, hệ được gọi là quá ngưỡng tắt dần (overdamped)
Trường hợp underdamped 0< ζ<1 (dưới ngưỡng tắt dần)

ωn, là tần số mà đầu ra của hệ sẽ

dao động nếu tỉ số tắt dần giảm về 0

Tần số dao động tắt dần ωd bằng

với

và luôn bé hơn tần số ωn

Trường hợp critically damped ζ=1 (tắt dần tới hạn)
• Nếu hai cực của C(s)/R(s) bằng nhau, hệ được gọi là tắt dần tới hạn.
Đáp ứng với đầu vào step đơn vị R(s)=1/s:

Biến đổi Laplace ngược:

Trường hợp Overdamped ζ>1 (Vượt ngưỡng tắt dần)
• Hai cực của C(s)/R(s) là thực, âm và không bằng nhau

• Biến đổi Laplace ngược ta có:

• Trong đó và
• Đáp ứng c(t) bao gồm hai hạng tử mũ tắt dần (decaying exponential term)
Trường hợp Overdamped ζ>1 (Vượt ngưỡng tắt dần)
• Khi ζ>1, một trong hai phần tử mũ tắt dần nhanh hơn phần còn lại,
do đó phần mũ tắt dần nhanh hơn (tương ứng với một hằng số thời
gian nhỏ hơn) có thể được bỏ qua.
• Tức là nếu –s2 nằm rất gần trục jω hơn –s1 (hay |s2| << |s1|), thì ta có
thể bỏ qua –s1. Bởi vì hạng tử liên quan tới s1 trong phương trình trên
mất đi nhanh hơn hạng tử chứa s2.
 Đáp ứng bước với các ζ khác nhau của hệ bậc hai
• Các đường cong đáp ứng step đơn vị c(t) với các giá
trị khác nhau của ζ được thể hiện trong hình
• Các đường cong là hàm của ζ
• Một hệ dưới ngưỡng tắt dần (underdamped) với ζ giữa
0.5 và 0.8 tiến gần tới giá trị sau cùng nhanh hơn các
hệ tắt dần tới hạn (critically damped) hay tắt dần quá
mức (overdamped)
• Trong số các đáp ứng hệ không có dao động, hệ tắt dần
tới hạn (critically damped) có đáp ứng nhanh nhất.
• Hệ quá ngưỡng tắt dần (Overdamped) thì luôn đáp ứng
chậm chạp với đầu vào bất kỳ
• Đối với các hệ bậc hai mà có hàm truyền vòng kín
khác với dạng chuẩn, các đường cong đáp ứng step có
thể khá khác với hình bên
Đáp ứng bước với các ζ khác nhau của hệ bậc hai
 2.3 Định nghĩa các thông số của đáp ứng quá độ
Một số chỉ tiêu thông dụng dùng để đánh giá chất lượng hệ điều
khiển kín trên cơ sở đáp ứng bậc thang (step)
Dựa vào đồ thị, hãy xác định độ vọt lố, thời gian tăng, thời gian xác lập Ts (tiêu
chuẩn 2%), thời gian đạt đỉnh của hệ thống?
• Thời gian tăng (rise time), tr: là thời gian cần để đáp ứng tăng từ 10% đến 90%, hay 5%
đến 95%, hay 0% đến 100%
• Thời gian đạt đỉnh (peak time), tp: là thời gian cần để đáp ứng đạt tới đỉnh đầu tiên của
vọt lố
• Độ vọt lố cực đại (maximum overshoot) Mp: là giá trị đỉnh lớn nhất của đáp ứng đối
với tín hiệu vào là hàm nấc. Nếu giá trị xác lập của đáp ứng không bằng 1 thì độ vọt lố
cực đại được xác định như sau:

• Thời gian xác lập (settling time), ts: thời gian cần để đáp ứng của hệ đạt tới giá trị sau
cùng và duy trì với phần trăm sai số từ 2% đến 5%. Tiêu chuẩn % sai số thường được
dùng để xác định mục tiêu thiết kế hệ thống
• Chú ý rằng, không phải tất cả các thông số đều áp dụng được cho bất kỳ các trường
hợp, ví dụ, với một hệ overdamped, thời gian đạt đỉnh và độ vọt lố lớn nhất không áp
dụng
Hệ bậc hai và các thông số đáp ứng quá độ
• Để xác định các thông số trên của hệ bậc hai, ta phải dựa vào ζ và ωn
Thời gian tăng (rise time), tr: cho c(tr)=1, tính được

Với , và β=tan-1(ωd/σ )như hình

Hệ bậc hai và các thông số đáp ứng quá độ
• Thời gian đạt đỉnh (peak time), tp: Lấy đạo hàm c(t) theo thời gian và
để đạo hàm này bằng 0, tính được:

• Độ vọt lố cực đại (maximum overshoot), Mp: Xảy ra ở thời điểm

, do đó
 Hệ bậc hai và các thông số đáp ứng quá độ
Thời gian xác lập (settling time), ts: Với 0<ζ<1, để thuận tiện người ta
thường định nghĩa

Quan hệ giữa phần trăm độ vọt lố cực đại Mp và hệ số tắt dần như hình
Chú ý: Các phương trình tìm các thông số trên chỉ đúng cho hệ bậc hai
dạng chuẩn. Nếu hệ bậc hai bao gồm 1 zero hoặc 1 zero, hình dạng của
đường cong đáp ứng step đơn vị sẽ khá khác
Ví dụ:
Ví dụ:
Đáp ứng xung impulse (impulse response) của hệ bậc hai
Biến đổi Laplace của hàm xung
impulse là R(s)=1, do đó đáp ứng

Biến đổi Laplace ngược hoặc lấy đạo

hàm đáp ứng step của hàm tương ứng
3. Khái niệm ổn định

https://
controleducation.group.shef.ac.uk/sectionfbkan
alysis.html
Khái niệm ổn định
Khái niệm ổn định đối với hệ bậc I
Khái niệm ổn định đối với hệ bậc II
Xét tính ổn định của các hệ sau?
Khái niệm ổn định
Khái niệm ổn định
Đối với các hệ bậc cao khi việc tính nghiệm là khó khăn
Làm thế nào để biết được hệ đó có ổn định hay không ổn định?

1. Sử dụng máy tính

2. Tiêu chuẩn ổn định
Tiêu chuẩn ổn định đại số

Trong toán học, Đa thức Hurwitz là một đa thức có các hệ số thực và dương, và
các nghiệm của nó có phần thực âm hoặc zero.
Xác định tính ổn định của các hàm truyền sau?
Một số ví dụ
4. Sai số xác lập (steady state error)

https://
www.youtube.com/watch?v=rdxSrWv6DPE

https://
www.youtube.com/watch?v=uoa8TP5WXcs
 Trạng thái xác lập (steady state)

• Giá trị giới hạn khi thời

gian đi tới vô hạn

• Hệ nào sau đây có giá trị

tiệm cận/giới hạn?

• Chỉ những tín hiệu được

nhân bởi một hàm mũ có
lũy thừa âm mới hội tụ ở
một giá trị cố định
 Trạng thái xác lập và Laplace

• Ở các sơ đồ khối, ta có thể dễ dàng xác định biến đổi Laplace của một tín
hiệu, nhưng không dễ dàng xác định được biểu hiện ở miền thời gian
• Ta cần một công cụ để thực hiện việc này, đó là Định lý giá trị cuối (Final
value theorem) mà sẽ được sử dụng rất nhiều:

• Chú ý: Định lý có nghĩa khi hàm truyền ổn định

Ví dụ:
Ví dụ:
 Độ lợi trạng thái xác lập (steady state gain)

• Độ lợi trạng thái xác lập là tỉ số giữa tín hiệu đầu ra đối với tín hiệu đầu vào,
giả sử rằng đầu vào đã ổn định và đầu ra đã ổn định.
• Ví dụ: Giả sử một đầu vào bước với biên độ A tác động vào hệ G(s). Do vậy,
đầu ra:
Y(s) = G(s)*A/s
Trạng thái xác lập của đầu vào:

Trạng thái xác lập của đầu ra:

Độ lợi:
 Độ lợi trạng thái xác lập (steady state gain)

• Độ lợi trạng thái xác lập là tỉ số giữa tín hiệu đầu ra đối với tín hiệu đầu vào,
giả sử rằng đầu vào đã ổn định và đầu ra đã ổn định.
• Ví dụ: Giả sử một đầu vào bước với biên độ A tác động vào hệ G(s). Do vậy,
đầu ra:
Y(s) = G(s)*A/s
Trạng thái xác lập của đầu vào:

Trạng thái xác lập của đầu ra:

Độ lợi:
Tìm Độ lợi của các hệ thống sau?
Độ lợi của hệ vòng kín (steady-state gain of a closed-loop) và trạng thái xác lập
Sai Số Xác Lập
• Ví dụ: Tìm sai số xác lập cho hệ sau đối với đầu vào bước
5. Giới thiệu về điều khiển hồi tiếp và bộ
điều khiển P-I-D

• https://controleducation.group.shef.ac.uk/sectionfbkpid.html

• Giới thiệu về điều khiển ON/OFF

Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển
 Các yêu cầu đối với hệ thống

• Ổn định (stability: Tất cả các cực nằm bên trái mặt phẳng phức)
• Vận tốc đáp ứng/thời gian tăng (rise time: Đầu ra đi tới giá trị mong muốn nhanh
như thế nào)
• Thời gian xác lập (settling time: Đầu ra mất bao lâu để duy trì gần giá trị mong
muốn – trong khoảng 2-5%)
• Sự tắt dần (Damping: Hệ có dao động hoặc vọt lố đáng kể - tỉ số tắt dần lý tưởng
ζ >0.7)
• Sai lệch (Offset: Có sai lệch trạng thái ổn định không? Nếu có thì nó lớn bao
nhiêu?
• Hoạt động đầu vào (Input activity: Luật điều khiển có gây ra tác động quá mức
không?)
• Ràng buộc (Constraints: Quỹ đạo của đáp ứng có vi phạm ràng buộc nào không,
như là giới hạn đầu vào, đầu ra?)
Bộ điều khiển P-I-D

• Miền thời gian

• Miền Laplace
Bộ điều khiển tỉ lệ (P)
Ví dụ (Hệ bậc nhất):

https
://controleducation.group.shef.ac.uk/feedback/analysis/loop%20analysis%207b
%20-%
20gain%20design.pdf
Tìm giá trị của K sao cho cực vòng kín của hệ (closed-loop pole) ở -5. Và Tìm
giá trị của K sao cho độ lợi xác lập của vòng kín (closed-loop steady-state gain)
là 0.7

Tìm giá trị của K sao cho sai lệch vòng kín (closed-loop offset/error) của hệ đối
với một đáp ứng bước đơn vị là <10%
Ví dụ (Hệ bậc hai):
Tìm K sao cho tỉ số tắt dần của hệ vòng kín là 1
Ảnh hưởng của bộ điều khiển tỉ lệ
Tác động tích phân
Ví dụ, khi PV vừa qua giá trị đặt lần đầu
ở quanh thời điểm t = 32, tổng tích phân
của sai lệch là khoảng 135.

Tổng tích phân sẽ lớn lên khi e(t) dương

và nhỏ lại khi e(t) âm.
Ở thời điểm t = 60 min trên đồ thị, tổng
tích phân là 135 – 34 = 101. Đáp ứng ổn
định phần lớn ở t = 90 min, và tổng tích
phân do đó là 135 – 34 + 7 = 108.
Bộ điều khiển tích phân

Sai lệch trạng thái ổn định đối với đầu vào bước R(s) = 1/s

Một bộ điều khiển lý tưởng sẽ làm cho sai lệch e ss = 0

Ví dụ

Tìm sai lệch xác lập đối với đầu vào bước R(s) = 1/s
Chú ý: Ta tìm được sai lệch xác lập khi hệ vòng kín ổn định
Ví dụ

Tìm sai lệch xác lập đối với đầu vào bước R(s) = 1/s
Chú ý: Ta tìm được sai lệch xác lập khi hệ vòng kín ổn định
Ảnh hưởng của Bộ điều khiển tích phân
• Bản thân bộ tích phân có thể loại bỏ sai lệch xác lập
• Nếu độ lợi tích phân (integral gain) là nhỏ, đáp ứng của hệ sẽ chậm
• Nếu độ lợi tích phân lớn, có thể làm cho đáp ứng của hệ vọt lố, dao động và
thậm chí mất ổn định
Bộ điều khiển P-I

• Miền thời gian

• Miền Laplace
Lựa chọn thông số cho Bộ điều khiển P-I đối với hệ bậc 1
dựa trên kinh nghiệm
https://www.youtube.com/watch?v=lKI9PSBig_U
Tóm tắt Hướng dẫn chọn Kp, Ki dựa trên kinh nghiệm
Ví dụ:
Bộ điều khiển P-I-D

• Miền thời gian

• Miền Laplace
So sánh các khâu hiệu chỉnh PI, PD và PID
5. Các tiêu chuẩn chất lượng (Đọc thêm)
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
4.2 Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ