Cơ cấu tay quay con trượt

2
4
Cơ cấu 4 khâu bản lề 4
2

1 1
 Cơ cấu 4 khâu bản lề

Khâu 1 cố định B
3 C

2
4

A
D

1 1
(1:2), (2:3), (3:4), (4:1) - Các khâu quay
với nhau
 Chuyển Động Song Phẳng
(General Plane Motion)
Định nghĩa :trong quá trình chuyển động,một điểm
bất kỳ thuộc vật luôn nằm trên một mặt phẳng ()
song song với mặt phẳng cố định (o) cho trước

A
VA

VA
VB
B VB
 Nhận xét
• 100% chuyển động quay quanh trục cố
định là chuyển động song phẳng
• Một vài chuyển động tịnh tiến không phải
là chuyển động song phẳng
• Vật vừa tịnh tiến vừa quay
A P Ở mỗi thời
VA
P điểm,vật quay
quanh điểm P
VA
VB
B VB
Phương pháp khảo sát:muốn tính vận tốc và gia tốc của một
điểm (A) ta phải dựa vào điểm khác (B) gọi là điểm cực.
Chuyển động của điểm A thực chất là tổng hợp của hai chuyển
động cơ bản sau:
Điểm A vừa chuyển động tịnh tiến cùng B và cùng vật
Điểm A vừa chuyển động quay quanh B và cùng vật
   
Công thức tính vận tốc: V A  VB  V A / B

VA :Vận tốc dài tuyệt đối của điểm A

VB :Vận tốc dài tuyệt đối của điểm B

VA / B :Vận tốc dài của điểm B trong chuyển động
quay tương đối của A quanh B
VA / B  AB.
 
VA / B  AB VB
  A
 va VA / B thuan chieu 
VA
B  
VB VA / B

Định lý :hình chiếu vectơ vận tốc của hai điểm bất kỳ thuộc
vật lên đường thẳng nối hai điểm đó là như nhau.
   
VA  VB  VA / B (*) VB
A

Chiếu hai vế của (*) VA
lên phương AB:  
B VB
 VA/B
  
VA  VB  VA / B
chieu len AB chieu len AB chieu len AB

Do VA / B  AB nên ta có điều phải chứng minh
 
VA  VB A Ví dụ
chieu len AB chieu len AB

VA VB
B
 TÂM VẬN TỐC TỨC THỜI P
Tại mỗi thời điểm, trên hình phẳng luôn tồn tại duy nhất
một điểm P có vận tốc bằng không, điểm P gọi là tâm
vận tốc tức thời (TVTTT)
Chứng minh:
 A VA • Gọi VA là vận tốc điểm A
• Quay vectơ VA 1 góc 90° theo
VP/A VA chiều , được đường Ax
P
• Trên Ax lấy điểm P sao cho
x
AP=VA/
• Chọn A làm điểm cực
  
V P  V A  VP / A  0
• Khi đó mọi điểm thuộc vật quay quanh
P,chuyển động quay quen thuộc
 
• Nếu chọn P làm điểm cực thì: VA  VA / P
 
 V B  VB / P
VA
A  
VC  VC / P

P
B


VB

VC C
CÁC PHƯƠNG PHÁP TÌM TVTTT
 A 
VA A 
A VA VA
B B  
 VB
 VB P  P
 VB
P B


A VA V A VB
  
B VB PA PB

P
P

 CÔNG THỨC TÍNH GIA TỐC
     t n
a A  aB  a A / B hoặc a A  aB  a A / B  a A / B
Không có gia tốc Crêolit A

n aB
aA/ B
 t
aA/ B
B

Trong đó: aB  
 aA/ B aA
a An / B  AB. 2

 n
Tổng Quát:
a A / B tu A  B
 t t n t  n t n
a A / B  AB. a A  a A  aB  aB  a A / B  a A / B
a t  AB, thuan chieu 
 A/ B
Vd:cơ cấu tay quay con trượt có tay quay AB dài
1m,thanh truyền BC dài 1,2 m.Giả sử tại thời
điểm khảo sát,lúc góc (BAC)=60°,tay quay AB có
vận tốc góc =2(1/s),gia tốc góc  =3(1/s2).Chúng
có chiều như hình vẽ.Hãy tính vận tốc gia tốc
của con chạy C.Kết luận tính chất chuyển động
lúc đó.
B

 C
A 60°
Vd:Một bánh xe bán kính R,lăn không trượt trên
mặt nghiêng.Tại một thời điểm nào đó,biết tâm O
của nó có vận tốc và gia tốc lần lượt là Vo và
ao.Hãy tính vận tốc và gia tốc của các điểm
A,B,C,D
C

B
O 
R VO

aO D

A
Ví dụ: Biết tại thời điểm khảo sát, đầu A của cần piston
đang chuyể động nhanh dần sang trái với vận tốc 1,2
(m/s) và gia tốc 0,9 (m/s2).Hãy xác định gia tốc góc của
khâu AB,biết ==60°.

Đáp số:

 BC  2,08 (rad/s 2 )
Ví dụ: cho cơ cấu như
hình vẽ,cần piston
chuyển động đều sang
phải với vận tốc
VA=500(mm/s).Hãy tính
gia tốc góc của khâu CB
tại thời điểm CB vuông
góc với AB.

Đáp số:

 CB  5,76 (rad/s 2 )
Ví dụ: Biết khâu OA đang quay đều với vận tốc góc =4
(rad/s),hãy xác định vận tốc góc của khâu AB khi khâu OA
nằm ngang và song song với phương chuyển động của
con trượt B.

Đáp số:

 AB  1,688 (rad/s 2 )
Ví dụ: tại thời điểm khảo sát,khâu AB đang quay quanh
A với vận tốc góc và gia tốc góc cho như hình vẽ.Hãy
xác định gia tốc góc của khâu BC lúc AB nằm ngang.

Đáp số:

 CB  0,375 (rad/s 2 )
Ví dụ: hãy xác định vận tốc
và gia tốc cảu điểm B ứng
với vị trí như hình,biết tại
thời điểm đó điểm A đang
chuyển động có vận tốc và
gia tốc cho như hình.

Đáp số:
vB  8(m/s) 
a B  21,4(m / s 2 )
Vd: đầu A và B của thanh
AB chuyển động theo
phương đứng và rãnh
như hình vẽ.Hãy xác định
vận tốc góc và gia tốc
góc của AB lúc khảo sát.

Đáp số:
 AB  2 (rad/s)
 AB  7,68 (rad/s 2 )