1.

BÀI TOÁN THU GỌN HỆ LỰC

Ví dụ. Cho hệ lực đặt tại các đỉnh của hình lập phương ABCD.A’B’C’D’ có cạnh dài a.
Các lực có phương dọc các cạnh như hình vẽ. Độ z
A’ B’
lớn các lực là: F = F = P, F = F = P 2 . Chọn hệ
1 2 3 4

trục tọa độ Axyz như hình vẽ. C’

D’
a) Xác định véc tơ chính của hệ lực. 
b) Xác định mô men chính của hệ lực lấy đối F1 
F4
với các trục tọa độ.
c) Xác định véctơ mômen chính của hệ lực lấy A 45o y

đối với điểm A. F3 B
45o 
d) Thu gọn hệ lực về điểm A và nhận xét dạng C F2
tối giản của hệ lực. x D
Lời giải:
a) Véc tơ chính của hệ lực bằng tổng hình học các véctơ lực thành phần:

 4

 Rx   Fkx

 k 1
 4  
 4
 
R   Fk hay  Ry   Fky
 (1)
k 1

 k 1

 4



Rz
   Fkz

 k  1

Với hệ trục tọa độ Axyz như hình vẽ ta có tọa độ các véc tơ lực:
       
F1  F1x i  F1 y j  F1z k  0.i  0. j  Pk hay F1  0, 0,  P (2)
  
với i , j , k lần lượt là các véc tơ đơn vị chỉ phương của trục Ax, Ay và Az.
    
F2  0.i  P. j  0k hay F2  0, P,0 (3)
       
F3  F3 cos 45o.i  F3 sin 45o. j  0k  P.i  P. j  0.k hay F3   P, P,0 (4)
       
F4  0.i  F4 cos 45o. j  F4 sin 45o k  0.i  P. j  P.k hay F4  0,  P, P (5)
Thay các biểu thức từ (2) đến (5) vào (1) ta được:
    
R   Pi  Pj  0.k hay R   P, P,0 (6)
b) Mômen chính của hệ lực lấy đối với các trục tọa độ.
*) Mômen chính M x lấy đối với trục x: mômen chính của hệ lực lấy đối với trục x bằng
tổng mômen của các lực thành phần lấy đối với trục x:
    4 
M x  mx  F1   mx  F2   mx  F3   mx  F4    mx  Fk  (7)
k 1

mx  F1   F1.CD  Pa (8)
 
mx  F2   0 (vì F2 cắt trục x) (9)
 
mx  F3   0 (vì F3 cắt trục x) (10)
 AB 
mx  F4   F4 .  Pa (11)
2
Thay các biểu thức từ (8) đến (11) vào (7):
M x  Pa  0  0  Pa  0 (12)
*) Mômen chính M y lấy đối với trục y:
4 
M y   m y  Fk   F1.BD  0  0  0  Pa (13)
k 1
   
( m y  F2   0 vì F2 song song với trục y; F3 , F4 cắt trục y nên mômen cũng bằng 0)

*) Mômen chính M z lấy đối với trục z:

4 
M z   mz  Fk   0  F2 . AC  0  0  Pa (14)
k 1

c) Véctơ mômen chính của hệ lực lấy đối với điểm A bằng tổng véctơ mômen của các lực
thành phần lấy đối với điểm A:
 4
 
M A   mA  Fk  (15)
k 1

Với A là gốc của hệ trục tọa độ Axyz, ta cũng có công thức liên hệ mômen:
    
M A  M x i  M y j  M z k hay M A   M x , M y , M z  (16)
(Chú ý rằng công thức (16) chỉ đúng khi A là gốc của hệ trục tọa độ!)
Như vậy, từ (12) đến (14) thay vào (16) ta có:
    
M A  0i  Paj  Pak hay M A  0, Pa, Pa (17)
 
Chú ý: Ta có thể dùng công thức (15) bằng phương pháp giải tích để xác định M A và suy
ra M x , M y , M z như sau:

Ta có mômen của lực F   Fx , Fy , Fz  đặt tại E  xE , yE , zE  lấy đối với gốc tọa độ
A xác định theo công thức:
  
i j k
    
mA  F   xE yE z E   yE Fz  z E Fy  i   xE Fz  z E Fx  j   xE Fy  yE Fx  k (18)
Fx Fy Fz
Từ công thức (18) áp dụng cho ví dụ này, ta có:
  
i j k
    
mA  F1   a a a  Pai  Paj  0k (19)
0 0 P
  
i j k
    
mA  F2   a 0 0  0i  0 j  Pak (20)
0 P 0
  
i j k
    
mA  F3   0 0 0  0i  0 j  0k (21)
P P 0
  
i j k
    
mA  F4   0 a 0  Pai  0 j  0k (22)
0 P P
Thay các biểu thức từ (19) đến (22) vào (15) ta thu được:
 4
    
M A   mA  Fk   Pa  0  0  Pa  i   Pa  0  0  0 j  0  Pa  0  0 k
k 1 (23)
  
 0i  Paj  Pak
So sánh (23) và (16) ta cũng có:
M x  0, M y  Pa, M z  Pa (24)
(như vậy cách làm này tương đương với ý b) và c) ở trên)
Chú ý: Cách làm này rất phù hợp và rất đơn giản khi ta sử dụng phần mềm tính toán số như
Matlab, Mathematica, Maple để tính.
d) Thu gọn hệ lực về điểm A và nhận xét dạng tối giản của hệ lực.
     
*) Thu gọn hệ lực  F1 , F2 , F3 , F4  về tâm A ta được 1 lực đặt tại A là RA và 1 ngẫu lực M
     
 1 2 3 4  A, M 
F , F , F , F ~ R
trong đó
    
RA  R  Pi  Pj  0.k
    
M  M A  0i  Paj  Pak
*) Dạng tối giản của hệ lực:
 
R .M A  P.0  P.Pa  0.Pa  P 2 a  0 . Đây là hệ lực xoắn.
Bài tập 1. Hình lập phương cạnh a (OABC.DEFG)
chịu tác dụng của hệ gồm 6 lực như hình vẽ, biết
các lực đặt tại các đỉnh, dọc các cạnh và có độ lớn
đều bằng P. Chọn hệ trục tọa độ (Oxyz).
a) Xác định véctơ chính của hệ lực.
b) Xác định mômen chính của hệ lực lấy đối với
các trục tọa độ.
c) Xác định véctơ mômen chính của hệ lực lấy đối
với điểm A.
d) Thu gọn hệ lực về điểm A và nhận xét dạng tối
giản của hệ lực.
Đáp số:
   
R   Pi  Pj  0.k
   
M O  0i  0 j  Pak
Bài tập 2. Hình lập phương cạnh a
(OABC.DEFG) chịu tác dụng của hệ gồm 5 lực
thỏa mãn: F1 = F2 = F3= F và F4 = F5 = 2F. Chọn
hệ trục tọa độ (Oxyz) như hình vẽ.
a. Thu gọn hệ lực trên về tâm O.
b. Nhận xét về hệ lực sau khi thu gọn.
Đáp số:
 
a) R '  (0,0,  F) MO  (0,a.F,0)
 
b) Hệ lực sau khi thu gọn tương đương với một hợp lực RN .

Gọi N(x,y,z) là điểm đặt của hợp lực RN . Theo định lý Vagrinon (véctơ mômen của
hợp lực đối với một tâm bất kỳ bằng véctơ mômen chính của hệ lực đối với tâm đó), chọn
tâm lấy mômen là O, ta có
  
mO ( RN )  M O
Theo công thức (18) ta có:
  
i j k
  
mO  RN   x y z  M O 0, aF ,0
0 0 F
Khai triển định thức cho các tọa độ bằng nhau ta được:

xFyF  aF0  xy  a0 (25)

Phương trình (25) cho ta xác định được đường tác dụng của hợp lực là giao của mặt
phẳng y = 0 và mặt phẳng x = a, đó chính là đường thẳng chứa đoạn AE.
Chú ý: Khi đi xác định hợp lực của hệ lực ta chỉ thu được phương trình đường tác dụng
lực, điều này là do tác dụng cơ học của 1 lực sẽ không đổi nếu ta trượt nó trên đường tác
dụng lực
Bài tập 3. Hình hộp chữ nhật có kích
thước (a.b.c) chịu tác dụng của hệ
gồm 3 lực thỏa mãn:
P1  P2  P3  P . Chọn hệ trục tọa
độ (Oxyz) như hình vẽ.
a. Thu gọn hệ lực trên về tâm O.
b. Tìm điều kiện đối với 3 cạnh a, b,
c để hệ lực trên thu gọn tương đương
với hợp lực.
Đáp số:
 
a) R '  (P, P, P) MO   P.(b  c),  P.a,0
b) Điều kiện: a  b  c

Bài tập 4: Cho một vật hình hộp chữ nhật được coi là vật rắn tuyết đối có kích thước như
hình vẽ. Hệ tọa độ Oxyz có gốc O là tâm của mặt trên, trục Oz vuông góc với mặt tấm, Oy
 z N1
song song với cạnh BC, Ox song song với N2 B I C
cạnh AB, chiều như trên hình vẽ. Lực N1 song P
O y
song với Oz, đặt tại điểm I (trung điểm BC),
có độ lớn 30 kN, lực N2 dọc theo BC, đặt tại A x D

điểm B, có độ lớn 40 kN, trọng lượng vật P =

2,4 m
50 kN đặt tại O. 1,8 m
Hãy thu gọn hệ lực về O.
Bài tập 5. Khối đế với trục đối xứng Oz như
hình vẽ, chịu tác dụng của các lực F1 song z
F1
song với Oz, F2 song song với Oy, F3 song b
a A
song với Ox và trọng lượng bản thân P. Biết
F2
phần hộp chữ nhật bên trên có tâm A và các F3
cạnh của hình chữ nhật có kích thước a = C
h
4m, b = 7m, chiều cao của khối đế là OA = h P
= 10 m. Biết F1 = 60 kN, F2= 20kN, F3 = 30 O y
kN, P = 150kN.
Thu gọn hệ lực về tâm O. x