Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc

Chƣơng 3:

HỆ LỰC PHẲNG BẤT KỲ

Hệ lực phẳng là tập hợp các lực tác dụng lên cùng một vật rắn và có đường
tác dụng nằm trong cùng một mặt phằng
3.1 ĐẶC TRƢNG HÌNH HỌC CƠ BẢN CỦA HỆ LỰC
Hệ lực có hai đặc trưng hình học cơ bản là véc tơ chính và mô men chính.
3.1.1 Véc tơ chính
  
Xét hệ lực ( F1 , F2 ,...Fn ) tác dụng lên vật rắn (hình 3.1a).
Véc tơ chính của hệ lực là véc tơ tổng hình học các véc tơ biểu diễn các lực
trong hệ (hình 3.1b)

Hình 3.1
    n 
R  F1  F2  ...  Fn   Fi (3-1)
i 1


Hình chiếu véc tơ R lên các trục toạ độ oxyz được xác định qua hình chiếu
các lực trong hệ:
 n
RX  X 1  X 2  ...  X n   X i
i 1

 n
RY  Y1  Y2  ...  Yn   Yi
i 1

Lyù Thanh Huøng Trang 30

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
 n
RZ  Z1  Z 2  ...  Z n   Z i
i 1

Từ đó có thể xác định độ lớn, phương, chiều véc tơ chính theo các biểu thức
sau:

R  R X2  RY2  RZ2
RZ
; CosR, Z  
R
; CosR, Y   Y
RX
Cos R, X   .
R R R
Véc tơ chính là một véc tơ tự do.
3.1.2 Mô men chính của hệ lực
3.1.2.1 Mômen của một lực đối với một điểm

Định nghĩa: Giả sử vật rắn chịu tác dụng ủa một lực F , vật có thể quay

quanh điểm O cố định (h. 3.2). Tác dụng quay mà lực F đã gây cho vật không
những phụ thuộc vào trị số của lực mà còn vào khoảng cách từ điểm O đến
đường tác dụng của lực. Còn chiều quay mà
lực gây ra cho vật có thể là ngược hoặc thuận
B
chiều kim đồng hồ. Đại lượng đặc trưng cho F
tác dụng mà lực gây ra cho vật quay quanh d
điểm O được gọi là mômen của lực đối với O A
một điểm và ta có định nghĩa:

Momen của lực F đối với một tâm O, ký

hiệu là m o (F) , là tích số giữa cường độ của
Hình 3.2
lực với cánh tay đòn của lực đối với điểm đó.
 

m0 F   F .d (3.2)

F là cường độ hay còn gọi là trị số của lực F và d là cánh tay đòn, là khoảng
cách từ tâm quay tới đường tác dụng của lực.

Lấy dấu (+) hoặc () tùy theo chiều quay của lực F quanh tâm O là ngược
chiều (hay thuận chiều kim đồng hồ). Đơn vị của mômen là N.m.
Trị số mômen bằng hai lần diện tích tam giác do lực và điểm O tạo thành:



m0 F  2.S OAB (3.3)
 
Chú ý: Khi đường tác dụng của lực F đi qua tâm O thì m o (F) = 0, vì d = 0.
 
Ví dụ 3.1 Xác định momen của các lực F1 vaø F2 đối với các điểm A và B.
Biết F1 = 10kN, F2 = 12kN,  =30, AC = CD = DB = 2m.

Lyù Thanh Huøng Trang 31

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
Bài giải

I F1 F2

A D
C B

Hình ví dụ 3.1

Mô ment của lực F1 đối với điểm A, B được tính:

m A (F1 ) =  F1 . AI = F1 . AC . sin = 10.2.sin 30 = 10 (kNm).

m B (F1 ) = F1.BK = F1.CB.sin = 10.4 .1/2 = 20 (kNm).

Mô ment của lực F2 đối với điểm A, B được tính:

m A (F2 ) = F2.AD = 12.4 =  48 (kNm)

m B (F2 ) = F2.BD = 12.2 = 24(kNm).

3.1.2.2 Định lý về mômen của hợp lực đối với một điểm
Mômen của hợp lực của một hệ lực phẳng đối với điểm O bất kỳ nằm trên
mặt phẳng bằng tổng mômen của các lực thành phần đối với điểm đó.
 
mo ( R)  m o (F) (3.4)
Định lý trên được dùng để xác định đường tác dụng hợp lực của hệ lực phẳng
song song, lấy mômen của một lực đối với một
điểm bằng cách phân lực đó làm nhiều thành phần.
F
3.1.2.3 Điều kiện cân bằng của đòn
Đòn là vật rắn có thể quay quanh một trục cố r

định, chịu tác dụng của các lực nằm trong một mặt O

phẳng và vuông góc với trục đó. Giao điểm O của

trục với mặt phẳng của lực gọi là điểm tựa của đòn.
Sơ đồ tời đơn giản trên h. 3.3 là một ví dụ về đòn.
P
Vì đòn có thể quay quanh điểm tựa, nên nó chỉ
cân bằng khi hợp lực của các lực tác dụng lên nó đi Hình 3.3
qua điểm tựa, tức:

Lyù Thanh Huøng Trang 32

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
  
m o (R)  0 ; mà mo (R)  mo (F) .

Vì vậy, đòn cân bằng khi: m o (F)  0 (3.4)
Vậy: Điều kiện cần và đủ để một đòn được cân bằng là tổng đại số mômen
của các lực tác dụng lên đòn đối với điểm tựa bằng không.
Ví dụ 3.2
Để nâng vật nặng P thì phải đặt vào tay quay của tời (h. 3.3) một lực F bằng
bao nhiêu? Biết trống của tời có bán kính r = 0,15 m, tay đòn l = 0,5 m, P = 1000
N, bỏ qua ma sát tại gối đỡ.
Bài giải
Xét sự cân bằng của tời, theo điều kiện cân bằng của đòn , ta có:
  
m o (F)  0  m o (P)  m o (F)  P.r  F.l  0
P.r 1000.0,15
Giải ra, ta được: F    300N
l 0,5

3.1.2.4 Mômen của một hệ đối với một điểm

Véc tơ mô men chính của hệ lực đối với tâm O là véc tơ tổng của các véc tơ
mô men các lực trong hệ lấy đối với tâm O (hình 3.4). Nếu ký hiệu mô men

 
 n
 
M
chính là 0 ta có: M 0   m0 Fi (3 -4)
i 1

Hình 3.4

Lyù Thanh Huøng Trang 33

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc

Hình chiếu của véc tơ mô men chính M 0 trên các trục toạ độ oxyz được xác

định qua mô men các lực trong hệ lấy đối với các trục đó:
 
 
 
 
   
   
n
M X  mX F1  mX F2  ...  mX Fn   mX Fi
i 1

 
 
 
 
 
 
 
 
n
M Y  mY F1  mY F2  ...  mY Fn   mY Fi
i 1

 
 
 
 
 
 
 
 
n
M Z  mZ F1  mZ F2  ...  mZ Fn   mZ Fi
i 1

Giá trị và phương chiều véc tơ mô men chính được xác định theo các biểu
thức sau:

M 0  M X2  M Y2  M Z2

MX M M
Cos M 0 , X   ; CosM 0 , Y   Y ; CosM 0 , Z   Z .
M0 M0 M0
 
Khác với véc tơ chính R véc tơ mô men chính M 0 là véc tơ buộc nó phụ
thuộc vào tâm O. Nói cách khác véc tơ chính là một đại lượng bất biến còn véc
tơ mô men chính là đại lượng biến đổi theo tâm thu gọn O.
3.2. THU GỌN HỆ LỰC
Thu gọn hệ lực là đưa hệ lực về dạng đơn giản hơn. Để thực hiện thu gọn hệ
lực trước hết dựa vào định lý rời lực song song trình bày dưới đây.
3.2.1. Định lý rời lực song song: Tác dụng của lực lên vật rắn sẽ không thay
đổi nếu ta rời song song nó tới một điểm đặt khác trên vật và thêm vào đó một
ngẫu lực phụ có mô men bằng mô men của lực đã cho lấy đối với điểm cần rời
đến.
Chứng minh: Xét vật rắn chịu tác

dụng lực F đặt tại A. Tại điểm B trên vật
 
đặt thêm một cặp lực cân bằng ( F ' , F '' )
   
trong đó F '  F còn F ''   F . (xem hình
3.5).
 
   
Theo tiên đề 2 có: F  F .F ' , F '' .
Hệ ba lực F .F ' , F '' có hai lực F , F '' 
    

tạo thành một ngẫu lực có mô men

 
m  mB F  (theo định nghĩa mô men của ngẫu lực).

Lyù Thanh Huøng Trang 34

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
 
 
Ta đã chứng minh được F  F '  và ngẫu lực F , F ''
 

   
      
F  F .F ' , F ''  F ' và. F , F ''

3.2.2 Thu gọn hệ lực bất kỳ về một tâm

a. Định lý 3.2: Hệ lực bất kỳ luôn luôn tương đương với một lực bằng véc tơ
chính đặt tại điểm O chọn tuỳ ý và một ngẫu lực có mô men bằng mô men chính
của hệ lực đối với tâm O đó.
  
Chứng minh: Cho hệ lực bất kỳ ( F1 , F2 ,...Fn ) tác dụng lên vật rắn. Chọn điểm
O tuỳ ý trên vật, áp dụng định lý rời lực song song đưa các lực của hệ về đặt tại
  
O. Kết quả cho ta hệ lực ( F1 , F2 ,...Fn )o đặt tại O và một hệ các ngẫu lực phụ có mô
men là:
     
m1  m0 F1 ; m2  m0 F2 ;...; mn  m0 Fn  (hình 3.6).
Hợp từng đôi lực nhờ tiên đề 3
  
có thể đưa hệ lực ( F1 , F2 ,...Fn )0 về

tương đương với một lực. R
  
Cụ thể có: ( F1 , F2 )  R1
  
Trong đó: R1  F1  F2
  
( F1 , F3 )  R2
Trong đó:
     
R2  R1  F3  F1  F2  F3

.....................
 
  
Rn 1 , Fn  R Trong đó:
   n 
R  Rn  2   Fn   Fi
i 1

 
Hợp lực R của các lực đặt tại O là véc tơ chính R0 của hệ lực.
Các ngẫu lực phụ cũng có thể thay thế bằng một ngẫu lực tổng hợp theo cách
lần lượt hợp từng đôi ngẫu lực như đã trình bày ở chương 1. Ngẫu lực tổng hợp
của hệ ngẫu lực phụ có mô men M 0   m0 Fi  . Đây là mô men chính của hệ lực
 n
 
i 1

đã cho đối với tâm O

Lyù Thanh Huøng Trang 35

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
Theo định lý 3.2, trong trường
hợp tổng quát khi thu gọn hệ lực
về tâm O bất kỳ ta được một véc
tơ chính và một mô men chính.
Véc tơ chính bằng tổng hình học
các lực trong hệ và là một đại
lượng không đổi còn mô men
chính bằng tổng mô men các lực
trong hệ lấy đối với tâm thu gọn và là đại lượng biến đổi theo tâm thu gọn.
Để xác định quy luật biến đổi của mô men chính đối với các tâm thu gọn
khác nhau ta thực hiện thu gọn hệ lực về hai tâm O và O 1 bất kỳ (hình 3.6a).
 
Thực hiện thu gọn hệ về tâm O ta được R0 và M 0 Trên vật ta lấy một tâm O1
    
khác O sau đó rời lực R0 về O1 ta được: R0  R '01 + ngẫu lực ( R0 , R ' 01 )
  
R , M   R
  
Suy ra: 0 + ngẫu lực ( R0 , R ' 01 ) + M 0
o 01

 
Nếu thu gọn hệ về O1 ta được M 01 và R01

 
   
Điều tất nhiên phải có là: R0 , M o  ( R01, M o1 )
R , M   R  
    '   
Thay kết quả chứng minh ở trên ta có: 0 o 01  ( R0 , R 01 )  M 0  R0 , M o1

 
   '
Hay M 01  M 0  R0  R01 (3.5)

 
 ' '
Ngẫu lực R0  R01 có mô men M  m01R0 
Kết luận: Khi thay đổi tâm thu gọn véc tơ mô men chính thay đổi một đại
lượng M' bằng mô men của véc tơ chính đặt ở tâm trước lấy đối với tâm sau.
3.2.3. Các dạng chuẩn của hệ lực
Kết quả thu gọn hệ lực về một tâm có thể xẩy ra 6 trường hợp sau
3.2.3.1. Véc tơ chính và mô men chính đều bằng không
 
R0 ; M0  0

Hệ lực khảo sát cân bằng.

3.2.3.2. Véc tơ chính bằng không còn mô men chính khác không
Hệ lực tương đương với một ngẫu lực có mô men bằng mô men chính.
 
R0 ; M0  0

Lyù Thanh Huøng Trang 36

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
3.2.3.3. Véc tơ chính khác không còn mô men chính bằng không
 
R0 ; M0  0

Hệ có một hợp lực bằng véc tơ chính.

3.2.3.4. Véc tơ chính và mô men chính đều khác không nhưng vuông góc với
nhau (hình 3.7)
   
R0 ; M0  0 và R  M0
  
Trong trường hợp này thay thế mô men chính M 0 bằng ngẫu lực ( R ' , R '' )
với điều kiện:
   
 
  
R  R' ; R ''   R ; M  m0 R '

R; M   R, R , R 
    '  ''
Ta có 0

 ''
Theo tiên đề 1 R0 ; R cân bằng do đó có thể bớt đi và cuối cùng hệ còn lại
một lực bằng véc tơ chính nhưng đặt tại O1. Nói khác đi hệ có một hợp lực đặt
tại O1.
3.2.3.5. Hai véc tơ chính và mô men chính khác không nhưng song song với
nhau (hình 3.8).
 
R  0 ; M0  0
 
R
Và 0 // M 0

Trong trường hợp này


nếu thay M 0 bằng một ngẫu
 
lực ( P, P ' ) mặt phẳng của

Lyù Thanh Huøng Trang 37

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc

ngẫu này vuông góc với véc tơ chính R .

Hệ được gọi là hệ vít động lực. Nếu véc tơ R song song cùng chiều với véc
tơ M hệ gọi là hệ vít động lực thuận (phải) và ngược lại gọi là hệ vít động lực
0

nghịch (trái). Hình 3.8 biểu diễn vít động lực thuận
3.2.3.6. Hai véc tơ chính và mô men chính khác không và hợp lực với nhau
một góc  bất kỳ (hình 3.9)
  '
Trường hợp này nếu thay thế véc tơ M 0 bằng một ngẫu lực ( P, P ') trong đó
 ' 
cólực P đặt tại O còn lực P đặt tại O1 sao cho m0 P   M 0 . Rõ ràng mặt phẳng
  
tác dụng của ngẫu lực ( P, P ' ') không vuông góc với R0 . Mặt khác tại O có thể
  
hợp hai lực P và R0 thành một lực R ' . Như vậy đã đưa hệ về tương đương với
 ' '
hai lực P , R hai lực này chéo nhau.

3.2.4. Định lý Va ri nhông

 
Định lý: Khi hệ lực có hợp lực R thì mô men của R đối với một tâm hay một
trục nào đó bằng tổng mô men của các lực trong hệ lấy đối với tâm hay trục đó.
 
  
   
  
 
n n
m0 R   m0 Fi ; mZ R   mZ Fi (3.6)
i 1 i 1

Chứng minh: Cho hệ lực

  
F ,
( 1 2F ,...F n ) tác dụng lên vật rắn.

Gọi R là hợp lực của hệ (hình 3.10).
Tại điểm C trên đường tác dụng
  
của hợp lực R đặt thêm lực R'   R .

Hệ lực đã cho cùng với R ' tạo thành
một hệ lực cân bằng:
   
( F1 , F2 ,...Fn  R ' )  0

Lyù Thanh Huøng Trang 38

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
Khi thu gọn hệ lực này về một tâm O bất kỳ ta được một véc tơ chính và một
mô men chính. Các véc tơ này bằng không vì hệ cân bằng, ta có:

   
 n
   
M 0   m0 Fi  m0 R '  0
i 1

'     
  
n

Thay R   R ta có:  0 i 0 R 0
m F
i 1
 m

   
  
n

Hay m0 R   m0 Fi
i 1

 
  
 
n

Chiếu phương trình trên lên trục oz sẽ được: mZ R   mZ Fi

i 1

Định lý đã được chứng minh

3.3. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG VÀ PHƢƠNG TRÌNH CÂN BẰNG CỦA HỆ
LỰC
3.3.1. Điều kiện cân bằng và phƣơng trình cân bằng của hệ lực bất kỳ trong
không gian
3.3.1.1. Điều kiện cân bằng
Điều kiện cân bằng của hệ lực bất kỳ trong không gian là véc tơ chính và mô
men chính của nó khi thu gọn về một tâm bất kỳ đều bằng không.

 
 n   n
 
R   Fi  0 ; M 0   m0 Fi  0 (3.7)
i 1 i 1

3.3.1.2. Phƣơng trình cân bằng

Nếu gọi Rx, Ry, Rz và Mx, My, Mz là hình chiếu của các véc tơ chính và mô
men chính lên các trục toạ độ oxyz thì điều kiện (3-7) có thể biểu diễn bằng các
phương trình đại số gọi là phương trình cân bằng của hệ lực bất kỳ trong không
gian. Ta có:
n n
RZ   Z i  0
n
RX   X i  0 ; RY   Yi  0 ;
i 1 i 1 i 1

   
 
 
n n  n
M X   m X Fi  0 ; M Y   mY Fi  0 ; M Z   mZ Fi  0 (3-8)
i 1 i 1 i 1

Trong các phương trình trên Xi, Yi, Zi là thành phần hình chiếu của lực Fi;

     
  
m X Fi ; mY Fi ; mZ Fi là mô men của các lực Fi đối với các trục của hệ tọa độ

Lyù Thanh Huøng Trang 39

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
oxyz. Ba phương trình đầu gọi là ba phương trình hình chiếu còn 3 phương trình
sau gọi là 3 phương trình mô men.
Có 3 dạng phương trình cân bằng đối với hệ lực phẳng:
 Dạng 1: Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng cân bằng là tổng hình chiếu
các lực trên 2 trục toạ độ vuông góc và tổng mô ment các lực đối với một điểm
bất kỳ triệt tiêu:

 
n n

RX   X i  0 ; RY   Yi  0 ;
n
M 0   m0 Fi  0
i 1 i 1 i 1

 Dạng 2: Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng cân bằng là tổng hình chiếu
các lực lên 1 trục và tổng mô ment các lực đối với tâm A và B tuỳ ý triệt tiêu,
(với điều kiện AB không vuông góc với trục chiếu):

 

 
n n  n
RX   X i  0 ; M A   m A Fi  0 ; M B   mB Fi  0
i 1 i 1 i 1

 Dạng 3: Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng cân bằng là tổng mô ment các
lực đối với 3 tâm A, B và C tuỳ ý triệt tiêu, (với điều kiện ABC không thẳng
hàng):

 

 

 
n n n
M A   m A Fi  0 ; M B   mB Fi  0 ; M C   mc Fi  0
i 1 i 1 i 1

Ví dụ 3.3
Xác định phản lực ngàm tại A của dầm AB. Biết F = 10 kN, m = 6 kNm,
q = 8 kN/m,  = 45.
Bài giải a) q
F
Tại A là ngàm nên có 3 phản lực: m

XA, YA, mA A B
C E
1m 1m 2m
Thay lực phân bố đều trên đoạn EB
bằng lực tập trung: b)
YA F
m Q
Q = q.a = 8. 2 = 16 kN , đặt ở giữa 
mA XA
đoạn EB. B
C D
Dầm AB cân bằng dưới tác dụng của I
hệ lực, ta có:
(XA, YA, mA, m, F, Q) ~ 0. Hình ví dụ 3.3

Đây là hệ lực phẳng bất kỳ, viết phương trình cân bằng, ta có:

Lyù Thanh Huøng Trang 40

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
X = XA + 0 – F.cos = 0 (1)
Y = 0 + YA –F.sin – Q = 0 (2)

m A ( Fk ) = mA – m – F.AI – Q.3 = 0 (3)
Thay bằng số và giải hệ (1), (2), (3), ta có:
XA = 7,07 kN; YA  23,07 kN ; mA  61,07 kNm.

NA
Ví dụ 3.4 q NB
Xác định phản lực ở hai gối A và
B cho dầm như hình ví dụ 3.4 và có A C B
lực phân bố q = 4 kN/m. R
2m 2m
Bài giải
Lực phân bố đều q có hợp lực: R =
Hình ví dụ 3.4
AC.q = 2.4 = 8 kN đặt tại điểm giữa
  
đoạn AC, có phương thẳng đứng. Phản lực N A , N B có phương song song với R .
  
Như vậy, dầm được cân bằng dưới tác dụng của hệ lực ( N A , N B , R ) và ta có
phương trình:
Y  R  N A  N B  0 (1)

m A (F)  R.1  N B .4  0 (2)
Từ phương trình (2), ta có: NB = 2 kN và từ (1), ta có: NA = 6 kN.
3.4. MA SÁT
Có hai dạng ma sát thường gặp: ma sát trượt và ma sát lăn.
3.4.1 Ma sát trƣợt (h. 3.11)
a) Định nghĩa

Lực ma sát trượt là lực cản lại khuynh hướng trượt của vật, ký hiệu là F ms.
Ma sát trượt thường gặp ở phanh hãm, ổ y
trượt, ổ lăn…Nguyên nhân chính của ma sát R
trượt là do mặt tiếp xúc không tuyệt đối nhẵn. x
N
b) Các định luật ma sát trƣợt
F Fms
Từ thực nghiệm (thí nghiệm Culông đã

nghiên cứu ở Vật lý), người ta rút ra được các
định luật về ma sát trượt sau đây: Hình 3.11

Lyù Thanh Huøng Trang 41

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
 Lực ma sát trượt tiếp tuyến với mặt tiếp xúc (cùng phương), ngược chiều
với khuynh hướng trượt của vật và có trị số nằm trong giới hạn từ 0 đến Fmax:
0  Fms  Fmax (3.9)
Trong đó: Fmax là lực ma sát trượt lớn nhất.
Khi vật không có khuynh hướng trượt thì Fms = 0 còn khi vật chớm trượt thì:
Fms = Fmax.
 Lực ma sát trượt lớn nhất tỉ lệ với phản lực pháp tuyến N:
Fmax = fN (3.10)
N là trị số phản lực pháp tuyến, f là hệ số ma sát trượt.
 Hệ số ma sát trượt (f) phụ thuộc vào bản chất các vật (đồng, thép, gỗ….),
trạng thái bề mặt (trơn, nhám….) mà không phụ thuộc vào diện tích tiếp xúc.
 Lực ma sát tĩnh lớn hơn ma sát động.
3.4.2. Ma sát lăn
a) Định nghĩa
Ma sát lăn là sự cản trở xuất hiện khi một vật lăn (hoặc có khuynh hướng
lăn) trên một vật khác.
Nguyên nhân của ma sát lăn là do mặt tiếp xúc không tuyệt đối cứng, nên có
biến dạng tạo thành mô cản lại sự lăn.
b) Định luật về ma sát lăn

Xét con lăn trọng lượng P đặt
trên mặt nằm ngang không tuyệt đối y
cứng (h. 3.12). Tác dụng vào con

lăn một lực nằm ngang Q có độ cao d x
h. Con lăn cân bằng dưới tác dụng Q
   O R
của hệ ba lực ( Q , R , P ). Phân tích N
   h P
R thành hai thành phần N và F . Từ
các phương trình cân bằng, ta có: F

X = Q – F = 0
Y = N – P = 0 Hình 3.12

Giải hệ phương trình, ta được N = P và F = Q.

 
Ta có ngẫu lực ( F , Q ) có mômen Q.h làm cho vật có khuynh hướng lăn, ngẫu
 
lực ( P , N ) có mômen N.d cản lại sự lăn của vật được gọi là ngẫu lực ma sát lăn.

Lyù Thanh Huøng Trang 42

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
Từ thực nghiệm, ta có các định luật ma sát lăn:
 Ngẫu lực ma sát lăn có giới hạn từ 0 đến mmax:
0  mms  mmax
 Trị số mômen của ma sát lăn lớn nhất tỉ lệ với phản lực pháp tuyến N:
mmax = k.N (3.11)
k được gọi là hệ số ma sát lăn, đo bằng đơn vị độ dài.
3.4.3. Điều kiện cân bằng
Điều kiện cân bằng không trượt, không lăn của vật là trị số của lực ma sát
thực tế phải nhỏ hơn hoặc bằng trị số của lực ma sát lớn nhất.
Fms  Fmax ( fN )
(3.12)
mms  mmax ( kN )
Ví dụ 3.5
Muốn hãm cho bánh xe không quay dưới tác dụng của ngẫu lực có trị số

mômen m = 100 N.m, người ta tác dụng hai lực trực đối Q vào hai má hãm. Hãy

tính trị số nhỏ nhất Q để bánh xe không quay. Biết hệ số ma sát giữa má hãm
với bánh xe là f = 0,25 và đường kính bánh xe là d = 0,5 m.

a) b)
m m Fms

Q Q Q Ro Q
O O

Fms P

Hình ví dụ 3.5
Bài giải
 
Bánh xe cân bằng dưới tác dụng của các lực: Hai lực Q ; hai lực Fms ; phản lực
 
ở ổ trục R o ; trọng lực của bánh xe P và ngẫu lực m:
   
(2 Q ; 2 Fms ; R o ; P ; m).
Đây là hệ lực phẳng bất kỳ, có thể viết đầy đủ 3 phương trình cân bằng dạng
1 nhưng vì chỉ cần tìm Q nên ta chỉ viết phương trình mômen:
mo = Fms d – m = 0 (1)

Lyù Thanh Huøng Trang 43

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
Điều kiện cân bằng không trượt là:
Fms  Fmax = f.Q (2)
m 100
Giải hệ (1), (2), ta có: Q   800 N
f .d 0,25.0,5

Vậy lực Q nhỏ nhất có trị số là 800 N.
Ví dụ 3.6
Con lăn hình trụ đường kính d = 60 cm, khối lượng 300 kg lăn đều trên mặt
phẳng ngang nhờ một lực theo hướng của tay đẩy OA. Cho biết chiều dài OA =
1,5 m, độ cao của điểm A là h = 1,05 m. Xác định lực Q cần thiết để con lăn lăn
đều, biết hệ số ma sát lăn giữa con lăn và mặt phẳng nằm ngang là k = 0,5 cm.
Bài giải
h  r 1,05  0,3 A
Ta có: sin =   0,5 Q1
AO 1,5

Suy ra:  =30o Q2

Q

Phân lực Q ra hai thành phần: 
O h
 Q1 nằm ngang, đẩy con lăn. N P
 Q2 thẳng đứng, cùng với trọng lượng

P gây ra phản lực pháp tuyến N .
Hình ví dụ 3.6
(N = P + Q2)
Ta có: Q1 .r = kN, suy ra Q1 = kN/r
Mặt khác: Q1 = Qcos, Q2 = Qsin
N = P + Q2 = P + Qsin
k
Nên: Q.cos = (P  Q sin )
r
kP 0,5.3000
Suy ra: Q=   58N
r. cos   k sin  30.0,866  0,5.0,5

Chú ý:
Ma sát có các tính chất chung như sau:
1. Bao giờ cũng có khuynh hướng cản trở chuyển động hoặc xu hướng
chuyển động.
2. Ở trạng thái tĩnh có cường độ lớn hơn trạng thái động.

Lyù Thanh Huøng Trang 44

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
3. Điều kiện cân bằng không trượt, không lăn của vật là trị số của lực ma sát
thực tế phải nhỏ hơn hoặc bằng trị số của lực ma sát lớn nhất.
Fms  Fmax ( fN )
mms  mmax ( kN )
4. Lực ma sát tỉ lệ với lực pháp tuyến.
5. Hệ số ma sát trượt (f) phụ thuộc vào bản chất các vật (đồng, thép, gỗ….),
trạng thái bề mặt (trơn, nhám….) mà không phụ thuộc vào diện tích tiếp xúc.
Môi trường khô có ma sát lớn hơn môi trường nước.
Ngừơi ta dùng chế độ bôi trơn để giảm ma sát.

CÂU HỎI LÝ THUYẾT

1. Mômen của một lực đối với một điểm là gì? Viết biểu thức của nó và qui
ước dấu.
2. Phát biểu và viết biểu thức của định lý Varinhông.
3. Phát biểu, viết phương trình cân bằng của hệ lực phẳng.
4. Phát biểu, viết phương trình cân bằng của hệ lực song song.
5. Định nghĩa ma sát trượt, cho ví dụ.
6. Phát biểu các định luật ma sát trượt.
7. Ma sát lăn là gì? Cho ví dụ.
8. Phát biểu các định luật ma sát lăn.

BÀI TẬP ÁP DỤNG

1. Hãy xác định tổng đại số mômen của các lực đặt vào xà AC đối với hai
gối đỡ A và B. Cho F1 = 438 N, F2 = 146 N, F3 = 292 N. Các dữ kiện khác theo
hình vẽ.
 
ĐS: m A (F)  2701Nm; m B (F)  703Nm

Lyù Thanh Huøng Trang 45

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
 
2.Tìm mômen của các lực F1 vaø F2 đối với tâm O. Biết F1 = F2 = 320 N, OA
= 0,4m,  = 30o.
 
ĐS: m o (F1 )  128Nm; m o (F2 )  64Nm

F1 F2 F3
1,5m
F1
1,5m
O
A
D E B C 
A
F2
4m 1,5m

Hình bài 1 Hình bài 2

3. Một vật có trọng lượng P = 500 N đặt trên mặt nằm ngang. Hệ số ma sát
trượt giữa vật và mặt nằm ngang là f = 0,6. Tính trị số nhỏ nhất của lực Q để vật
bắt đầu trượt.
ĐS: 257,3 N
4.Trục hình trụ trọng lượng Q bán kính R quay được nhờ vật nặng quấn vào
nó bằng dây. Biết trọng lượng vật P, bán kính ngõng trục r = R/2, hệ số ma sát ở
ngõng trục f = 0,05. Tỉ số trọng lượng Q và P là bao nhiêu để trục quay đều?
ĐS: P/Q = 39
Q R
r
O
=30

Hình bài 3
Hình bài 4 P Hình bài 4

5. Thang AB dài 4 m, đầu A tựa trên mặt đất, đầu B tựa trên tường cao tại
điểm D và lập với tường góc =30o. Thang được giữ ở vị trí trên nhờ dây AE
nằm trên mặt đất.

Lyù Thanh Huøng Trang 46

Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
Xác định phản lực tác dụng lên thang tại các điểm A và D, sức căng T của
dây. Biết trọng lương thang P = 200 N và đặt tại điểm C chính giữa thang, chiều
cao của tường h =3 m.
ĐS: NA=175 N; ND = 57,7 N; T = 50 N
B


h C
A  
B
E A

Hình bài 5 Hình bài 6

6. Thanh AB dài 2 m, đầu A ngàm chặt vào tường, đầu B chiụ tác dụng một
lực F= 3 kN hợp với thanh AB góc  = 60o. Xác định phản lực của thanh AB tại
ngàm.
ĐS: XA=1,5 kN; YA= 2,6 kN; mA = 5,2 kNm
7. Dầm CD đặt trên hai gối đỡ A và B, chịu tác dụng của ngẫu lực có mômen
m = 8 kNm, lực có trị số Q = 20 kN và lực phân bố đều q = 20 kN/m. Xác định
phản lực tại các gối đỡ. Cho a = 0,8 m
ĐS: YA = 15 kN; YB = 21 kN

m
q Q
A B
C D

a a a a

Hình bài 7

8. Một thanh nhẹ gắn vào sàn tại B. Tác dụng lên đầu A lực kéo F = 100 N
theo phương ngang. Thanh được giữ cân bằng nhờ dây AC. Tìm lực căng của
dây. Biết   30 0 . ĐS: 200 N
9. Thanh AB có khối lượng m1=2 kg, gắn vào tường bản lề C. Đầu B treo vật
nặng có khối lượng m2 =2 kg và được giữ cân bằng nhờ dây AB. A cột chặt vào
tường. Biết AB  AC , AB  AC.
Xác định các lực tác dụng lên thanh BC?
Lyù Thanh Huøng Trang 47
Cô kyõ thuaät Phaàn 1: Tónh hoïc
ĐS: Trọng lực của thanh BC: P1=20 N
Lực căng của dây treo vật m2: T1=P1=20 N
Lực căng của dây AB: T2=30 N
 
Lực đàn hồi N của bản lề C: N = 50 N, góc nhọn tạo bởi N và phương
đứng là 370

A F
A B

0 F
m1
m2 h

C B C C

Hình bài 8 Hình bài 9 Hình bài 10

10. Bánh xe có bán kính R, khối lượng m. Tính lực kéo F nằm ngang đặt trên
trục để bánh xe vượt qua bậc có độ cao h. Bỏ qua ma sát.
mg 2 R.h  h 2
ĐS: F 
Rh

11. Thanh AB khối lượng m =100 g có thể quay quanh A được bố trí như
hình dưới. m1=500 g, m2=150 g, BC = 20 cm. Tìm chiều dài AB. Biết thanh cân
bằng. ĐS: 25 cm
12. Bán cầu đồng chất khối lượng 100 g. Trên mép bán cầu đặt một vật nhỏ
khối lượng 7,5 g. Hỏi mặt phẳng của bán cầu sẽ nghiêng góc bao nhiêu khi có
cân bằng. Biết rằng trọng tâm bán cầu nằm cách mặt phẳng của bán cầu một
3R
đoạn , R: bán kính mặt cầu. ĐS: 110
8

Lyù Thanh Huøng Trang 48