Nghiên cứu khoa học công nghệ

MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN ĐỘ CAO QUADROTOR DÙNG

ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG TIẾP XÚC
Hoàng Quang Chính1*, Đào Hoa Việt1, Phạm Ngọc Sâm3, Hoàng Văn Huy2*

Tóm tắt: Bài báo trình bày kết quả xây dựng mô hình động lực học của
quadrotor sử dụng động cơ một chiều không tiếp xúc. Trên cơ sở mô hình động học
nhận được, tiến hành nghiên cứu mô phỏng hệ điều khiển độ cao quadrotor. Các kết
quả mô phỏng chứng minh tính đúng đắn của mô hình và cách tiếp cận, làm cơ sở
cho việc tổng hợp các bộ điều khiển phức tạp cho quadrotor.
Từ khóa: Quadrotor, Điều khiển, Mô hình động học, Động cơ một chiều không tiếp xúc.

1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Trong những năm gần đây, việc nghiên cứu các thiết bị bay không người lái UAV đặc
biệt được quan tâm của các nhà khoa học trong và ngoài nước, do thiết bị này có thể thay
thế con người trong những công việc nguy hiểm như do thám, khảo sát địa hình địa vật,
chụp ảnh, giám sát hoặc quan trắc... Một trong các thiết bị có thể đáp ứng được các nhiệm
vụ trên là quadrotor, bởi các ưu điểm nổi bật là cất cánh và hạ cánh thẳng đứng dễ dàng,
kích thước nhỏ gọn, khả năng giữ ổn định tốt trong không gian, kết cấu cơ khí đơn giản.
Mô hình động lực học của quadrotor đã công bố hiện nay mới dừng lại ở mô hình của
quadrotor, mà chưa kể đến động lực học của hệ truyền động động cơ chấp hành [1], [2],
[5] và [7]. Mô hình động lực học của quadrotor khi tính đến mô hình của động cơ chấp
hành sẽ phức tạp hơn rất nhiều và phụ thuộc vào dạng động cơ. Bài báo này trình bày việc
xây dựng mô hình động lực học của quadrotor với động cơ chấp hành một chiều không
tiếp xúc và thực hiện nghiên cứu mô phỏng hệ điều khiển độ cao của quadrotor.
2. MÔ HÌNH QUADROTOR VÀ HỆ THỐNG
2.1. Mô hình động lực học
Coi quadrotor là một vật rắn chịu một lực (hợp lực của các lực tạo ra bởi các động cơ)
và 3 mômen làm quadrotor quay theo các góc roll, pitch, yaw. Để nghiên cứu động lực học
của mô hình quadrotor ở đây ta sử dụng phương trình Newton-Euler [6].
Chọn hệ quy chiếu gắn với trái đất là E và hệ quy chiếu gắn với vật là B được thể hiện
ở Hình 1. Gốc tọa độ của hệ quy chiếu gắn với vật là OB được chọn trùng với tâm của
quadrotor. Tốc độ thẳng ( V B [ms 1 ] ), tốc độ góc (  B [rad .s 1 ] ), lực ( F B [ N ] ) và mômen
(  B [ Nm] ) được xác định trong hệ tọa độ này. Vị trí thẳng của quadrotor  E được xác định
bởi vector tọa độ giữa gốc của hệ tọa độ B và gốc của hệ tọa độ E theo phương trình (1).
 E   X Y Z (1)
Trong đó: X [m],Y [m], Z [m] là vị trí thẳng của quadrotor dọc theo xE, yE, zE của hệ
quán tính trái đất.
Vị trí góc của quadrotor  E được xác định bởi hướng của hệ tọa độ B so với hệ tọa độ
E. Điều này được thực hiện bởi ba phép quay liên tiếp xung quanh các trục chính. Ở đây
“roll-pitch-yaw” là các góc Euler. Phương trình (2) biểu diễn vector này.

 E      (2)

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 43, 06 - 2016 65

 Kỹ thuật điều khiển & Điện tử

Trong đó:  [rad ] ,  [rad ] ,  [rad ] là vị trí góc của quadrotor quanh trục xE, yE, zE
của hệ quán tính trái đất E (góc roll-pitch-yaw).
Như đã nói ở trên, tốc độ thẳng V B và tốc độ góc  B được biểu thị trong hệ gắn với vật.
Các thành phần của chúng được định nghĩa theo các phương trình (3) và (4).
T
V B   u v w (3)
T
B   p q r (4)
-1 -1 -1
Trong đó: u [m s ], v [m s ], w [m s ] tốc độ thẳng của quadrotor dọc theo trục xB,
yB, zB của hệ quy chiếu gắn với vật B; p [rad s-1], q [rad s-1], r [rad s-1] tốc độ góc của
quadrotor quanh trục xB, yB, zB của hệ quy chiếu gắn với vật B.

Hình 1. Các hệ quy chiếu mô hình quadrotor.

Có thể kết hợp tốc độ thẳng và tốc độ góc để đưa ra biểu thức đặc trưng của vật thể
trong không gian. Hai vector có thể xác định là tọa độ suy rộng  và vận tốc suy rộng 
như phương trình (5) và (6).
T T
   E  E    X Y Z    (5)
T T
  V B  B   u v w p q r (6)

Mối liên hệ giữa tốc độ thẳng trong hệ gắn với vật V B và một điểm trên hệ gắn với đất
V E [m.s 1 ] (hoặc  E [m.s 1 ] ) thông qua ma trận quay R :
V E   E  R V B (7)
 E được xác định bằng tốc độ góc trong hệ gắn với vật
Tốc độ góc trong hệ gắn với đất 
 B với ma trận biến đổi sau đây:
 E  T B
 (8)


Ma trận quay R và ma trận biến đổi T được xác định theo (9) dưới đây [3]:
c c  s c  c s s s s  c s c  1 s t c t 
   
R   s c c c  s s s c s  s s c  ; T  0 c  s  (9)
  s c s c c  0 s / c c / c 
  

66 H.Q.Chính, Đ.H.Việt, P.N.Sâm, H.V.Huy, “Mô phỏng hệ điều khiển… không tiếp xúc.”
Nghiên cứu khoa học công nghệ

Trong hai phương trình (9) các ký hiệu trên tương đương với cn  cos n , sn  sin n ,
tn  tan n .
Ma trận động lực học của quadrotor được viết dưới dạng sau đây [6]:
 m I 33 033  V B    B  (mV B )   F B 
 0     (10)
 33 I   B   B  ( I  B )    B 
B 2
Ở đây ký hiệu I 33 là một ma trận đơn vị 3x3. V [m.s ] là vector gia tốc thẳng,
 B [rad s 2 ] là vector gia tốc góc, F B [ N ] là vector lực và  B [ N m] là vector mômen của
quadrotor trên hệ tọa độ B. Vector lực suy rộng có thể được xác định theo phương trình sau:
T T
   F B  B    Fx Fy Fz  x  y  z  (11)
Do đó, phương trình (10) có thể viết lại dưới dạng một phương trình ma trận sau:
M B   CB ( )   (12)
Ở đây:  là vector gia tốc suy rộng của hệ B, M B là ma trận quán tính hệ thống và
CB ( ) là ma trận hướng tâm - Coriolis.
Phương trình động lực học của quadrotor được biểu diễn dưới dạng sau [6]:
u  (v r  w q )  g s

 v  ( w p  u r )  g c c
 w  (u q  v p )  g c s  U 1 m

  I YY  I ZZ J U
p q r  TP q   2
 I XX I XX I XX (13)

 q  I ZZ  I XX p r  J TP p   U 3
 I YY I YY I YY

 r  I XX  I YY p q  U 4
 I ZZ I ZZ
Phương động lực học của quadrotor trong phương trình (13) được viết trong hệ "lai"
mới gọi là hệ H. Cách biểu diễn mới này được sử dụng bởi vì nó rất dễ dàng để biểu diễn
sự kết hợp giữa động lực học với điều khiển, cụ thể là đối với vị trí trực tiếp trong hệ quán
tính trái đất. Do đó, phương trình (13) được biểu diễn dưới dạng phương trình (14) như sau [6]:
 X  (sin sin   cos sin cos  )U1 m
 
Y  (cos sin   sin sin cos  )U1 m
 Z  ( g  cos cos  )U m
 1
 I  I ZZ J U
 p  YY q r  TP q   2
 I XX I XX I XX (14)

 q  I ZZ  I XX p r  J TP p   U 3
 IYY IYY IYY

 r  I XX  IYY pq  U 4
 I ZZ I ZZ


Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 43, 06 - 2016 67

 Kỹ thuật điều khiển & Điện tử

Trong đó:  [rad .s 1 ] tốc độ tổng của các cánh quạt, được xác định như phương trình
(15).
   1   2  3   4 (15)
 X  (sin sin   cos sin cos  )U1 m
 
Y  ( cos sin   sin sin cos  )U1 m
 Z  (  g  cos cos  )U m
 1
  IYY  I ZZ  J TP  lb
   
  ( 1   2  3   4 )  ( 22   42 )
Hay  I XX I XX I XX (16)

  I ZZ  I XX  J
   TP  ( 1   2  3   4 ) 
lb
(12  32 )
 IYY IYY IYY

  I XX  IYY    d ( 2  2  2  2 )
 I ZZ I ZZ
1 2 3 4

Ở đây đầu vào là tốc độ của các cánh quạt. Các đại lượng U1, U2, U3¸U4 được giải thích
như sau: U1 là tác động điều khiển theo các tọa độ của chuyển động thẳng X, Y, Z; U2, U3
và U4 là tác động điều khiển của chuyển động theo các góc roll, pitch và yaw.
Các tác động điều khiển này được hình thành trên cơ sở tốc độ của các động cơ quay
cánh quạt theo phương trình (17). Hệ phương trình (17) cho ta thấy sự liên kết chéo giữa
các kênh điều khiển động cơ quay cánh quạt trong bài toán điều khiển vị trí góc và chuyển
động thẳng của quadrotor.
U1  b (12   22  32   42 )
 2 2
U 2  l b ( 2   4 )
 2 2
U 3  l b (1  3 ) (17)
 2 2 2 2
U 4  d (1   2  3   4 )
   1   2  3   4

2.2. Mô hình hệ truyền động điện động cơ một chiều không tiếp xúc
Trong bài báo này các tác giả sử dụng động cơ một chiều không tiếp xúc để truyền
động cho các cánh quạt của quadrotor như hHình 2.

S1 S3 S5

a
+
48V DC b

S4 S6 S2

ia ib ic Va Vb V
c

Hình 2. Sơ đồ cấu trúc nguyên lý của hệ thống động cơ một chiều không tiếp xúc.

68 H.Q.Chính, Đ.H.Việt, P.N.Sâm, H.V.Huy, “Mô phỏng hệ điều khiển… không tiếp xúc.”
Nghiên cứu khoa học công nghệ

Động cơ một chiều không tiếp xúc dùng trong các hệ truyền động điện của các hệ
thống tự động hóa công suất vừa và nhỏ chủ yếu là loại động cơ kích từ bằng nam châm
vĩnh cửu [4]. Cấu trúc nguyên lý của động cơ một chiều không tiếp xúc được xét ở đây
trong 1 tổ hợp gồm: Cảm biến vị trí rôto, khối biến đổi và phần mạch lực bán dẫn công
suất. Chúng hình thành và cấp cho các cuộn dây 3 pha stato động cơ các điện áp Ua, Ub,
Uc phù hợp với vị trí rôto. Đặc điểm của động cơ một chiều không tiếp xúc là từ trường
kích thích (roto) bất động so với roto và quay cùng với nó. Dòng điện phần ứng cấp vào
các cuộn dây stato bất động được đảo chiều một cách thích hợp nhờ cảm biến vị trí roto và
các bộ chuyển mạch bán dẫn công suất, chúng tương tác với từ trường kích từ tạo ra
mômen quay. Mô hình toán học của động cơ được đưa ra theo phương trình sau [4]:
u A  Rs iA  ( Ls  M ) diA dt  E A

u B  Rs iB  ( Ls  M ) diB dt  EB (18)
u  R i  ( L  M ) di dt  E
 C s C s C C

Trong phương trình (18) chứa các điện áp, dòng điện, sức điện động tức thời của stato
cũng như điện trở thuần, điện cảm của các cuộn dây. Thường các cuộn dây mắc đối xứng
nên RA = RB = RC = RS (RS điện trở thuần của cuộn dây stato), LA = LB = LC = LS (LS điện
cảm của cuộn dây stato), LAB = LBC = LCA =LBA = LCB = LAC = M (M là hỗ cảm của cuộn
dây stato). Mômen điện từ sinh ra do sự tương tác của dòng điện trong các cuộn dây và từ
trường kích từ là:
M  I s d m d ;  m ( )  1   0,5.  max ;  max  2 N1 Bl r1 (19)
M  4  N1 Bl r1is  K I s
Trong đó: - N1 là số vòng dây một pha; - l r1 là diện tích mặt cực từ

- B là cảm ứng từ; -  là góc quay của từ trường

Ta thấy biểu thức mômen của động cơ một chiều không tiếp xúc (19) giống biểu thức
mômen của động cơ điện một chiều. Định luật II Niutơn biểu diễn sự cân bằng mômen
trên trục động cơ:
J d dt  M  M t ;   d dt (20)
2
Trong đó: J (kg.m ) là mômen quán tính trên trục động cơ có tính đến quán tính của
bản thân động cơ cũng như quán tính của cơ cấu làm việc và hộp giảm tốc quy đổi về trục
động cơ;  (rad/s) là vận tốc góc của động cơ;  (rad) là góc quay của động cơ, lấy gốc
là trục cuộn dây A; Mt (N.m) là mômen cản trên trục động cơ.
Mômen động cơ là tổng mômen các cuộn dây:
M = MA + MB + MC
Từ các phương trình trên ta tổng hợp hệ truyền động điện điều khiển tốc độ động cơ
một chiều không tiếp xúc kích từ nam châm vĩnh cửu nguồn áp gồm 2 vòng điều chỉnh.
Vòng dòng điện sử dụng bộ điều khiển rơle, vòng tốc độ được tổng hợp theo tiêu chuẩn tối
ưu môđun như hình 3.

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 43, 06 - 2016 69

 Kỹ thuật điều khiển & Điện tử

Hình 3. Sơ đồ mô phỏng hệ điều khiển động cơ một chiều không tiếp xúc kích từ
nam châm vĩnh cửu nguồn áp với bộ điều khiển PI.

3. MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN ĐỘ CAO QUADROTOR VỚI

ĐỘNG CƠ CHẤP HÀNH MỘT CHIỀU KHÔNG TIẾP XÚC
Từ các phương trình mô tả động học của quadrotor ta tổng hợp hệ truyền động điện
điều khiển độ cao của quadrotor. Cấu trúc hệ điều khiển như chỉ ra trên hình 4. Nó gồm
hai vòng điều chỉnh, vòng trong sử dụng bộ điều chỉnh PI, vòng ngoài dùng bộ điều chỉnh
PD. Để bù tác động của gia tốc trọng trường ta sử dụng bộ điều chỉnh PD, đối tượng điều
khiển quadrotor là đối tượng phức tạp, công cụ mô phỏng tỏ ra rất tiện lợi và hiệu quả khi
lựa chọn cấu trúc và thông số của các bộ điều khiển. Trong phạm vi bài báo này, nghiên
cứu mô phỏng được thực hiện để kiểm chứng tính chính xác của mô hình và sự thay đổi
của hệ số trong kênh phản hồi chính khi thay đổi lượng điều chỉnh độ cao. Việc mô phỏng
được thực hiện trên công cụ mô phỏng Matlab Simulink như hình 4. Thông số của động cơ
truyền động của quadrotor và của bộ điều khiển được thể hiện trên bảng 1 dưới đây.

Hình 4. Mô hình động lực học và điều khiển độ cao của quadrotor.

70 H.Q.Chính, Đ.H.Việt, P.N.Sâm, H.V.Huy, “Mô phỏng hệ điều khiển… không tiếp xúc.”
Nghiên cứu khoa học công nghệ

Bảng 1.Thông số của động cơ truyền động của quadrotor và của bộ điều khiển.
Thông số Ký hiệu Giá trị Đơn vị
-3
Điện trở, điện cảm stato Rs, Ls 2,78; 8,5e , H
Mô men quán tính J 0,089 Nms2
Khối lượng quadrotor m 1 kg
Mômen quán tính trục x IXX 0,0081 Nms2
Mômen quán tính trục y IYY 0,0081 Nms2
Mômen quán tính trục z IZZ 0,0142 Nms2
Gia tốc trọng trường g 9.81 m s-2
KC từ tâm quadrotor đến tâm của ĐC l 0.24 m
Hệ số bộ điều khiển PI KP, KI 0,013; 16,61
Hệ số bộ điều khiển PD KP, KD 400; 10
Bộ ổn định gia tốc PD KP, KD 90; 5
Kết quả mô phỏng khi thay đổi thông số đầu vào để đạt được các thay đổi của thông số
đầu ra, từ đó thiết lập được quan hệ hàm số sự phụ thuộc của hệ số phản hồi vào lượng
thay đổi độ cao. Tiến hành mô phỏng với các trường hợp sau:
Mô phỏng 1: Khi đại lượng đầu vào là sự thay đổi độ cao có giá trị đặt là Uvào = 1m, hệ
số phản hồi Kph = 0,451. Kết quả đã đạt được độ cao cần thay đổi với sự ổn định mong
muốn và đảm bảo các thông số kỹ thuật như độ quá chỉnh, thời gian tăng và thời gian quá
độ (hình 5).

Hình 5. Độ dịch chuyển theo trục x, y, z (đơn vị là m)

và các góc  , , (đơn vị là rad) theo thời gian.

Hình 6. Độ dịch chuyển theo trục x, y, z (đơn vị là m)

và các góc  , , (đơn vị là rad) theo thời gian.

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 43, 06 - 2016 71

 Kỹ thuật điều khiển & Điện tử

Mô phỏng 2: Khi đại lượng đầu vào là sự thay đổi độ cao có giá trị đặt là Uvào = 2,5m,
hệ số phản hồi Kph = 0,779. Kết quả đã đạt được độ cao cần thay đổi với sự ổn định mong
muốn và đảm bảo các thông số kỹ thuật như độ quá chỉnh, thời gian tăng và thời gian quá
độ (hình 6).
Tổng hợp các kết quả thu được ta có bảng dữ liệu mô tả quan hệ giữa hệ số phản hồi và
lượng vào (bảng 2). Bảng dữ liệu này được sử dụng khi thiết kế chương trình điều khiển.
Sơ đồ mô phỏng cho phép ta thực hiện một số lượng lớn các thực nghiệm để có được quan
hệ hàm số giữa hệ số phản hồi và lượng vào trong giới hạn rộng.
Bảng 2. Các giá trị đâu vào và các hệ số phản hồi.
Đầu vào Hệ số phản hồi Kph
Uvào = 1,0 Kph = 0,451
Uvào = 2,5 Kph = 0,779

Các kết quả thu được cũng cho ta thấy rằng mô hình của quadrotor khi sử dụng động cơ
một chiều không tiếp xúc là một mô hình phi tuyến phức tạp, nên việc sử dụng các bộ điều
khiển tuyến tính (PID) thông thường sẽ không thu được kết quả mong muốn, mà cần phải
sử dụng các bộ điều chỉnh phi tuyến hoặc các kênh phản hồi phi tuyến mới có thể đạt được
kết quả mong muốn. Trong trường hợp này sơ đồ mô phỏng sẽ tạo ra một công cụ hỗ trợ
để có được bộ dữ liệu cần thiết.
4. KẾT LUẬN

Với cách tiếp cận cơ hệ nhiều vật, bài báo đã trình bày kết quả xây dựng mô hình động
lực học của quadrotor bao gồm cả hệ truyền động cánh quạt sử dụng động cơ một chiều
không tiếp xúc kích từ nam châm vĩnh cửu. Các phương trình mô tả động học của
quadrotor là cơ sở để tổng hợp hệ điều khiển độ cao cho quadrotor. Các kết quả mô phỏng
đã chứng minh tính đúng đắn của mô hình đã xây dựng và kết quả này làm cơ sở cho việc
tổng hợp các thuật toán phức tạp cho quadrotor.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Đào Văn Hiệp, Trần Xuân Diệu, Phùng Thế Kiên, “Mô hình hóa động lực học
quadrotor”, Hội nghị toàn quốc về điều khiển và tự động hóa, Hà Nội, (2011).
[2]. Đào Văn Hiệp, Trần Xuân Diệu, Phùng Thế Kiên, “Xây dựng động lực học
quadrotor”, Tạp chí khoa học và kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật quân sự, (2011).
[3]. Nguyễn Văn Khang, “Động lực học hệ nhiều vật”, NXB Khoa học và Kỹ thuật, (2007).
[4]. Đào Hoa Việt, “Bài tập ví dụ và Thực hành điều khiển tự động truyền động điện”,
NXB Học viện KTQS, (2011).
[5]. S. Bouabdallah, P. Murrieri, and R. Siegwart, “Design and control of an indoor micro
quadrotor”, In Robotics and Automation, Proceedings. ICRA'04. (2004) IEEE.
[6]. Tommaso Bresciani, “Modelling, Identification and Control of a quadrotor
Helicopter”, (2008).
[7]. Pedro Castillo, Rogelio Lozano and Alejandro E.Dzul, “Modelling and Control of
Mini-Flying Machines”, Springer, Compiègne, France, (2004).

72 H.Q.Chính, Đ.H.Việt, P.N.Sâm, H.V.Huy, “Mô phỏng hệ điều khiển… không tiếp xúc.”
Nghiên cứu khoa học công nghệ

ABSTRACT

SIMULATION OF THE HEIGHT CONTROLLER OF

A QUADROTOR USING BLDC MOTOR

In this work a dynamic model of a quadrotor using BLDC motors is built.

Researched simulation of the height controller of the quadrotor based on the
received model. The simulation results show the correctness of the model and
approach method and make the basis for synthesis the complex controllers of a
quadrotor.

Keywords: Quadrotor, Control, Dynamic model, Brushless DC motors.

Nhận bài ngày 04 tháng 3 năm 2016

Hoàn thiện ngày 16 tháng 5 năm 2016
Chấp nhận đăng ngày 09 tháng 6 năm 2016
1
Địa chỉ: Học Viện Kỹ Thuật quân sự;
*
E-mail: chinhhq@mta.edu.vn
2
Trường Cao đẳng Công nghiệp Thực phẩm Việt Trì - Phú Thọ;
*
Email: huyhieu1978@gmail.com
3
Trường Đại học Kinh tế Kỹ thuật Công nghiệp.

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 43, 06 - 2016 73