Học phần (EE4336): Thiết kế hệ thống

điều khiển điện tử công suất

Điều chế vector không gian (SVM)

cho nghịch lưu nguồn áp ba pha

TS. Trần Trọng Minh, TS.Vũ Hoàng Phương

Hà Nội – 07/2014

07/2014 1
 Nội dung trình bày

1. Vai trò (nhiệm vụ) khâu SVM trong hệ thống điều

khiển nghịch lưu nguồn áp ba pha.
2. Khái niệm vector không gian
3. Nội dung phương pháp điều chế vector không gian.
4. Kết quả mô phỏng.
5. Kết luận
6. Tài liệu tham khảo

07/2014 2
 Vai trò điều chế vector không gian
U dc
da
M

Lương đặt Bộ điều us db

Driver
khiển
dc
NLNA
SVM
Sóng mang
Phản hồi
Hình 1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển
nghịch lưu nguồn áp ba pha

Nhiệm vụ SVM:Tính toán thời gian

đóng ngắt van bán dẫn trong mạch
nghịch lưu đảm bảo giá trị trung bình
điện áp đầu ra mạch nghịch lưu bằng
với giá trị điện áp đặt vào khâu SVM.
07/2014 3
 Khái niệm vector không gian
Ta hoàn toàn có khả năng biểu diễn 3 đai
lượng điện áp tức thời trong hệ thống 3
pha bằng một vector điện áp duy nhất
theo (1).
2
2 2
j
3
1 3
u s  (ua  aub  a uc ) a  e    j
3 2 2
2
 (u a  u b  u c ) 1
3
Trong mặt phẳng phức αβ, vector us được biểu diễn:
u s  u  ju  (2)

Bằng phép chuyển tọa độ Clarke (3), ta đưa hệ Hình 2. Ví dụ về thành phần điện áp (abc)
thống 3 pha từ hệ tọa độ (abc) sang hệ tọa độ
αβ. và αβ theo trục thời gian
 1 1  u
1    a
u  2  2 2 
u     ub   3
   3 0 3

3
uc 
 2 
2 
07/2014 4
 Khái niệm vector không gian
Với hệ 3 pha cân bằng và đối xứng – các pha điện áp có biên độ bằng nhau và
góc lệch tương ứng 2π/3.

ua  U m cos(t )

 2 u s  U m(t ) 5
u
 b  U m cos( t  )  4
 3 j
 2
u
 c  U m cos( t  )
3

u
us  s

Sử dụng thông tin vector us để
điều khiển cho hệ thống ba pha. 
Tương tự ta cũng có: us 

i s  I m (t   )  5
φ: góc lệch pha giữa điện áp và
dòng điện
Hình 3. Biểu diễn vector không
07/2014 gian trong hệ tọa độ αβ. 5
 Nội dung phương pháp SVM
Bước 1: Xác định trạng thái (vector chuẩn ) của mạch nghịch lưu
Bằng 3 nhánh van ta có 8 trạng thái logic (do NLNA không cho phép ngắn mạch
nguồn vào một chiều, không hở mạch pha đầu ra). Ta qui ước, trạng thái logic
1 tương ứng van nhánh trên nối với cực (+); trạng logic 0 tương ứng van nhánh
dưới nối với cực (-) nguồn một chiều.
Do tải 3 pha đối xứng ta có:

 2
 a 3 U dc
u 

 1
ub   U dc  6 
 3
 1
u
 c   U dc
 3
2
Theo (1) ta có: 1
u  U dc 00  7  Hình 4. Trang thái 1 (u1 = 100)
3
07/2014 6
 Nội dung phương pháp SVM
Có 8 trạng thái : 2 trạng thái không (u0, u7) và 6 trạng thái tích cực (u1÷u6)

Hình 5. Trạng thái (vector chuẩn) mạch nghịch lưu nguồn áp ba pha
Bài tập: Tính toán giá trị điện áp tức thời và vector điện áp cho các trạng thái
còn lại của mạch nghịch lưu

07/2014 7
 Nội dung phương pháp SVM

Các vector điện áp trong mỗi trạng thái gọi là vector u3 u2
chuẩn. Biên độ vector chuẩn xác định:
uS 
uS
 u1  u 2  u 3  u 4  u 5  u 6  2 / 3U dc
8 u0 u1
 u4 
u S 
 u 0  u 7  0 u7

Bảng 1. Bảng giá trị điện áp các vector chuẩn

Vector us u5 u6
Van dẫn ua ub uc uab u bc
chuẩn
u0 S2 , S4 , S6 0 0 0 0 0 0 Hình 6. Vị trí vector chuẩn
u1 S6 , S1 , S2 2/3 U dc -1/3 U dc -1/3 U dc U dc 0 2 / 3U dc 0 trên hệ tọa độ tĩnh αβ
u2 S1 , S2 , S3 1/3 U dc 1/3 U dc -2/3 U dc 0 U dc 2 / 3U dc ( / 3)
u3 S2 , S3 , S4 -1/3 U dc 2/3 U dc -1/3 U dc - U dc U dc 2 / 3U dc (2 / 3)
u4 S3 , S4 , S5 -2/3 U dc 1/3 U dc 1/3 U dc - U dc 0 2 / 3U dc ( )
u5 S4 , S5 , S6 -1/3 U dc -1/3 U dc 2/3 U dc 0 - U dc 2 / 3U dc (2 / 3)
u6 S5 , S6 , S1 1/3 U dc -2/3 U dc 1/3 U dc U dc - U dc 2 / 3Udc ( / 3)
u7 S1 , S3 , S5 0 0 0 0 0 0

07/2014 8
 Nội dung phương pháp SVM
Nguyên tắc thực hiên điều chế vector không gian: Vector điện áp đặt sẽ được
tổng hợp từ các vector chuẩn đã biết của mạch nghịch lưu. Do đó, ta phải trả lời
được lần lượt các câu hỏi sau:

1. Thời gian thực hiện các vector chuẩn (bao gồm cả thời gian thực hiện các
vector tích cực và vector không) là bao lâu trong mỗi chu kỳ điều chế?

2. Trình tự thực hiện các vector chuẩn như thế nào khi vector điện áp đặt nằm
trong các sector khác nhau?

3. Xuất ra thời gian đóng ngắt các nhánh van mạch nghịch lưu?

07/2014 9
 Nội dung phương pháp SVM
Bước 2: Xác định vị trí vector điện áp đặt us Gặp khó
 u khăn khi
Cách 1: Sử dụng phép tính lượng giác [3]   arctan( )
 u  9 thực hiện
U  (u 2  u 2 ) trong thực tế
 m  

Cách 2: Sử dụng phương pháp đại số để xác định vị trí vector điện áp đặt us

Hình 7. Mối quan hệ giữa các sector và điện áp tức thời usa, usb, usc
07/2014 10
 Nội dung phương pháp SVM
us us

usa  us

 us  3us
u
 sb  * 
 2
 us  3us
usc 
 2

Hình 8. Thuật toán xác định vector điện áp đặt trong mỗi sector

07/2014 11
 Nội dung phương pháp SVM
Bước 3: Tính toán thời gian (hoặc hệ số điều chế) thực hiện hai
vector chuẩn trong mỗi chu kỳ điều chế Ts.
Vector điện áp đặt us sẽ được tổng 
hợp từ hai vector biên trong khoảng
thời gian T1,T2. Thời gian còn lại uy
(Ts – T1 –T2) thực hiện vector
không. T2
.u y T1 T
T T T Ts us  ux  2 u y
u S  1 u x  2 u y  0 u 0  hay u 7  10  Ts Ts
Ts Ts Ts
 d1u x  d 2u y  d 0u 0  hay u 7  u0
u7 T1 ux 
.u x
Hình 9. Nguyên T
tắc
s điều chế vector điện áp

07/2014 12
 Nội dung phương pháp SVM
Tính toán hệ số điều chế vector chuẩn theo phương pháp đại số.
Do u 0  u 7  0 nên (10) được viết lại:
u S  d1u x  d 2u y 11
T1 T2
Trong đó: 1d  ; d 2 
Ts Ts
Viết lại (10) theo thành phần trên hệ tọa độ tĩnh αβ
 u S  u x  u y  u x u y   d1 
   d1    d 2      12 
uS   u x   u y    u x u y   d 2 

 d1  u x u y  1 uS  uS 
 d   u     A nm   13
 2   x u y  uS   uS  
Hệ số d0 thực hiện vector không sẽ được xác định:
T0  Ts  T1  T2 d 0  1  d1  d 2 14 
07/2014 13
 Nội dung phương pháp SVM

Xét ví dụ trong sector 1:
u2
Vector us được biểu diễn như sau:

2 1 
uS  u1 u2  d1  3 3  d1 
 U dc   15 u s  d1.u1  d 2 .u 2
u   u u2   d2  1  d2  u
 S    1 0
 
 3 u0
u7 u u1 
Hệ số điều chế d1, d2 được xác định như (16): Hình 10. Ví dụ điều chế vector
1
điện áp nằm trong sector 1
2 1 
3 3
 d1  1 3 3   u S  1     u S 
d   U    
1  uS   U dc 
2 2   16 
 2 dc  0  uS  



3 0 3

Hệ số điều chế cho vector không: d 0  1  d1  d 2 17 

07/2014 14
 Nội dung phương pháp SVM
Bảng 2. Bảng tổng hợp ma trận trong mỗi sector sử dụng trong (13)
Sector 1 Sector 2
1 1
2 1 
3  2 1   3 1
3 1  1   
1 3 3  1    A nm  3 
3  2 2
A nm     2 2  U dc  U dc 
U dc  1  U dc   0

1   0 1 
0  0 3 
 3
Sector 3 Sector 4
1 1
 1 2
 0  1 2
   3      0  3
1  3 3 1   1  3 3 1  
A nm     A nm    
U dc  1 U dc   3 3 U dc  1 U dc   3 3 
 0   2
 
2    0 
  2 2


 3   3 
Sector 5 Sector 6
1 1
 1 1   3 3 2 1 
      3 3 
1  3 3  1  2 2  1 3 3  1  
A nm     A nm     2 2
U dc  1 1  U dc  3 3 U dc  1  U dc  
       0    0  3 
 3 3  2 2   3

Nhận xét: Về mặt toán học thứ tự thực hiện các vector không ảnh đến giá trị trung
bình điện áp ra nghịch lưu trong môi chu kỳ điều chế. Tuy nhiên trình tự thực hiện
các vector quyết định đến chất lượng điện áp đầu ra, số lần chuyển mạch.
07/2014 15
 Nội dung phương pháp SVM
Bước 4: Tính toán thời gian (hoặc hệ số điều chế) thực hiện nhánh
van mạch nghịch lưu trong mỗi chu kỳ Ts
Ts/2 Ts/2
Sử dụng mẫu xung đối xứng và thời gian sử
T0/4 T1/2 T2/2 T0/4 T0/2 T2/2 T1/2 T0/2
dụng vector không (u0, u7) bằng nhau. u0 u1 u2 u7 u7 u2 u1 u0
1
T0  T7  Ts  T1  T2  18
2 S1

S3
Xét ví dụ trong sector 1. S5

u1 u2 u7 u0 S4
Pha a 1 1 1 0
S6
Pha b 0 1 1 0
S2
Pha c 0 0 1 0
Sector 1
Trình tự chuyển mạch u0 → u1 → u2
Hình 11. Mẫu xung chuẩn
→ u7 và u7 → u2 → u1 → u0
trong Sector 1
07/2014 16
 Nội dung phương pháp SVM
Căn cứ vào đặc điểm kênh PWM trong các vi điều khiển (thực chất là bộ đếm
tiến lùi), ta sẽ xác định được hệ số điều chế cho nhánh van mạch nghịch lưu
Ts/2 Ts/2
 d0
d 
 a 2 T0/4 T1/2 T2/2 T0/4 T0/2 T2/2 T1/2 T0/2
u0 u1 u2 u7 u7 u2 u1 u0

 d0
db   d1 19  S1

 2 S3

 d0 S5
 c 2  d1  d 2
d 
S4

S6

Hệ số điều chế được giới hạn: 0 ≤ da, db, dc ≤ 1 S2

Sector 1

Nhận xét: + Mỗi lần chuyển trạng thái chỉ có một nhánh cầu chuyển mạch.

+ Điện áp ra sẽ có sóng hài bậc 2fs do trong một chu kỳ mỗi pha
chuyển mạch 2 lần.
07/2014 17
 Nội dung phương pháp SVM
Bài tập: Tính toán hệ số điều chế nhánh van mạch nghịch lưu khi vector điện
áp đặt nằm trong các sector còn lại.

07/2014 Hình 12. Các mẫu xung chuẩn đưa ra trong mỗi sector 18
 Nội dung phương pháp SVM
Bảng 3. Hệ số điều chế cho nhóm nhánh van của mạch nghịch lưu

Sector Thời gian đóng/cắt Sector Thời gian đóng/cắt

da = d0/2 da = d0/2 + d1 + d2
Sector 1 db = d0/2 + d1 Sector 4 db = d0/2 + d1
dc = d0/2 + d1 + d2 dc = d0/2
da = d0/2 + d1 da = d0/2 + d1
Sector 2 db = d0/2 Sector 5 db = d0/2 + d1 + d2
dc = d0/2 + d1 + d2 dc = d0/2
da = d0/2 + d1 + d2 da = d0/2
Sector 3 db = d0/2 Sector 6 db = d0/2 + d1 + d2
dc = d0/2 + d1 dc = d0/2 + d1

07/2014 19
 Vấn đề bàn thêm
U dc / 3

+ Khả năng tận dụng điện áp một

chiều Udc bằng bao nhiêu??

+ Các mẫu xung có thể xuất hiện ở

2U dc / 3
bước 4 : Điều chế ngẫu nhiên, điều
chế 2 nhánh van… [1, 2, 3].
U dc / 2

Hình 13. Quĩ đạo vector điện áp

theo phương pháp PWM

+ Thời gian chết - deadtime phải có

(Hình 14), ảnh hưởng như thế nào đến
dạng điện áp ra mạch nghịch lưu .

+ Cần phải có biến pháp gì để giải quyết

vấn đề này (bù thời gian deadtime)[ 2]. Hình 14. Xuất hiện thời gian chết deadtime
trong mỗi nhánh van mạch nghịch lưu
07/2014 20
 Kết quả mô phỏng
Ví dụ: Tham số mô phỏng sơ đồ Udc = 500V, tải của mỗi pha mạch nghịch lưu
R= 5Ω, L = 2mH (tải đối xứng, đấu hình sao), và biên độ điện áp đỉnh mỗi pha
là 200V có tần số 50Hz, tần số băm xung là 5kHz.
Sawtooth

1
pulses Gate

200 u_anpha
va
dq
Ud

g
C

C
0 IGBT/Diode IGBT/Diode2 IGBT/Diode4

ab Scope1

E
u_beta Us
Uq vb Duty i
+ -

Current Measurement
1
-C- f(u) Relay
s 1
dq -> ab DC
f* Integrator Fcn uDC puls
+
- v
1 Voltage Measurement
Scope

500 SVM
Constant4

g
C

C
Udc
IGBT/Diode1 IGBT/Diode3 IGBT/Diode5

E
Hình 15. Sơ đồ mô phỏng khâu SVM và PWM Hình 16. Sơ đồ mô phỏng mạch nghịch lưu
bằng Matlab/Simulink nguồn áp ba pha bằng Matlab/Simpower

07/2014 21
 Kết quả mô phỏng
0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)

a. Hệ số điều chế tính ra từ khâu SVM

Hình 17. Kết quả mô phỏng với phương pháp
07/2014
điều chế vector không gian 22
 Kết quả mô phỏng
600

400

200
Uab(V)

-200

-400

-600
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)

b. Điện áp dây đầu ra nghịch lưu ba pha

Hình 17. Kết quả mô phỏng với phương pháp
07/2014
điều chế vector không gian 23
 Kết quả mô phỏng
50

40

30

20

10
iSa(A)

-10

-20

-30

-40

-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)

c. Dòng điện đầu ra nghịch lưu ba pha

Hình 17. Kết quả mô phỏng với phương pháp
07/2014
điều chế vector không gian 24
 Kết quả mô phỏng

d. Phân tích phổ dòng điện

Hình 17. Kết quả mô phỏng với phương pháp

07/2014
điều chế vector không gian 25
 Kết luận về phương pháp SVM
1.Tận dụng được điện áp một chiều tốt hơn phương pháp sinPWM (đã biết).

2. Linh hoạt tạo ra các mẫu xung khác nhau trong mỗi sector để phù hợp với
các ứng dụng riêng biệt. Từ đó xuất phương pháp điều chế mới: điều chế ngẫu
nhiên (giảm sóng hài điện áp tại lân cận tần số phát xung) và điều chế hai
nhánh van (giảm số lần chuyển mạch)....[1,2].

3. Phù hợp cài đặt cho vi điều khiển hiện tại.

4. Giảm sóng điều hòa bậc cao

07/2014 26
 Tài liệu tham khảo
[1]. Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich (2006); Truyền động điện thông
minh; Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
[2]. Nguyễn Phùng Quang; Điều chế ngẫu nhiên (stochastic modulation) Giải
pháp cải thiện phổ sóng hài; Tạp chí Tự động hóa ngày nay, số 86, 10/2007, tr.
97 – 100 và 102.
[4]. Trần Trọng Minh (2009); Giáo trình Điện tử công suất; Nhà xuất bản Giáo
dục.
[3]. Ali Keyhani (2005); Pulse-Width Modulation (PWM) Techniques;
Department of Electrical and Computer Engineering The Ohio State University

07/2014 27