om

Học phần (EE4336): Thiết kế hệ thống

.c
ng
điều khiển điện tử công suất

co
an
th
Điều chế vector không gian (SVM)
ng
cho nghịch lưu nguồn áp ba pha
o
du
u
cu

TS. Trần Trọng Minh, TS.Vũ Hoàng Phương

Hà Nội – 07/2014

07/2014 1

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung trình bày

om
.c
1. Vai trò (nhiệm vụ) khâu SVM trong hệ thống điều

ng
khiển nghịch lưu nguồn áp ba pha.

co
2. Khái niệm vector không gian

an
th
3. Nội dung phương pháp điều chế vector không gian.
ng
4. Kết quả mô phỏng.
o
du

5. Kết luận
u
cu

6. Tài liệu tham khảo

07/2014 2

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Vai trò điều chế vector không gian

om
U dc
da
M

.c
Lương đặt Bộ điều us db
Driver
khiển

ng
dc
NLNA

co
SVM
Sóng mang

an
Phản hồi

th
Hình 1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển
nghịch lưu nguồn áp ba pha
o ng
Nhiệm vụ SVM:Tính toán thời gian
du

đóng ngắt van bán dẫn trong mạch

u
cu

nghịch lưu đảm bảo giá trị trung bình

điện áp đầu ra mạch nghịch lưu bằng
với giá trị điện áp đặt vào khâu SVM.
07/2014 3

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Khái niệm vector không gian

om
Ta hoàn toàn có khả năng biểu diễn 3 đai
lượng điện áp tức thời trong hệ thống 3

.c
pha bằng một vector điện áp duy nhất
theo (1).

ng
2
2 j 1 3

co
2 3
u s  (ua  aub  a uc ) a  e    j
3 2 2

an
2
 (u a  u b  u c ) 1

th
3
Trong mặt phẳng phức αβ, vector us được biểu diễn:
o ng
u s  u  ju  (2)
du

Bằng phép chuyển tọa độ Clarke (3), ta đưa hệ

u

thống 3 pha từ hệ tọa độ (abc) sang hệ tọa độ Hình 2. Ví dụ về thành phần điện áp (abc)
cu

αβ. và αβ theo trục thời gian

 1 1  u
1    a
u  2  2 2 
u     ub   3
   3 0 3

3
uc 
 2 
2 
07/2014 4

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Khái niệm vector không gian

om
Với hệ 3 pha cân bằng và đối xứng – các pha điện áp có biên độ bằng nhau và
góc lệch tương ứng 2π/3.

.c

ua  U m cos(t )

ng

2

co
 u s  U m(t ) 5
u
 b  U m cos( t  )  4
 3 j

an
 2
u  U cos( t  )

th
 c m
3

u
us  s
ng

Sử dụng thông tin vector us để
o
điều khiển cho hệ thống ba pha.
du


Tương tự ta cũng có: us 
u
cu

i s  I m (t   )  5
φ: góc lệch pha giữa điện áp và
dòng điện
Hình 3. Biểu diễn vector không
07/2014 gian trong hệ tọa độ αβ. 5

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM

om
Bước 1: Xác định trạng thái (vector chuẩn ) của mạch nghịch lưu

.c
Bằng 3 nhánh van ta có 8 trạng thái logic (do NLNA không cho phép ngắn mạch
nguồn vào một chiều, không hở mạch pha đầu ra). Ta qui ước, trạng thái logic

ng
1 tương ứng van nhánh trên nối với cực (+); trạng logic 0 tương ứng van nhánh

co
dưới nối với cực (-) nguồn một chiều.

an
Do tải 3 pha đối xứng ta có:

th
ng
 2
 a 3 U dc
u 
o
du


 1
ub   U dc  6 
u

 3
cu

 1
u
 c   U dc
 3
2
Theo (1) ta có: 1
u  U dc 00  7  Hình 4. Trang thái 1 (u1 = 100)
3
07/2014 6

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM
Có 8 trạng thái : 2 trạng thái không (u0, u7) và 6 trạng thái tích cực (u1÷u6)

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

Hình 5. Trạng thái (vector chuẩn) mạch nghịch lưu nguồn áp ba pha
Bài tập: Tính toán giá trị điện áp tức thời và vector điện áp cho các trạng thái
còn lại của mạch nghịch lưu

07/2014 7

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM

u3

om
Các vector điện áp trong mỗi trạng thái gọi là vector u2
chuẩn. Biên độ vector chuẩn xác định:

.c
uS 
uS

ng
 u1  u 2  u 3  u 4  u 5  u 6  2 / 3U dc
8 u0 u1
 


co
u4 u S
 u 0  u 7  0 u7

an
th
Bảng 1. Bảng giá trị điện áp các vector chuẩn ng
Vector us u5 u6
Van dẫn ua ub uc uab u bc
chuẩn
o
u0 S2 , S4 , S6 0 0 0 0 0 0 Hình 6. Vị trí vector chuẩn
du

u1 S6 , S1 , S2 2/3 U dc -1/3 U dc -1/3 U dc U dc 0 2 / 3U dc 0 trên hệ tọa độ tĩnh αβ

u

u2 S1 , S2 , S3 1/3 U dc 1/3 U dc -2/3 U dc 0 U dc 2 / 3U dc ( / 3)

cu

u3 S2 , S3 , S4 -1/3 U dc 2/3 U dc -1/3 U dc - U dc U dc 2 / 3U dc (2 / 3)

u4 S3 , S4 , S5 -2/3 U dc 1/3 U dc 1/3 U dc - U dc 0 2 / 3U dc ( )
u5 S4 , S5 , S6 -1/3 U dc -1/3 U dc 2/3 U dc 0 - U dc 2 / 3U dc (2 / 3)
u6 S5 , S6 , S1 1/3 U dc -2/3 U dc 1/3 U dc U dc - U dc 2 / 3Udc ( / 3)
u7 S1 , S3 , S5 0 0 0 0 0 0

07/2014 8

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM

om
Nguyên tắc thực hiên điều chế vector không gian: Vector điện áp đặt sẽ được

.c
tổng hợp từ các vector chuẩn đã biết của mạch nghịch lưu. Do đó, ta phải trả lời

ng
được lần lượt các câu hỏi sau:

co
1. Thời gian thực hiện các vector chuẩn (bao gồm cả thời gian thực hiện các

an
vector tích cực và vector không) là bao lâu trong mỗi chu kỳ điều chế?

th
ng
2. Trình tự thực hiện các vector chuẩn như thế nào khi vector điện áp đặt nằm
o
du

trong các sector khác nhau?

u

3. Xuất ra thời gian đóng ngắt các nhánh van mạch nghịch lưu?
cu

07/2014 9

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM

om
Bước 2: Xác định vị trí vector điện áp đặt us Gặp khó
 u khăn khi

.c
Cách 1: Sử dụng phép tính lượng giác [3]   arctan( )
 u  9 thực hiện

ng
U  (u 2  u 2 ) trong thực tế

co
 m  

Cách 2: Sử dụng phương pháp đại số để xác định vị trí vector điện áp đặt us

an
th
o ng
du
u
cu

Hình 7. Mối quan hệ giữa các sector và điện áp tức thời usa, usb, usc
07/2014 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM

om
us us


.c
usa  us


ng
 us  3us
u
 sb  * 

co
 2
 us  3us

an
usc 
 2

th
o ng
du
u
cu

Hình 8. Thuật toán xác định vector điện áp đặt trong mỗi sector

07/2014 11

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM
Bước 3: Tính toán thời gian (hoặc hệ số điều chế) thực hiện hai

om
vector chuẩn trong mỗi chu kỳ điều chế Ts.

.c
Vector điện áp đặt us sẽ được tổng 

ng
hợp từ hai vector biên trong khoảng

co
thời gian T1,T2. Thời gian còn lại uy
(Ts – T1 –T2) thực hiện vector

an
không.

th
T2
.u y T1 T
ng
T T T Ts us  ux  2 u y
u S  1 u x  2 u y  0 u 0  hay u 7  10  Ts Ts
o
Ts Ts Ts
du

 d1u x  d 2u y  d 0u 0  hay u 7  u0
u
cu

u7 T1 ux 
.u x
Hình 9. Nguyên T
tắc
s điều chế vector điện áp

07/2014 12

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM
Tính toán hệ số điều chế vector chuẩn theo phương pháp đại số.

om
Do u 0  u 7  0 nên (10) được viết lại:

.c
u S  d1u x  d 2u y 11

ng
T1 T2

co
Trong đó: 1d  ; d 2 
Ts Ts

an
Viết lại (10) theo thành phần trên hệ tọa độ tĩnh αβ

th
 u S  u x  u y  u x u y   d1 
ng
   d1    d 2      12 
uS   u x   u y    u x u y   d 2 
o
du

u y  1 uS 
u

 d1  u x uS 
cu

 d   u     A nm   13
 2   x u y  uS   uS  
Hệ số d0 thực hiện vector không sẽ được xác định:
T0  Ts  T1  T2 d 0  1  d1  d 2 14 
07/2014 13

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM


om
Xét ví dụ trong sector 1:
u2
Vector us được biểu diễn như sau:

.c
2 1 

ng
uS  u1 u2  d1  3 3  d1 

co
 U dc   15 u s  d1.u1  d 2 .u 2
u   u u2   d2  1  d2  u
 S    1 0

an
 
 3 u0

th
u7 u u1 
ng
Hệ số điều chế d1, d2 được xác định như (16): Hình 10. Ví dụ điều chế vector
o
điện áp nằm trong sector 1
du

1
2 1 
3 3
1 3 
u

 d1  3  u S  1     u S 
16 
cu

d   U    
1  uS   U dc 
2 2  
 2 dc  0  uS  



3 0 3

Hệ số điều chế cho vector không: d 0  1  d1  d 2 17 

07/2014 14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM
Bảng 2. Bảng tổng hợp ma trận trong mỗi sector sử dụng trong (13)

om
Sector 1 Sector 2

.c
1 1
2 1 
3  2 1   3 1
3 1  1   
1 3 3  1    A nm  3 
3  2 2

ng
A nm     2 2  U dc  U dc 
U dc  1  U dc   0

1   0 1 
0  0 3 

co
 3
Sector 3 Sector 4

an
1 1
 1 2
 0  1 2
   3      0  3
1  3 1  3

th
3 1   3 1  
A nm     A nm    
U dc  1 U dc   3 3 U dc  1 U dc   3 3 
0     0  
ng
  2 2     2 2 
 3   3 
o
Sector 5 Sector 6
du

1 1
 1 1   3 3 2 1 
      3 3 
1  3 3  1  2 2  1 3 3  1  
A nm     A nm    
u

2 2
U dc  1 1  U dc  3 3 U dc  1  U dc  
cu

       0    0  3 
 3 3  2 2   3

Nhận xét: Về mặt toán học thứ tự thực hiện các vector không ảnh đến giá trị trung
bình điện áp ra nghịch lưu trong môi chu kỳ điều chế. Tuy nhiên trình tự thực hiện
các vector quyết định đến chất lượng điện áp đầu ra, số lần chuyển mạch.
07/2014 15

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM
Bước 4: Tính toán thời gian (hoặc hệ số điều chế) thực hiện nhánh

om
van mạch nghịch lưu trong mỗi chu kỳ Ts

.c
Ts/2 Ts/2

ng
Sử dụng mẫu xung đối xứng và thời gian sử
T0/4 T1/2 T2/2 T0/4 T0/2 T2/2 T1/2 T0/2

co
dụng vector không (u0, u7) bằng nhau. u0 u1 u2 u7 u7 u2 u1 u0

an
1
T0  T7  Ts  T1  T2  18

th
2 ng S1

S3
Xét ví dụ trong sector 1.
o
S5
du

u1 u2 u7 u0 S4
u

Pha a 1 1 1 0
cu

S6
Pha b 0 1 1 0
S2
Pha c 0 0 1 0
Sector 1
Trình tự chuyển mạch u0 → u1 → u2
Hình 11. Mẫu xung chuẩn
→ u7 và u7 → u2 → u1 → u0
trong Sector 1
07/2014 16

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM

om
Căn cứ vào đặc điểm kênh PWM trong các vi điều khiển (thực chất là bộ đếm
tiến lùi), ta sẽ xác định được hệ số điều chế cho nhánh van mạch nghịch lưu

.c
Ts/2 Ts/2
 d0

ng
d 
 a 2 T0/4 T1/2 T2/2 T0/4 T0/2 T2/2 T1/2 T0/2
u0 u1 u2 u7 u7 u2 u1 u0

co

 d0
db   d1 19 

an
S1

 2

th
S3

 d0 S5
 c 2  d1  d 2
d 
ng
S4
o
du

S6

Hệ số điều chế được giới hạn: 0 ≤ da, db, dc ≤ 1 S2

u

Sector 1
cu

Nhận xét: + Mỗi lần chuyển trạng thái chỉ có một nhánh cầu chuyển mạch.

+ Điện áp ra sẽ có sóng hài bậc 2fs do trong một chu kỳ mỗi pha
chuyển mạch 2 lần.
07/2014 17

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM
Bài tập: Tính toán hệ số điều chế nhánh van mạch nghịch lưu khi vector điện

om
áp đặt nằm trong các sector còn lại.

.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

07/2014 Hình 12. Các mẫu xung chuẩn đưa ra trong mỗi sector 18

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Nội dung phương pháp SVM
Bảng 3. Hệ số điều chế cho nhóm nhánh van của mạch nghịch lưu

om
.c
Sector Thời gian đóng/cắt Sector Thời gian đóng/cắt

ng
da = d0/2 da = d0/2 + d1 + d2

co
Sector 1 db = d0/2 + d1 Sector 4 db = d0/2 + d1
dc = d0/2 + d1 + d2 dc = d0/2

an
da = d0/2 + d1 da = d0/2 + d1

th
Sector 2 db = d0/2 ng Sector 5 db = d0/2 + d1 + d2
dc = d0/2 + d1 + d2 dc = d0/2
da = d0/2 + d1 + d2 da = d0/2
o
du

Sector 3 db = d0/2 Sector 6 db = d0/2 + d1 + d2

dc = d0/2 + d1 dc = d0/2 + d1
u
cu

07/2014 19

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Vấn đề bàn thêm
U dc / 3

om
+ Khả năng tận dụng điện áp một
chiều Udc bằng bao nhiêu??

.c
ng
+ Các mẫu xung có thể xuất hiện ở
2U dc / 3

co
bước 4 : Điều chế ngẫu nhiên, điều
chế 2 nhánh van… [1, 2, 3].

an
U dc / 2

th
Hình 13. Quĩ đạo vector điện áp
ng
theo phương pháp PWM
o
du

+ Thời gian chết - deadtime phải có

(Hình 14), ảnh hưởng như thế nào đến
u
cu

dạng điện áp ra mạch nghịch lưu .

+ Cần phải có biến pháp gì để giải quyết

vấn đề này (bù thời gian deadtime)[ 2]. Hình 14. Xuất hiện thời gian chết deadtime
trong mỗi nhánh van mạch nghịch lưu
07/2014 20

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Kết quả mô phỏng

om
Ví dụ: Tham số mô phỏng sơ đồ Udc = 500V, tải của mỗi pha mạch nghịch lưu
R= 5Ω, L = 2mH (tải đối xứng, đấu hình sao), và biên độ điện áp đỉnh mỗi pha

.c
là 200V có tần số 50Hz, tần số băm xung là 5kHz.

ng
Sawtooth

co
1
pulses Gate

200 u_anpha
va

an
dq
Ud

g
C

C
0 IGBT/Diode IGBT/Diode2 IGBT/Diode4

ab

th
Scope1

E
u_beta Us
Uq vb Duty i
+ -

Current Measurement
1
-C- f(u) Relay
1
s dq -> ab
ng DC
f* Integrator Fcn uDC puls
+
- v
1 Voltage Measurement
o
Scope

500 SVM
Constant4
du

g
C

C
Udc
IGBT/Diode1 IGBT/Diode3 IGBT/Diode5

E
u
cu

Hình 15. Sơ đồ mô phỏng khâu SVM và PWM Hình 16. Sơ đồ mô phỏng mạch nghịch lưu
bằng Matlab/Simulink nguồn áp ba pha bằng Matlab/Simpower

07/2014 21

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Kết quả mô phỏng
0.9

om
0.8

.c
0.7

ng
co
0.6

an
0.5

th
0.4
o ng
0.3
du

0.2
u
cu

0.1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)

a. Hệ số điều chế tính ra từ khâu SVM

Hình 17. Kết quả mô phỏng với phương pháp
07/2014
điều chế vector không gian 22

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Kết quả mô phỏng
600

om
400

.c
ng
200

co
Uab(V)

an
0

th
ng
-200
o
du

-400
u
cu

-600
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)

b. Điện áp dây đầu ra nghịch lưu ba pha

Hình 17. Kết quả mô phỏng với phương pháp
07/2014
điều chế vector không gian 23

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Kết quả mô phỏng
50

om
40

.c
30

ng
20

co
10

an
iSa(A)

th
-10
ng
-20
o
du

-30
u

-40
cu

-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)

c. Dòng điện đầu ra nghịch lưu ba pha

Hình 17. Kết quả mô phỏng với phương pháp
07/2014
điều chế vector không gian 24

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Kết quả mô phỏng

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

d. Phân tích phổ dòng điện

Hình 17. Kết quả mô phỏng với phương pháp

07/2014
điều chế vector không gian 25

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Kết luận về phương pháp SVM

om
1.Tận dụng được điện áp một chiều tốt hơn phương pháp sinPWM (đã biết).

.c
2. Linh hoạt tạo ra các mẫu xung khác nhau trong mỗi sector để phù hợp với

ng
các ứng dụng riêng biệt. Từ đó xuất phương pháp điều chế mới: điều chế ngẫu
nhiên (giảm sóng hài điện áp tại lân cận tần số phát xung) và điều chế hai

co
nhánh van (giảm số lần chuyển mạch)....[1,2].

an
th
3. Phù hợp cài đặt cho vi điều khiển hiện tại.
ng
o
4. Giảm sóng điều hòa bậc cao
du
u
cu

07/2014 26

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Tài liệu tham khảo

om
[1]. Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich (2006); Truyền động điện thông
minh; Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.

.c
[2]. Nguyễn Phùng Quang; Điều chế ngẫu nhiên (stochastic modulation) Giải

ng
pháp cải thiện phổ sóng hài; Tạp chí Tự động hóa ngày nay, số 86, 10/2007, tr.
97 – 100 và 102.

co
[4]. Trần Trọng Minh (2009); Giáo trình Điện tử công suất; Nhà xuất bản Giáo

an
dục.

th
[3]. Ali Keyhani (2005); Pulse-Width Modulation (PWM) Techniques;
ng
Department of Electrical and Computer Engineering The Ohio State University
o
du
u
cu

07/2014 27

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt