ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU

1.1. Giới thiệu về động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu

Đối với động cơ xoay chiều kích thích bằng nam châm vĩnh cửu, thì nam châm vĩnh cửu thay
thế cho cuộn dây kích từ và vành trượt cổ góp dẫn điện như đối với động cơ đồng bộ kích từ
bằng cuộn dây (Wound Field Synchronous Machine – WFSM), và động cơ xoay chiều nam
châm vĩnh cửu cũng không có cấu tạo lồng sóc như ở rotor của động cơ không đồng bộ
(Induction Motor – IM). Nhờ đặc điểm đó, các PMSM có một số ưu điểm nổi bật so với các
loại động cơ khác.
Do không có các cuộn dây kích từ bên trong rotor, nên các động cơ xoay chiều nam châm vĩnh
cửu có khối lượng nhỏ và mômen quán tính thấp, điều này giúp cho động cơ đáp ứng mômen
nhanh hơn. Thêm vào đó, cường độ từ trường của động cơ này vẫn lớn trong khi thể tích của
động cơ có thể giảm xuống. Hơn nữa, vì không cần năng lượng để từ hóa động cơ và không có
tổn thất đồng ở rotor, nên PMSM có hiệu suất cao hơn IM và WFSM. Điều này cũng giúp giảm
chi phí và kích thước biến tần dùng cho PMSM. Nhờ không có tổn thất đồng ở rotor, nên rotor
PMSM hầu như không tự sinh nhiệt mà còn nhận nhiệt từ phía stator, giúp quá trình tản nhiệt
trong động cơ tốt hơn. Đặc biệt, một số PMSM có lợi thế vượt trội là được thêm mômen từ trở
trong dải điều khiển giảm từ thông, vì vậy, chúng có thể được thiết kế để có một dải công suất
không đổi rộng. Các kết quả trên dẫn đến PMSM có mật độ công suất cao hơn bất kỳ loại động
cơ nào khác. Nói cách khác, với cùng một công suất yêu cầu thì PMSM cần một không gian
hiệu dụng nhỏ so với các loại động cơ khác.
Về nguyên lý hoạt động, khi nối nguồn ba pha vào các cuộn dây stator của PMSM, dòng điện
chạy trong hệ thống ba cuộn dây quấn stator sẽ sinh ra một từ trường quay với tốc độ:
(1.1)
với fe là tần số dòng điện stator, Pn là số đôi cực của động cơ đồng bộ. Từ trường này sẽ tương
tác với từ trường rotor tạo ra mômen kéo rotor quay với tốc độ đúng bằng tốc độ của từ trường
quay. Như vậy, từ trường trong động cơ gồm hai thành phần là từ trường rotor và từ trường
stator. Từ trường stator là do dòng điện stator tạo thành, còn từ trường rotor là do nam châm
vĩnh cửu gắn trên rotor tạo thành.

1
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

1.2. Các loại PMSM

Dựa vào đặc điểm và cấu tạo của rotor, các động cơ đồng bộ (Synchronous Motor – SM) có thể
được phân loại như Hình 1.1.

Hình 1.1: Các loại động cơ đồng bộ xoay chiều ba pha.

Trong Hình 1.1, động cơ nam châm vĩnh cửu (Permanent Magnet Motor – PM Motor) được
phân thành hai loại theo dạng sóng sức phản điện động. Một loại có đặc điểm là sức phản điện
động hình sin được gọi là PMAC hay PMSM (Permanent Magnet
AlternatingCurrent,Permanent Magnet Synchronous Motor), và một loại khác là động cơ một
chiều không chổi than (Brushless DC motor – BLDC motor). Dạng sóng sức phản điện động có
hình dạng phụ thuộc vào nam châm, sự sắp xếp các rãnh và kiểu quấn dây.
Động cơ BLDC có đặc điểm là mômen bị nhấp nhô với tần số nhấp nhô gấp 6 lần tần số
chuyển mạch. Điều này là khác biệt hoàn toàn với các loại động cơ thông thường khác với
mômen là một đường thẳng. Do mômen nhấp nhô nên tốc độ của động cơ BLDC không ổn
định và có tiếng ồn khi làm việc, đặc biệt là ở vùng tốc độ thấp.

2
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Hình 1.2 (bvm 8a-e) thể hiện các mặt cắt của các PMSM hai cặp cực có sin với nam châm
vĩnh cửu bề mặt hoặc là nam châm vĩnh cửu chìm. Sự khác nhau là do vị trí của các nam châm
vĩnh cửu (được bôi đen trong Hình 1.2). Nếu các nam châm vĩnh cửu được gắn trên bề mặt của
rotor như Hình 1.2 (a- b), thì nó được gọi là động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu bề mặt
(Surface mounted PMSM-SPMSM). Nếu các nam châm mà được đặt chìm trong lõi rotor như
Hình 1.2 (c),(d), thì chúng được gọi là động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu chìm (Interior
PMSM-IPMSM). Trong Hình 1.2 (b), các nam châm vĩnh cửu được đặt vào rãnh của bề mặt
rotor, được gọi là động cơ nam châm ghép bề mặt (inset magnet motor). Đối với động cơ nam
châm ghép bề mặt, mặc dù nam châm ở trên bề mặt, nhưng từ trở có đặc điểm gần giống với
IPMSM, đặc biệt là điện cảm trục q lớn hơn so với điện cảm trục d. Với bố trí từ thông tập
trung như Hình 1.2 (d) thì mật độ từ thông khe hở không khí có thể được tăng lên lớn hơn so
với ở bề mặt của nam châm vĩnh cửu.
So sánh giữa PMSM và động cơ BLDC chỉ ra rằng PMSM có thể điều chỉnh tốc độ và vị trí
chính xác hơn so với động cơ BLDC. Hơn nữa, PMSM không tạo ra mômen nhấp nhô giống
như động cơ BLDC. Nhưng giá trị sử dụng của các động cơ BLDC là ở điểm điều khiển đơn
giản và giá thành cạnh tranh. Động cơ BLDC thường có giá thành thấp và công suất nhỏ (nhỏ
hơn 5kW), và được ứng dụng trong máy quạt gió, dụng cụ cầm tay, các ứng dụng gia dụng…
So sánh giữa BLDC và PMSM được liệt kê trong Bảng 1.1.
Động cơ BLDC PMSM
Sức phản điện động Sóng hình thang Sóng sin
Dòng điện pha Sóng vuông Sóng sin
Mômen nhấp nhô Cao Thấp
Cảm biến vị trí Cảm biến Hall (giá thành rẻ) Resolver (giá thành đắt)
Kiểu quấn dây stator Tập trung (tốn ít đồng) Phân tán (tốn nhiều đồng)
Sử dụng nam châm vĩnh cửu Lớn Tương đối nhỏ
Tổn thất do dòng điện xoay Lớn Tương đối nhỏ
trong nam châm
Độ phức tạp trong điều khiển Đơn giản Phức tạp
Dải tốc độ Hẹp Rộng
Giá thành bộ nghịch lưu Thấp Cao
Bảng 1.1 So sánh giữa động cơ BLDC với PMSM.
Đối với động cơ từ trở (Reluctance Motor) có thể được chia làm hai loại: động cơ từ trở đồng
bộ (Synchronous Reluctance Motor - SynRM) và động cơ từ trở thay đổi (Switch Reluctance
Motor, Variable Reluctance Motor - SRM). Trong đó, các SynRM có số cực ở stator và rotor là
bằng nhau. Rotor SynRM được thiết kế để hướng từ thông qua rotor theo quỹ đạo mong muốn,
do đó các lỗ trống được tạo ra nhằm mục đích này như trên Hình 1.2 (f-g). Cũng nhờ vậy nên
khi làm việc, rotor động cơ này mát hơn so với các động cơ khác. Số cực điển hình của SynRM
là 4 và 6. Còn các SRM cũng có thể được xem là một dạng của động cơ bước với số cực ít. Các
SRM khác nhau về số lượng pha quấn trên stator và chúng là một con số nhất định dựa vào sự
tổ hợp phù hợp giữa số cực của stator và số cực rotor. Ví dụ như SRM 2 pha 4/2 (stator 4 cực,
rotor 2 cực), và SRM 3 pha 6/4 (stator 6 cực, rotor 4 cực). Nhờ cấu tạo đặc biệt này, đối với

3
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

SRM, ngoài điều khiển dòng điện, điện áp còn có thể điều khiển góc quay của rotor. về nguyên
lý hoạt động, khi kích thích bằng liên tiếp các xung dòng điện ở mỗi pha của stator SRM, thì
rotor của động cơ có xu hướng đuổi theo hướng từ trở nhỏ nhất, từ đó tạo chuyển động quay
cho trục động cơ.
1.3. Động cơ đồng bộ IPM
Về cấu tạo, stator của động cơ IPM bao gồm các cuộn dây được bố trí tương tự như ở các động
cơ xoay chiều ba pha khác. Còn rotor của động cơ có cấu tạo khá đặc biệt và đa dạng, bao gồm
lõi thép và các tấm nam châm vĩnh cửu đặt chìm trong lõi thép, tùy vào số đôi cực của động cơ
mà có số cặp nam châm tương ứng. Hình 1.2 (c-e) là những cách bố trí nam châm thường thấy
trong IPMSM.
Sự bố trí các cặp nam châm bên trong lõi thép và cấu tạo lõi thép khiến cho từ thông của rotor
chỉ hướng theo một trục nhất định, ta gọi trục đó là trục sinh từ thông d, trục còn lại không sinh
từ thông gọi là trục q, được mô tả trên Hình 1.3. Với cách bộ trí nam châm như trên dẫn đến từ
thông khe hở không khí không đều. Do đó, điện cảm trên hai trục cũng khác nhau. Cụ thể
là điện cảm ngang trục Lq của IPMSM lớn hơn điện cảm dọc trục Ld (Lq >Ld), và tỷ số ξ = Lq /
Ld được gọi là hệ số nhấp nhô. Mức độ sai lệch giữa hai thành phần điện cảm này lớn hay nhỏ
tùy thuộc vào cấu tạo của động cơ. Nhờ đặc điểm này đã dẫn đến một số ưu điểm trong điều
khiển động cơ IPM.

Hình 1.3: Các đường sức từ của nam châm vĩnh cửu IPMS
Vật liệu làm nam châm cho động cơ là vật liệu có mật độ từ tính lớn, do đó, kích thước của
rotor không cần quá lớn mà vẫn đạt được từ thông mong muốn, nhờ đó mà mật độ công suất
của IPMSM thường rất cao. Giống với động cơ SPM, khả năng sinh mômen của động cơ IPM

4
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

nhờ vào sự tương tác giữa dòng điện stator và từ thông của rotor, mômen này gọi là mômen
điện từ
(Electromagnetic Torque). Tuy nhiên, do có Ld ≠ Lq nên IPMSM có thêm một thành phần
mômen từ trở (Reluctance Torque), điều này giúp cho động cơ IPM có khả năng sinh mômen
cao hơn. Hơn nữa, IPMSM còn có khả năng giảm từ thông mạnh nên có thể điều chỉnh tốc độ
trong một dải rộng.
Ưu nhược điểm:
Có khả năng sinh mômen cao, dải điều chỉnh tốc độ rộng;
Khối lượng nhẹ, kích thước nhỏ gọn, mật độ công suất lớn;
Giá thành còn rất đắt.
Để thấy rõ hơn những ưu điểm của IPMSM, ta tiến hành so sánh IPMSM với SPMSM và kết
quả được đưa ra trong Bảng 1.2.
SPMSM IPMSM
Vị trí nam châm Bề mặt Chìm
Định vị nam châm Dán keo, dùng dải băng Đặt chìm trong roto
Sóng hài từ trường của nam châm Lớn Nhỏ
Sử dụng nam châm Lớn Tương đối nhỏ
Hệ số nhấp nhô 1 >1
Mômen từ trở Không Có
Mật độ công suất Thấp Cao
Dải tốc độ Nhỏ Lớn
Bảng 1.2.So sánh IPMSM với SPMSM

5
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

CHƯƠNG 2. MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN PMSM

Để điều khiển PMSM, ta chỉ có thể sử dụng các phương pháp điều khiển tần số, như điều
khiển vô hướng U / f, điều khiển vector tựa từ thông rotor (Field Oriented Control - FOC), điều
khiển trực tiếp mômen (Direct Torque Control - DTC).
2.1. Các phương pháp điều khiển tần số
2.1.1.Phương pháp điều khiển vô hướng U / f
Phương pháp điều khiển vô hướng U / f là phương pháp điều khiển đơn giản và dễ thực hiện
nhất. Ý tưởng của phương pháp là thay đổi tần số để thay đổi tốc độ đồng bộ, từ đó thay đổi tốc
độ động cơ. Tuy nhiên, nếu điện áp cấp cho động cơ được giữ không đổi và giảm tần số sẽ kéo
theo việc gia tăng từ thông trong khe hở không khí, khi đó dễ dẫn đến bão hòa mạch từ, dòng từ
hóa tăng, méo dạng sóng dòng và áp cung cấp cho động cơ dẫn đến tổn hao đồng trên stator sẽ
tăng. Để tránh tình trạng này, người ta thường giảm điện áp đi đôi với giảm tần số sao cho từ
thông khe hở không khí được giữ nguyên không đổi. Trong các ứng dụng công nghiệp, phương
pháp này được phân làm hai loại: 1) điều khiển U / f sao cho từ thông là hàm của mômen tải; và
2) điều khiển U / f sao cho từ thông luôn luôn không đổi ở toàn dải điều chỉnh. Mặc dù có ưu
điểm là đơn giản, dễ thực hiện nhưng phương pháp này có nhược điểm là ổn định tốc độ ở
vùng tốc độ thấp gặp khó khăn, do vậy thường được dùng trong các ứng dụng không yêu cầu
điều chỉnh sâu tốc độ.
2.1.2. Phương pháp điều khiển vector tựa từ thông rotor (FOC)
Còn phương pháp điều khiển vector tựa từ thông rotor (FOC) ra đời dựa trên việc áp dụng các
phép biến đổi tuyến tính không gian vector. Tinh thần của phương pháp là dùng các công cụ
biến đổi vector để ước lượng đại lượng từ thông rotor r và điều chỉnh nó. Ưu điểm của phương
pháp này là có thể ổn định tốc độ ở vùng cận không, cho họ đặc tính cơ của động cơ không
đồng bộ giống với đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập ở vùng từ thông
không đổi.
2.1.3. Phương pháp điều khiển trực tiếp mômen (DTC)
Phương pháp thứ ba là phương pháp điều khiển trực tiếp mômen (DTC) xuất hiện và phổ biến
vào thập kỉ 90 của thế kỉ 20. Phương pháp này dựa vàoviệc điều khiển vị trí vector từ thông
stator s để điều khiển mômen động cơ. Để thực hiện phương pháp này, ta cần dựa trên phép
biến đổi vector để xác định độ lớn và vị trí vector s , thay đổi vector điện áp stator us để thay
đổi vị trí vector s . Ưu điểm của phương pháp này là không cần xác định vị trí của rotor và cho
đáp ứng mômen nhanh. Nhược điểm là với mômen đập mạch sinh ra, dẫn đến động cơ làm việc
ở tốc độ thấp khó ổn định.
Với những ưu nhược điểm của các phương pháp đã nêu ra ở trên nên trong đồ án này, em sử
dụng phương pháp FOC để xây dựng cấu trúc điều khiển cho bài toán điều khiển nâng cao hiệu
suất PMSM.

6
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

2.2.Phân tích phương pháp điều khiển vector tựa từ thông rotor (FOC)
Phương pháp điều khiển vector xuất phát từ nguyên lý điều khiển của động cơ điện một chiều
(Direct Current - DC). Động cơ điện DC có đặc tính điều khiển đơn giản, từ thông được sinh ra
bởi dòng điện kích từ và mômen được sinh ra nhờ dòng điện phần ứng của động cơ. Hai dòng
điện này là độc lập và có thể điều khiển dễ dàng, do đó ta có thể điều khiển độc lập từ thông và
mômen của động cơ. Với ưu điểm này, động cơ điện DC đã được sử dụng rộng rãi trong các hệ
thống điều khiển truyền động ở những năm đầu ứng dụng điều khiển số.
Đối với động cơ xoay chiều (Alternating Current - AC) ba pha, việc mô tả toán học để có đặc
điểm điều khiển độc lập như động cơ điện DC là rất khó khăn. Do đó, phương pháp điều khiển
vector tựa theo từ thông rotor đã được xem xét và đề xuất bởi K. Hasse và F. Blaschke. Phương
pháp này cho phép biểu diễn dòng điện stator thành hai dòng điện độc lập, có khả năng tạo từ
thông và mômen giống với mô hình động cơ điện một chiều. Điều này được thực hiện bằng
cách chuyển các thành phần dòng điện và điện áp trong hệ tọa độ cố định sang hệ tọa độ quay
đồng bộ với từ thông rotor, dựa trên các công thức chuyển đổi tuyến tính trong không gian
vector do Clarke và Park đề xuất. Khi ta thành công trong việc điều khiển vector dòng điện
stator đảm bảo nhanh, chính xác và không tương tác (điều khiển tách kênh, đảm bảo cách ly
giữa hai quá trình: từ hóa động cơ và tạo mômen quay), thì ta có thể thiết kế các bộ điều khiển
vòng ngoài giống như đối với động cơ điện DC.
2.2.1. Công thức chuyển đổi Clarke
Công thức chuyển đổi Clarke cho phép biểu diễn vector dòng điện stator is gồm ba thành phần
xoay chiều ia,ib,ic trong hệ tọa độ stato r cố định a-b-c thành một vector gồm hai thành phần
xoay chiều iα, iβ trong hệ tọa độ Descartes, hay còn gọi là hệ tọa độ trực giao đứng yên α-β ,
trong đó trục α trùng với trục dây quấn pha a của động cơ. Ta thấy rằng, hai dòng điện iα, iβ là
hai dòng điện xoay chiều hình sin.

7
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Hình 1.4: Vector dòng điện stator trên hai hệ tọa độ cố định stator và α-β.
Biểu diễn hình học của công thức chuyển đổi được minh họa trên Hình 1.4. Công thức chuyển
đổi Clarke được mô tả theo phương trình dưới đây:

(1.2)

Trong đó: ia , ib , ic là các dòng điện trên hệ tọa độ stator; và iα, iβ là các dòng điện trên hệ tọa
độ α-β.
Bằng cách tương tự như đối với vector dòng điện stator, các vector điện áp stator, từ thông
stator… đều có thể được biểu diễn bởi các phần tử thuộc hệ tọa độ trực giao đứng yên α-β.
Dựa vào Hình 1.4, ta cũng có công thức chuyển đổi Clarke ngược từ hệ tọa độ α-β sang hệ tọa
độ stator cố định a-b-c:
(1.3)

2.2.2. Công thức chuyển đổi Park

Công thức chuyển đổi Clarke đã biểu diễn vector dòng điện stator is từ ba thành phần xoay
chiều ia,ib,ic trong hệ tọa độ stator cố định a-b-c về chỉ
còn hai thành thành phần iα,iβ trong hệ tọa độ trực giao đứng yên α β. Tuy nhiên, vector dòng
điện trong hệ tọa độ α-β là vector vẫn quay với tần số
góc của từ trường quay stator α, vì vậy, dòng điện iα,iβ là các dòng xoay chiều. Để đơn giản
trong điều khiển, các dòng điện xoay chiều này được
biểu diễn thành hai dòng điện một chiều id,iq.
Việc biểu diễn này được xây dựng thành công thức chuyển đổi Park, được đưa ra trong bài báo
năm 1929 của tác giả Robert H. Park. Bài báo được xếp hạng thứ hai trong các bài .Biểu diễn
hình học của công thức
Park được minh họa trên Hình 1.5. Trong đó: Ωs là tốc độ góc vector của vector dòng điện
stator is; θs là góc pha giữa trục chuẩn α và trục d

8
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Hình 1.5: Vector dòng điện stator trên hệ tọa độ cố định α-βvà hệ tọa độ quay d-q
Công thức chuyển đổi Park [1]:

(1.4)
Công thức (1.4) cho phép đưa vector dòng điện quay stator trong tọa độ trực giao đứng yên α-β
thành vector dòng điện đứng yên, bằng cách cho hệ tọa độ trực giao đứng yên α-β quay quanh
gốc với tần số góc bằng tần số góc của vector dòng điện quay stator. Ta gọi hệ tọa độ quay này
là hệ tọa độ trực giao quay d-q.
Tương tự ta cũng có công thức chuyển đổi Park ngược từ hệ tọa độ d-q về hệ tọa độ α-β:

(1.5)
Như vậy thông qua hai phép biến đổi Clarke và Park, ta có thể đưa vector dòng điện gồm ba
thành phần trong hệ tọa độ cố định ia,ib,ic thành vector dòng điện trong hệ tọa độ quay d-q chỉ
gồm hai thành phần một chiều id , iq. Tuy nhiên, để giống với nguyên lý điều khiển của động
cơ điện một chiều, ta phải chọn hệ tọa độ d-q sao cho dòng điện id là thành phần sinh từ thông
và dòng điện iq là thành phần sinh mômen. Để làm được điều đó, ta gán trục d của hệ tọa độ d-
q trùng với hướng từ thông của rotor, khi đó trục q sẽ hướng theo chiều không sinh từ thông và
hệ trục tọa độ d-q sẽ quay với tốc độ góc đồng bộ với tốc độ góc của từ thông rotor. Phương
pháp điều khiển như vậy gọi là điều khiển vector tựa theo từ thông rotor (FOC).
Đối với PMSM, tốc độ góc của từ thông rotor cũng chính là tốc độ góc của trục rotor ω=ω và
góc pha giữa trục chuẩn α(trục của hệ tọa độ α-β) với trục của từ thông rotor ψ trục d của hệ tọa
độ d-q) chính bằng góc cơ θs=θr. Như vậy, đối với PMSM, ta có thể sử dụng trực tiếp góc cơ
công thức (1.4) và (1.5).
2.3. Phân tích hoạt động của PMSM
2.3.1.Mô hình toán học của PMSM
Trong hệ tọa độ d-q quay đồng bộ với vận tốc điện, quan hệ điện áp và dòng điện được biểu
diễn như sau:

Trong đó
Ud , Uq : điện áp đầu cực theo hai trục d,q;
Rs : điện trở stator;

9
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Ld, Lq : điện cảm trục dọc và trục ngang

e : tốc độ điện;
id, iq: dòng điện stator theo
e hai trujcd, q;
Pn: số đôi cực;
m : từ thông nam châm vĩnh cửu.
Giả sử J là mômen quánmtính của rotor, Tc là mômen cản, và bỏ qua ma sát thì ta có phương
trình cơ học sau:
Te –Tc = J
trong đó O)r là tốc độ quay của rotor, được tính theo công thức sau:
r = Pn
Giới hạn từ thông rotor của PMSM có thể được phản ánh qua điện cảm dọc trục Ld và dòng
điện kích thích tương đương của nam châm vĩnh cửu (nguồn dòng ảo) i f . Khi đó, có thể xem:
m = Ldif.
Giới hạn dòng điện và điện áp
Gọi Ismax là biên độ dòng điện lớn nhấốt của PMSM. Lúc đó, giới hạn dòng điện của động cơ
được biểu diêỗn như một đường tròn (Hình 1.6) có
phương trình như sau:

10
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Hình 1.6: Đường tròn giới hạn dòng điện và ellipse giới hạn điện áp với đường cong mômen
bằng hằng số của IPMSM.
Ở vùng tốc độ cao của PMSM, điện áp rơi Rsid và Rsiq trên điện trở cuộn dây stator là rất nhỏ so
với các thành phần khác trong (1.6), nên chúng thường được bỏ qua khi chọn giới hạn điện áp.
Giả sử động cơ đang làm việc ở trạng thái ổn định và bỏ qua điện áp thuần trở rơi trên điện trở
stator, mô hình toán (1.6) trở thành:
(1.12)

Gọi Usmax là điện áp đỉnh lớn nhất của bộ nghịch lưu. Khi đó, giới hạn điện áp của PMSM sẽ là:
(1.13)
Biểu diễn (1.12) theo nguồn dòng ảo if đã đưa ra ở (1.10), sau đó thay vào (1.13), ta được ràng
buộc điện áp:

Trong đó Usmax liên quan đến điện áp dc-link Udc và được tính bằng công thức Usmax =Udc / .
Giới hạn điện áp (1.14) là một ellipse trong mặt
phẳng (id, iq) và phụ thuộc vào tốc độ ũ)e. Như trên Hình 1.6 là đang biểu diễn ellipse giới hạn
điện áp của IPMSM (Lq >Ld). Ellipse này co lại đến điểm (- m / Ld ,0) khi tốc độ e tăng. Ràng
buộc điện áp (1.14) có thể được
viết gọn lại dưới dạng:

e Usmax (1.15)

trong đó : là từ thông khe hở không khí.

2.3.2. Các đặc tính của PMSM
Các đặc tính của PMSM theo tốc độ được biểu diễn trên Hình 1.7.

11
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Hình 1.7: Các đặc tính của PMSM ở dải tốc độ quay định mức và vùng giảm từ thông
Để khai thác công sức tối đa của động cơ, điện áp và dòng điện lớn nhất sẽ được sử dụng. Do
đó, khi làm việc ở công suất cực đại, các điểm làm việc cần phải được xác định tại giao điểm
của các đường giới hạn điện áp và dòng điện. Chú ý rằng, đường tròn giới hạn dòng điện không
phụ thuộc vào tốc độ, trong khi ellipse giới hạn điện áp thì có lại khi tốc độ tăng. Bởi vậy,
các điểm làm việc di chuyển dọc theo vòng tròn bên trái (điểm A - điểm C của Hình 1.4).
Theo sự di chuyển này, mômen giảm, bằng cách ấy nó được biểu diễn bằng một đường cong
parabola trong khoảng (A, C) của Hình 1.7. Nếu tốc độ được tăng thêm nữa, ellipse điện áp tiếp
tục bị co lại. Trong dải tốc độ đó, dòng điện giảm khi tốc độ tăng. Các đường đặc tính điện áp,
dòng điện, mômen, và từ thông trong vùng giảm từ thông được thể hiện trong Hình 1.5.
2.3.3. Dải tốc độ quay định mức
Dải tốc độ quay định mức được giới hạn trong dải tốc độ từ không đến tốc độ cơ bản (0
base). Trong vùng này, mômen cực đại được giới hạn bởi dòng điện stator lớn nhất. Khi tốc độ
dưới tốc độ cơ bản, sức phản điện động của động cơ bé, điều kiện về giới hạn điện áp (1.14)
luôn được thỏa mãn, lúc này chỉ cần chú ý đến giới hạn dòng điện (1.11). Khi tốc độ tăng lên,
sức phản
điện động tăng lên đến khi đạt giá trị giới hạn, và công suất cũng tăng theo sức phản điện động
(trong khoảng 0 đến A trên Hình 1.5). Ở tốc độ cơ bản basi (tại điểm A trên Hình 1.6), điện áp
đầu cực của động cơ đạt đến giới hạn.
Ở dải tốc độ quay định mức, phương pháp điều khiển thường dùng là điều khiển tối ưu dòng
điện đầu vào đáp ứng mômen của phụ tải (Maximum Torque per Ampere - MTPA).
2.3.4. Vùng giảm từ thông phía thấp
Như đã trình bày ở trên, ở dải tốc độ quay định mức thì mômen được duy trì bằng hằng số và từ
thông cũng được giữ không đổi, tốc độ tăng khiến sức phản điện động tăng và do dó điện áp
cung cấp cũng phải tăng theo. Tuy nhiên, điện áp này bị giới hạn bởi khả năng cung cấp của

12
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

biến tần. Lúc này, theo (1.15) thì nếu muốn tiếp tục tăng tốc độ thì phải điều chỉnh giảm từ
thông để điều kiện điện áp (1.14) vẫn được thỏa mãn
Khi tần số tiếp tục tăng, ellipse điện áp co lại trong khi dòng điện đạt
mức cực đại Imax. Do đó, vector dòng điện di chuyển dọc theo đường tròn ( giới hạn dòng điện)
từ A đến C trên Hình 1.6. Lúc này, mômen giảm tỷ lệ nghịch với tốc độ tăng, và công suất
bằng hằng số (trong khoảng từ A đến C trên Hình 1.5). Dọc theo biên giới hạn này, dòng điện
trục d giảm (âm hơn), tạo thêm từ thông trục d ngược dấu với từ thông nam châm vĩnh cửu m,
dẫn đến từ thông khe hở không khí giảm xuống. Vì điện áp và dòng điện vẫn giữ không đổi nên
công suất cũng là không đổi. Vì vậy, vùng giảm từ thông phía thấp còn được gọi là vùng công
suất không đổi, và thường dùng phương pháp điều khiển công suất cực đại6 để điều khiển.
Trong vùng này, mômen giảm tỷ lệ nghịch với tốc độ ωe. Dải tốc độ này được gọi là dải tốc độ
công suất không đổi (Constant Power Speed Range - CPSR).

13
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

2.3.5. Vùng giảm từ thông phía cao

Phương pháp điều khiển thường dùng cho vùng tốc độ cực cao này là điều khiển tối ưu từ
thông đáp ứng mômen của phụ tải. Chiến lược điều khiển này được sử dụng như là bước cuối
cùng trong vùng tốc độ cao của PMSM
khi Is > m / Ld. Điểm mômen cực đại ứng với mỗi mức từ thông được xác định dựa vào tiếp
tuyến của đường cong mômen với giới hạn điện áp như tại các điểm C và D ở Hình 1.4
Trong vùng tốc độ cực cao này, ellipse điện áp tiếp tục co lại vào bêntrong đường tròn dòng
điện đến điểm (-m / Ld ,0) và dòng điện của động cơ cũng giảm.
Cho nên, mômen của động cơ cũng giảm rất nhanh và tỷ lệ với 1/ ω2 , bắt đầu từ điểm C trên
e
hình 1.5
2.3.6. Đặc tính công suất - tốc độ
Bởi vì iq xấp xỉ bằng không khi tốc độ cực cao, nên giới hạn điện áp (1.14) trở thành:
(id + if )2 ≤ Usmax2 / (ωeLd)2 (1.16)
Khi mà ωe đủ lớn thì vế bên phải của (1.16) xấp xỉ bằng 0. Hay khi id → -if và if
thì ωe → . Theo khả năng tạo ra tốc độ cực đại được xác định theo tiêu chí:
m = LdIsmax . (1.17)
Hình 1.6 thể hiện ba trường hợp với các giới hạn điện áp và dòng điện và đồ thị công suất theo
tốc độ. Minh họa cụ thể cho ba trường hợp được tổng hợp như sau:
1) Trường hợp /m > LdIsmax: Tương ứng với trường hợp này (Hình 1.8 (a)), từ thông rotor
m lớn hơn giá trị lớn nhất của từ thông mà được tạo bởi dòng điện stator trên trục ư. Lúc
này, tâm của ellipse giới hạn điện áp (-if ,0) nằm bên ngoài đường tròn giới hạn dòng
điện. Tốc độ tối đa mà động cơ có thể đạt được ứng với điểm (- Is max,0) được gọi là
tốc độ giới hạn và có thể suy ra từ (1.16):
ωc = Usmax / m - LdIsmax (1.18)
Sau tốc độ này, không còn điểm chung giữa giới hạn dòng điện và điện áp, nên công suất giảm
nhanh về 0 khi động cơ đạt được tốc độ này
2) Trường hợp m = LdIsmax: Đây là trường hợp if = Ismax (Hình 1.8 (b). Vì tâm của ellipse
giới hạn điện áp nằm trên đường tròn giới hạn dòng điện, nên giao điểm luôn luôn tồn
tại ở bất kỳ tốc độ lớn nào. Do đó, vùng công suất không đổi có thể được mở rộng đến
tốc độ vô cùng về mặt lý thuyết.

14
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

(a)

(b)

(c)
Hình 1.6: Quỹ đạo dòng điện và đặc tính công suất - tốc độ trong ba trường hợp:
(a) m > LdIsmax ; (b) m = LdIsmax ; (c) m < LdIsmax
3) Trường hợp /m <LdIsmax: Lúc này, tâm của ellipse nằm trong đường tròn giới hạn dòng
điện tại mọi tốc độ (Hình 1.8 (c)). Từ thông nam châm có thể bị khử hoàn hoàn bởi từ
thông stator. Ở trường hợp này, vùng công suất không đổi cũng được mở rộng đến vô
hạn. Tuy nhiên, công suất đầu ra bé hơn so với trường hợp 2.
Như vậy, để mở rộng CPSR thì cường độ từ thông của nam châm vĩnh cửu trên rotor cần
phải được cân đối với dòng điện stator lớn nhất. Tiêu chí (1.17) là một yếu tố quan trọng
trong việc thiết kế các hệ truyền động ứng dụng CPSR. Đối với những hệ truyền động có
yêu cầu dải điều chỉnh tốc độ rộng ở vùng công suất không đổi thì động cơ có đặc tính như
trường hợp 2 và 3 được ưu tiên lựa chọn.

15
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN FOC CHO ĐỘNG CƠ PMSM

3.1 Tham số động cơ
TT Thông số Giá trị
1 Công suất định mức (Pđm) 11 KW
2 Điện áp định mức (Uđm) 180 V
3 Tần số định mức (fđm) 50 Hz
4 Dòng điện định mức (Iđm) 58,6 A
5 Điện trở stato (Rs) 0.0217 Ω
6 Điện cảm stato (Ls) 0,7 mH
7 Từ thông của nam châm vĩnh cửu- rô to (r) 0.1483 Wb
8 Mô men quán tính (J) 0.0281 Kgm2
9 Hệ số ma sát nhớt (B) 0
10 Số đôi cực (p) 4
11 Tốc độ định mức (nđm) 1500 vòng/ phút

3.2. Cơ sở thuật toán FOC

3.2.1. Lựa chọn phương án điều khiển
Moment sinh ra trong động cơ là kết quả tương tác giữa dòng trong cuộn ứng và từ thông sinh
ra trong hệ thống kích từ động cơ. Từ thông phải được giữ ở mức tối ưu nhằm đảm bảo sinh ra
moment tối đa và giảm tối thiểu mức độ bão hòa của mạch từ .Với từ thông có giá trị không
đổi, moment sẽ tỷ lệ với dòng phần ứng. Động cơ điện tương tự như 1 nguồn moment điều
khiển được. Yêu cầu điều khiển chính xác giá trị moment tức thời của động cơ đặt ra trong các
hệ truyền động có đặc tính truyền động cao và sử dụng phương pháp điều khiển vị trí trục roto
Việc điều khiển moment ở xác lập có thể mở rộng cho quá độ được thực hiện trong.
Việc điều khiển động cơ theo nguyên lý định hướng từ trường có nhiều phương pháp khác
nhau như: định hướng từ thông roto, định hướng từ thông stator , định hướng từ thông khe hở
không khí. Trong đó việc điều khiển từ thông roto ( FOC ) đơn giản và được sử dụng rộng
rãi.
Nguyên lý điều khiển định hướng theo vecto từ thông dựa trên phương pháp phân tách phi
tuyến được sử dụng trong điều khiển các hệ thống phi tuyến. Bản chất của phương pháp này là
điều khiển các biến đã chọn sao cho chúng luôn bằng 0. Như vậy mô hình toán học sẽ trở nên
đơn giản hơn vì có thể loại bỏ 1 số nhánh trong mô hình tổng quát
3.2.2. Hệ phương trình cơ bản của động cơ PMSM trong hệ trục tọa độ d-q
Phương trình điện áp stator:

16
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Phương trình từ thông stator bao gồm từ thông liên kết phía stator và từ thông liên kết phía
rotor (nam châm):

Phương trình moment điện từ:

Phương trình cân bằng momen:

Trong đó:
- mT là momen của tải (motor load)
- J: momen do quán tính (inertia)
- B: hệ số damping (damping coefficient).
Trong phương trình trên ω là tốc độ của rotor (mechanical), còn ωs là tốc độ điện: = s/pc
 Mô hình mô tả động cơ trên hệ tọa độ từ thông roto
Vector từ thông phía stator ψr gồm hai thành phần ψrd và ψrq . Do trục d của hệ tham chiếu trùng
với vector ψr nên ψrq = 0, do đó ψr = ψrd = ψp giá trị này là không đổi đối với động cơ PMSM
Từ thông stator theo trục d-q được tính như sau:

Thay ψs cũng như ψsd và ψsq vào phương trình điện áp phía stator ta được:

Phương trình momen điện từ:

17
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Thay ψsd và ψsq vào công thức trên vào, ta được phương trình momen điện từ:

Trong phương trình trên, thành phần thứ nhất là momen kích (excitation moment) gây ra do từ
thông của nam châm vĩnh cửu (ψp ), trong khi thành phần thứ hai là momen cưỡng bức.
Phương trình động học của động cơ PMSM như sau:

3.2.3. Sơ đồ cấu trúc FOC cho động cơ PMSM

Trong đó:
- Khối 1 : Bộ điều khiển dòng điện
- Khối 2: Khối Park ngược
- Khối 3: Khối điều chế SPWM
- Khối 4: Khối điều khiển Clarke
- Khối 5: Khối chuyển hệ tọa độ Park αβ→dq
- Khối 6: Khâu tích phân có nhiệm vụ tích toán góc pha từ tốc độ quay w .

18
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

- Khối 7: Mạch vòng bên ngoài: Mạch vòng điều khiển tốc độ
- Khối 8: Khối suy giảm từ thông: Trong động cơ PMSM từ thông được tạo sẵn
3.2.4. Cơ sở điều chế SPWM
Do sự phát triển mạnh mẽ của các thiết bị điện tử công suất đã dẫn đến yêu cầu cần PWM hiệu
quả hơn. Các vấn đề như là khử các sóng hài trong các thành phần dòng điện, để làm giảm các
tổn hao đồng trong động cơ không đồng bộ. Phương pháp PWM thông thường có thể thực hiện
được bằng cách tăng tần số sóng mang hay chính là tần số chuyển mạch. Tuy nhiên điều này lại
làm tăng các tổn hao chuyển mạch. Để vượt qua những hạn chế của chiến lược chuyển mạch,
một kỹ thuật mới được biết là phương pháp điều chế bề rộng xung theo kiểu véctơ không gian
(Space Vector Pulse Width Modulation – SVPWM) đã được sử dụng rộng rãi trong công
nghiệp. SVPWM là một phương pháp hiệu quả cao để tạo ra sáu xung điều khiển nghịch lưu
cho một hệ truyền động.

Điện áp trên tải là hệ thống ba pha đối xứng. Hệ thống điện áp ba pha này được mô tả bởi
vector Un ứng với mỗi chu kỳ điện áp ra (n=1,2,…6). Xét trong khoảng thời gian t0÷t1 có ba
van dẫn là 1,6,2 và điện áp ra trên các pha có thể được mô tả bởi vector U có giá trị tuyệt đối |
U| = 2/3E. Nếu chiếu vector U lên trục a thì Ua = 2/3E, còn đem chiếu vector U lên trục b và c
thì ta sẽ nhận được Ub = -1/3E, Uc = -1/3E.

19
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Trong mỗi chu kỳ điện áp ra có 6 lần chuyển mạch (6 lần đóng cắt các van
động lực). Tương ứng ta có 6 vector U1, U2, U3, U4, U5, U6 mô tả điện áp ba pha đối xứng
(hình 2.8a). Vị trí và giá trị của các vector này xác định giá trị điện áp tức thời trong các pha và
luật đóng mở các van. Do đó các vector này được gọi là các vector chuyển mạch:
- Vector U1 ứng với tổ hợp van 1,6,2 dẫn điện
- Vector U2 ứng với tổ hợp van 1,3,2 dẫn điện
- Vector U3 ứng với tổ hợp van 3,2,4 dẫn điện
- Vector U4 ứng với tổ hợp van 3,5,4 dẫn điện
- Vector U5 ứng với tổ hợp van 5,6,4 dẫn điện
- Vector U6 ứng với tổ hợp van 1,5,6 dẫn điện
Có hai vector không ứng với các trạng thái:
- Vector U0 ứng với tổ hợp van 2,4,6 dẫn điện
- Vector U7 ứng với tổ hợp van 1,3,5 dẫn điện
Mỗi trạng thái dẫn của tổ hợp van cũng cho biết vị trí của mỗi vector. Chuyển từ trạng thái này
sang trạng thái khác (ví dụ từ 1,6,2 sang 1,5,6) bằng cách đóng mở các tổ hợp van khác nhau
thì vector chuyển mạch cũng thay đổi vị trí một góc bằng π/3. Như vậy các đại lượng U1, U2,
U3, U4, U5, U6 cùng có 6 hướng thay đổi trong không gian. Do đó các vector này còn được
gọi là vector trạng thái. Thuật toán trên sẽ được sử dụng để lập trình cho S_function để điều
chế véctơ không gian. Theo sơ đồ bộ nghịch lưu nguồn áp ba pha, do các quy tắc chuyển mạch
quy định, chỉ có 8 trạng thái đóng cắt của van là được phép. Tương ứng các trạng thái van này
là các vectơ không gian điện áp hoặc dòng điện có giá trị cố định cả về hướng lẫn độ dài,gọi là
các vectơ biên chuẩn. Các vectơ này chia mặt phẳng tọa độ thành các thành phần nhất định, goi
là các sector

20
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Khi vectơ quay ở vị trí bất kỳ trong một sectơ nào đó,có thể biểu diễn như là tổng của
các vectơ thành phần . Trong đó V1, V2 có hướng dọc theo các vectơ biên chuẩn.
Do đó ta có thể tạo ra V1, V2 như là giá trị trung bình của thời gian tồn tại các vectơ biên
thông qua các trạng thái van tương ứng,trong một chu kỳ cắt mẫu.

Từ đó ta có khả năng tổng hợp nên vectơ quay mong muốn ở vị trí bất kỳ. Vậy thuật toán
điều chế vectơ không gian sẽ gồm các bước:
 Xác định trạng thái các van cho phép trong sơ đồ bộ nghịch lưu
 Từ các trạng thái van cho phép,xác định các vectơ biên chuẩn, xác định
 các sectơ
 Xác định vectơ điện áp đặt u đang thuộc sectơ nào,sau đó lựa chọn các
 vectơ biên chuẩn phù hợp.
 Tính toán thời gian sử dụng các vectơ biên (hay hệ số biến điệu) để tạo
 nên các vectơ thành phần.
 Tối ưu hóa thứ tự thực hiện các vectơ biên chuẩn để sao cho số lần đóng
 cắt các van xảy ra ít nhất
Ta sẽ thực hiện từng bước thiết kế bộ điều chế vectơ không gian cho nghịch lưu nguồn áp ba
pha.
Xác định các trạng thái van cho phép và các vectơ biên chuẩn
Trong sơ đồ nghịch lưu áp ba pha,các van điều khiển phải tuân theo những quy luật chuyển
mạch sau:
- Không được ngắn mạch nguồn một chiều đầu vào vì sẽ sinh ra dòng lớn,phá hủy các van

21
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

- Không được hở mạch bất cứ pha nào ở đầu ra do khi đó nếu tải có tính chất trở cảm, suy ra
dòng có thể vẫn chạy qua các điôt ngược,dẫn đến điện áp ra phụ thuộc vào tải => không còn là
nghịch lưu áp như mong muốn
Do đó,với bộ nghịch lưu nguồn áp ba pha sẽ chỉ có 8 trạng thái van cho phép ứng với mỗi trạng
thái van này,các điện áp pha có giá trị tương ứng được tính toán như sơ đồ mạch tải

Hoặc trong hệ tọa độ

Từ đó ta tính được các vectơ biên chuẩn: 6 vectơ có độ lớn bằng

o
2/3UDC, góc pha cố định lệch nhau một góc 60 tạo thành một lục giác đều chia mặt phẳng
thành 6 phần bằng nhau, gọi là các sectơ. 2 vectơ còn lại V000 , V111 có độ dài bằng không
ứng với trạng thái van 0 và 7

3.3. Thiết kế bộ điều khiển FOC điều khiển động cơ PMSM

Khái quát hóa, ta có sơ đồ hệ thống như sau:

22
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

3.3.1. Thiết kế mạch động lực

a. Sơ đồ mạch động lực
Mạch động lực gồm các phần chính sau đây:
- Phần chỉnh lưu
- Phần lọc
- Phần nghịch lưu
 Phần chỉnh lưu :
Phần chỉnh lưu bao gồm biến áp chỉnh lưu và bộ chỉnh lưu không điều khiển - chỉnh lưu diode.
Biến áp chỉnh lưu là máy biến áp lực thông thường và được đấu Δ / Y . Mục đích của kiểu dấu
nhằm loại trừ sóng hài bên thứ cấp, không cho qua chỉnh lưu và tiêu tám thành phần này bên sơ
cấp nhằm tránh dòng điện vào lưới. Chỉnh lưu diode dùng các diode công suất được nối theo sơ
đồ cầu. Sơ đồ cầu có ưu điểm cho ra điện áp một chiều sau chỉnh lưu chất lưọng cao và khả
năng cho ra điện áp lớn khi dùng cùng một loại van như các chỉnh lưu khác.

23
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

 Phần mạch lọc:

Mạch lọc ta dùng hai tụ hoá có điện dung và điện áp lớn. Mục đích dùng hai tụ là để có được
nguồn áp gần lý tưởng và có được điểm trung tính giả, thuận lợi cho việc tính toán bộ nghịch
lưu về sau.
 Phần mạch nghịch lưu:
Mạch nghịch lưu ta dùng sơ đồ nghịch lưu cầu ba pha sử dụng phần tử đóng cắt là van IGBT.
Đầu ra tải được đấu hình Y.
Ngoài các phần trên còn có các mạch lọc ,các mạch lọc này có tác dụng bảo vệ bộ nghịch lưu
và bộ chỉnh lưu diode, lọc xung điện tần số lớn cho nguồn cung cấp. Các mạch lọc bao gồm:
Mạch lọc tránh xung điện áp cao từ lưới: đó là mạch lọc RC được mắc ngay sau máy biến áp
lực, mạch này có tác dụng lọc những xung điện áp cao từ lưới sau khi đi qua máy biến áp. Nhờ
có mạch này mà xung điện áp được giảm đáng kể trước khi đi vào mạch chỉnh lưu. Mạch lọc
của bộ nghịch lưu: Bao gồm mạch lọc trước và sau chỉnh lưu. Các mạch này có tác dụng lọc ra
thành phần điện áp cơ bản cung cấp cho tải và ngăn không cho thành phần sóng hài sang phần
điện áp một chiều.
Thiết bị bảo vệ và đóng cắt mạch là Aptomat bên sơ cấp và cầu chì bên thứ cấp.
b. Nguyên lý hoạt động của mạch nghịch lưu cầu H ba pha dùng 6 van IGBT
Bộ nghịch lưu sử dụng nghịch ưu áp ba pha có nhiệm vụ biến đổi điện áp đầu vào một chiều
thành điện áp xoay chiều có tần số và biên độ có thể thay đổi được cấp cho động cơ. Các van
công suất sử dụng trong bộ nghịch lưu là IGBT.

24
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Dải công suất của IGBT có thể nói là lớn nhất trong các van sử dụng nguyên lý chuyển mạch
bằng dòng xung điều khiển. Do không bị hạn chế về điều khiển nên có thể chế tạo IGBT với
công suất khá lớn với giá thành không quá cao. Ngày nay IGBT có thể chế tạo điện điện áp cỡ
6kV và dòng điện cỡ 3kA, trong khi yêu cầu điện áp mạch điều khiển chỉ khoảng 20V và
không cần dòng điều khiển do điều khiển IGBT là bằng điện áp như MOSFET.
Tần số chuyển mạch của IGBT cũng khá lớn, thông thường các IGBT công suất có tần số làm
việc khoảng 20kHz.

c. Tính chọn van đóng cắt IGBT

 Tính toán điện áp chịu đựng của van:
Điện áp đầu ra của bộ nghịch lưu: Udm = 180 V

25
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Điện áp trên là điện áp dây hiệu dụng của bộ nghịch lưu. Trong quá trình điều khiển ta dùng
chế độ điều khiển tuyến tính, ta chọn giá trị ma = 1,0. Ta có:

Điện áp một chiều yêu cầu cung cấp cho đầu vào của bộ nghịch lưu:

(V)
Đặc điểm đóng cắt của các van bán dẫn trong chế độ nghịch lưu là không phải chịu điện áp
ngược đặt lên van, do vậy quá trình chọn van có thể chọn hệ số an toàn về áp thấp hơn khi
chọn hệ số an toàn về áp khi chọn van cho chỉnh lưu thyristror. Bên cạnh đó, do ta có các mạch
lọc cao tần LC nên ít xảy ra hiện tượng quá áp trên van do xung áp.
Chọn hệ số an toàn về áp của van bán dẫn là 1,5. Do vậy ta có điện áp chịu đựng yêu cầu của
van bán dẫn có giá trị bằng:

(V)
 Tính toán dòng điện chọn van:
Công suất trên một pha của bộ nghịch lưu:
Pf = P/3 = 11000/3 =3666,7 W
Dòng điện sóng cơ bản trong chế độ làm việc:

I v = Id = If = f
Ta chọn dòng an toàn đi qua là 40 (A)
Chọn phương pháp làm mát bằng đối lưu cưỡng bức, dùng quạt gió.
Chọn hệ số dự trữ dòng điện là: Ki = 3,2
Dòng điện yêu cầu chọn IGBT: Ivan = 3,2.40 = 128 (A)
 Chọn van IGBT có các thông số:
Uv > 450 V
Iv > 128 A

26
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

d. Tính chọn mạch chỉnh lưu

e. Tính chọn mạch lọc
Khi hệ số điều biến biên độ ma= 1 thì thành phần điện áp sóng hài trong điện áp dây là lớn nhất,
do vậy ta tiến hành loại trừ sóng hài trong trường hợp điện áp ra yêu cầu lớn nhất và kiểm
nghiệm trong chế độ điện áp ra nhỏ nhất.
Quá trình loại trừ sóng hài ta sẽ loại trừ đi thành phần nào có biên độ lớn nhất và gần sóng cơ
bản nhất. Các thành phần còn lại ta sẽ kiểm nghiệm lại giá trị dòng điện theo giá trị thiết bị lọc
sóng hài.
- Bộ lọc RC Bộ lọc RC là loại bộ lọc cổ điển và đơn giản nhất, việc bố trí linh kiện của
bộ lọc như hình vẽ (hình 3.7).

Mạch lọc RC có ưu điểm là đơn giản, rẻ tiền, vận hành ổn định. Nhược điểm chính là gây tổn
hao trên điện trở, nhất là khi công suất lọc lớn, khả năng chọn lọc tần số kém.
- Bộ lọc LC
Kết cấu của bộ lọc LC bao gồm các linh kiện như hình vẽ (hình 3.8).

Mạch lọc LC là mạch lọc có khả năng lọc tốt nhất, có khả năng lọc được nhiều tần số theo ý
muốn. Nhược điểm lớn nhất của mạch lọc là giá thành và sự vận hành của mạch, sự vận hành
của mạch kém tin cậy hơn mạch lọc RC do trong mạch có cuộn cảm và đặc biệt là loại mạch

27
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

lọc này gây nhiễu cho các thiết bị thông tin do có sự phát sinh sóng điện từ của cuộn cảm. Chỉ
khi nào chỉ số lọc cao ta mới sử dụng loại mạch lọc này.
 Lựa chọn bộ lọc:
Yêu cầu chính của bộ lọc đầu ra của bộ nghịch lưu là khả năng lọc thành phần hài bậc cao tốt,
tổn hao nhỏ và khả năng đáp ứng dải tần số cao. Vì vậy ta chọn bộ lọc LC cho đầu ra của
nghịch lưu.
3.3.2. Thiết kế bộ điều khiển

28
SVTH: GVHD: Phạm Văn Tuấn