Nghiên cứu khoa học công nghệ  chưa rõ không xóa

NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH ĐIỂM CHUYỂN MONG MUỐN
TỪ GIAI ĐOẠN Ô-TÔ-NÔM SANG TỰ DẪN CỦA TÊN LỬA KHÔNG ĐỐI
KHÔNG
TS Nguyễn Sỹ Hiếu*, Học viện PK-KQ
Tóm tắt: Bài báo trình bày thuật toán giải bài toán xác định điểm chuyển mong
muốn từ giai đoạn bay ô-tô-nôm sang giai đoạn tự dẫn thỏa mãn điều kiện cho
trước.Yêu cầu khi kết thúc giai đoạn bay ô-tô-nôm: khoảng cách đảm bảo tự dẫn;
véc tơ vận tốc tên lửa trùng với đường ngắm tên lửa - mục tiêu.Kết quả khảo sát
trường hợp mục tiêu chuyển động thẳng đều với góc hướng ban đầu khác nhau;
quỹ đạo tên lửa bay theo đường cong là hàm Rayleigh. Kết quả khảo sát cho thấy
thuật toán thỏa mãn được các yêu cầu đặt ra.
Từ khóa: Giai đoạn bay ô-tô-nôm, điểm chuyển, hàm Rayleigh.

1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Trong tác chiến “không đối không” để đảm bảo khả năng tiêu diệt mục tiêu,đảm
bảo an toàn cho máy bay mang đồng thời thuận lợi cho phi công sử dụng với
phương pháp “bắn và quên”, xu hướng nghiên cứu nâng cao độ chính xác của các
loại tên lửa “không đối không” có khả năng tiêu diệt mục tiêu “ngoài tầm nhìn”
(ngoài vùng quan sát của đầu tự dẫn) đã được quan tâm, nghiên cứu rộng rãi [7, 8,
9]. Phương pháp dẫn trên các loại tên lửa này thường sử dụng phương pháp dẫn kết
hợp: Giai đoạn thứ nhất bay theo ô-tô-nôm để đảm bảo cự ly xa, góc đón ban đầu
lớn; Giai đoạn hai sử dụng phương pháp tự dẫn để đảm bảo độ chính xác. Trong đó
giai đoạn thứ nhất có ảnh hưởng quyết định đến hiệu quả tiêu diệt mục tiêu của
giai đoạn hai.
Vấn đề tổng hợp luật dẫn tối ưu trong giai đoạn bay ô-tô-nôm đã được trình bày
trong [5] và các công trình đã công bố liên quan. Để khép kín bài toán cần phải xác
định điểm đến mong muốn của tên lửa khi kết thúc giai đoạn bay ô-tô-nôm đồng
thời phải thỏa mãn các yêu cầu thuận lợi khi chuyển sang tự dẫn.
Đối với họ tên lửa “không đối không” tầm trung sử dụng phương pháp dẫn “ô-
tô-nôm - tự dẫn” được trang bị trong Không quân Việt Nam hiện nay [6], giai đoạn
bay ô-tô-nôm tên lửa được đưa đến điểm mong muốn định trước. Tuy nhiên, thuật
toán xác định điểm đến mong muốn chưa được làm rõ trong thuyết minh kỹ thuật.
Bài báo xây dựng thuật toán giải bài toán xác định điểm đến mong muốn (bài
toán bắn đón) đảm bảo có thể đưa tên lửa bay theo quỹ đạo là đường cong bất kỳ
trong giai đoạn bay ô-tô-nôm. Đồng thời đảm bảo được yêu cầu bí mật tiếp cận
mục tiêu, nâng cao hiệu quả chiến đấu của tên lửa “không đối không” tầm trung.
2. TỐI ƯU QUỸ ĐẠO VÀ THUẬT TOÁN GIẢI BÀI TOÁN BẮN ĐÓN
2.1. Cơ sở xây dựng bài toán tối ưu hóa quỹ đạo bay
Xây dựng quỹ đạo chuyển động của tên lửa trong mặt phẳng ngang của hệ tọa
độ phóng XOZ theo quỹ đạo là đường cong bất kỳ được chỉ ra trên hình 1.
Trong đó,

-
 xtl , ztl  , Vtl và  tl tương ứng là tọa độ, vận tốc, góc hướng quỹ đạo tên lửa;
 x , z  , Vmt và  mt tương ứng là tọa độ ban đầu, vận tốc và góc hướng
- mt 0 mt 0
quỹ đạo của mục tiêu;

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số …, … - 2021 chưa rõ không xóa 1
 Chưa rõ không xóa Vật lý kỹ thuật

-
x *
m , zm*  ,  m*
tương ứng là tọa độ và góc hướng quỹ đạo của tên lửa tại thời
điểm mở đầu tự dẫn;  b - lượng bù. Các tham số này được xác định trong mục 2.3;

- Điểm M0 có tọa độ
 x0 , 0  trong đó, x0  xm  zm (cos m / sin m ) ;
   

-
M 0 x ' z ' - hệ tọa độ đề các gắn với M và góc hướng  m* .
0

Hình 1. Vị trí của tên lửa so với quỹ đạo tham chiếu.
Bài toán dẫn tên lửa trong giai đoạn bay ô-tô-nôm được đặt ra là xác định quá
tải yêu cầu để quỹ đạo tên lửa xuất phát từ điểm O đi qua điểm M và hướng véc
 *
tơ vận tốc tại M trùng với m . Quỹ đạo tên lửa bám theo đường mong muốn.
2.2. Xây dựng mô hình động học tên lửa
Xét chuyển động của tên lửa trong mặt phẳng
M 0 x ' z ' , phương trình động học
của tên lửa được cho bởi [1, 2, 3]:
  ( g / Vtl )nz

 x1  Vtl cos  (1)
 z  V sin 
 1 tl

Ký hiệu: ( xm , zm ) , ( x1 , z1 ) lần lượt là tọa độ quỹ đạo tham chiếu và tọa độ tên
' '
lửa tại thời điểm t trong hệ tọa độ M 0 x z ; ngoài ra, ta có thể biểu diễn quỹ đạo
tham chiếu trong hệ toạ độ M 0 x z dưới dạng: zm  f  x  .
' ' '

Hàm f  x  phải đảm bảo: đi qua gốc tọa độ O, tiệm cận với đường thẳng M 0 x ,
' '

quỹ đạo có thể thay đổi đa dạng phụ thuộc vào các hệ số của hàm (quy luật của
hàm số sẽ được lựa chọn ở mục 3.2.3); sai lệch giữa quỹ đạo tên lửa và quỹ đạo
tham chiếu được xác định như sau:
h  h  zm  z1  zm đạo hàm hai vế ta có:

2 N.S.Hiếu …“Xây dựng thuật toán giải bài toán bắn đón …”
Nghiên cứu khoa học công nghệ  chưa rõ không xóa

f (x1 )
h  z1  z m  z1  x1
x1 f  f (x1 ) / x1 , thay x1 , z1 từ hệ (1) nhận
, ký hiệu x

được:
h  Vtl sin   f xVtl cos 
1 fx
h  Vtl 1  f x2 ( sin   cos  )
1 f 2
1  f x2
 x

h  Vtl 1  f x2 sin(  m ) (2)


fx 1
sin m  ; cos m  ; tan  m  f x
1  f x2 1  f x2
Trong đó: .
Ta có,
 m là góc nghiêng quỹ đạo tham chiếu tại thời điểm t . Đặt:
    m , với  là sai lệch góc quỹ đạo tên lửa so với góc nghiêng quỹ
đạo tham chiếu. Đạo hàm hai vế nhận được:
    m (3)
1
 m  f xx x1  f xxVtl cos 
Đạo hàm hai vế tan  m  f x ta được: cos 2
 m ,
 2 f ( x1 )
f  (4)
  f xx cos 2  mVt cos  , với xx
 m x12
Thế (4) vào (2) và (3) kết hợp với phương trình thứ nhất của hệ (1) ta được:
  g
  V nz  m
 tl (5)
h  V 1  f 2 sin( )
 tl x

V
nzm  1  f x2 (nz  tl  m ); Vtl  Vtl 1  f x2
Đặt: g
Hệ (5) trở thành:
  ( g / V tl )nzm
  (6)
h  Vtl sin(  )
t  t f  0; ht f  0 t t
Điều kiện biên tại f : với f td .
*) Xây dựng luật dẫn
Lựa chọn hàm chỉ tiêu chất lượng có dạng [4]:
tf
1 1 1 2
J 1 t2f   2 ht2f   nzm dt  min (7)
2 2 2 to
Từ (7) có hàm Terminant:

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số …, … - 2021 chưa rõ không xóa 3
 Chưa rõ không xóa Vật lý kỹ thuật
T
1        1 0 
G    P f    P f
 (8)
2  h  t f 2 2
 h  t f 0  
,  2
.
Hàm Haminton:
g 1 2
H   nz m  hVtl sin   nzm (9)
Vtl 2
Nghiệm tối ưu xác định theo biểu thức H / nz  0 .
g
nzm    (10)
Vtl 
Từ hàm chỉ tiêu đã chọn, theo [5] xây dựng được luật dẫn tối ưu theo sai lệch
góc và sai lệch thẳng với quỹ đạo là đường cong bất kỳ:
k   k2 h Vtl
nz   1   m (11)
1  f x2 g
1
nzm CP  hmax
2
gTCP Vtl
k1  nzmCP   max
1 gTCP
hmax   max k2 
Với: V tl TCP ; hmax  Vtl TCP  max
Trong luật dẫn (11) nhận thấy: thành phần thứ nhất được sử dụng để khử sai
lệch quỹ đạo tên lửa so với quỹ đạo tham chiếu theo sai lệch góc và sai lệch thẳng,
thành phần thứ hai là quá tải yêu cầu được xác định theo quỹ đạo tham chiếu;Nếu
quỹ đạo tham chiếu là đường thẳng ta có: x m f 2  0;   f cos 2  V cos   0
xx m t .
*) Lựa chọn hàm tham chiếu
Về mặt lý thuyết quỹ đạo thẳng là quỹ đạo tối ưu của tên lửa từ thời điểm phóng
đến thời điểm kết thúc giai đoạn bay ô-tô-nôm. Tuy nhiên, căn cứ vào điều kiện tác
chiến cũng như yêu cầu về chiến thuật trong thực tế đó là: khả năng tấn công với
quỹ đạo đa dạng; có thể tấn công mục tiêu với góc đón ban đầu q0 lớn.
Với yêu cầu đa dạng vị trí xuất phát ban đầu; giá trị biên độ quỹ đạo phù hợp
với thực tế tác chiến. Xây dựng biến thể của hàm Rayleigh có dạng:
 x x  2
xx  2 (12)
z  K 2 e 2

Hàm (12) nhận OX là tiệm cận ngang, tại x  x hàm z  0 ; tại x  x   hàm
1

số đạt cực đại, giá trị cực đại zmax  ( K /  )e 2 . Hàm (12) được biểu diễn trong hệ

tọa độ mặt đất và hệ tọa độ gắn với góc hướng mong muốn  m như hình 3.
*

4 N.S.Hiếu …“Xây dựng thuật toán giải bài toán bắn đón …”
Nghiên cứu khoa học công nghệ  chưa rõ không xóa

Hình 2. Đồ thị hàm Rayleigh trong hệ tọa độ mặt đất di động.

Để ứng dụng hàm số (12) xây dựng quỹ đạo tham chiếu, khi đó yêu cầu đặt ra là
tìm K và  để hàm số đi qua điểm M 1 ( x1 , z1 ) và đạt cực đại tại điểm M 2 ( x2 , z2 ) ,
trong đó  x1 , z1  ,  x2 , z2  cho trước trong hệ tọa độ M 0 x z ( m được xác định
' ' *

1

trước).Ta có: zmax  ( K /  )e 2
 z2 nhận được,
1
K
 z2 e 2 (13)

Hàm số đi qua ( x1 , z1 ) , lại có x2  x   thế vào (12) ta có:
 x x  2  x1  x2   2
x x  1 2 x  x   (14)
z1  K 1 2 e 2  K 1 22 e 2 2
 
Thay (13) vào (14) nhận được
 x1  x2   2
x1  x2    z1  12
e 2 2
 e (15)
2 2 z2
x1  x2  
Sử dụng phương pháp chia đôi, giải phương trình (15) với biến tìm
2
x1  x2  
được nghiệm  x* , với 0 <x* < 1;
2
Cuối cùng nhận được K ,  cần tìm:
x2  x1
  1
(16)
1  2x , * K  z 2 e 2

Đồng thời nhận được biểu thức tính đạo hàm riêng cấp một theo x:
 x x  2
  x  x 2 
K 
fx  2 e 1  
2 2
  (17)
     
Tương tự, đạo hàm cấp hai nhận được:

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số …, … - 2021 chưa rõ không xóa 5
 Chưa rõ không xóa Vật lý kỹ thuật

 x x  2
K x  x  ( x  x )2  
f xx   2 2  3  e
2 2 (18)
   2 
nz , biểu thức
Trong đó biểu thức (17) sử dụng để xác định gia tốc pháp tuyến

(18) được sử dụng để xác định tốc độ thay đổi góc hướng m trong luật dẫn (11).
2.3.Xây dựng thuật toán giải bài toán bắn đón
Luật dẫn (23) với quỹ đạo tham chiếu là hàm Rayleigh cần phải xác định các

tham số tọa độ điểm đến mong muốn

 x , z  , góc hướng mong muốn  .Các
*
m
*
m
*
m

tham số
 x , z  ,  của tên lửa tại thời điểm mở đầu tự dẫn được xác định
*
m
*
m
*
m

thông qua việc giải bài toán bắn đón theo thông tin chỉ thị mục tiêu.
Giả sử tên lửa chuyển động với vận tốc không đổi Vtl từ điểm O đến điểm M
theo quỹ đạo OM; mục tiêu chuyển động thẳng với vận tốc không đổi Vmt , góc
hướng quỹ đạo
 mt như chỉ ra trên hình 4.

Z Vmt.tb

ψb
rd Vmt
z*m M ψmt
σ0

Vtl
ψtl ψ*m
ψ*m0 σ0
O x*m X
Hình 3. Xác định góc đón mong muốn.
Đặt:
   
m0   0 ;  mt   mt   0 . Với yêu cầu tại thời điểm chuyển sang tự
ttd : tên lửa đến điểm M ( xm , zm ); góc hướng quỹ đạo tên lửa  m ; khoảng cách
dẫn
r
TL - MT là td . Từ hình 4, có mối liên hệ sau:
(ttdVtl  rtd )sin   ttdVmt sin  mt
 (19)
(ttdVtl  rtd ) cos   r0  ttdVmt cos  mt
Bình phương hai vế phương trình thứ nhất, thứ hai của hệ (19) sau đó tiến hành
cộng vế với vế nhận được:
(Vtl2  Vmt2 )ttd2  2  Vtl rtd  r0Vmt cos  mt  ttd  r02  rtd2  0 (20)

Phương trình bậc hai với biến ttd có nghiệm:

6 N.S.Hiếu …“Xây dựng thuật toán giải bài toán bắn đón …”
Nghiên cứu khoa học công nghệ  chưa rõ không xóa

  Vtl rtd  r0Vmt cos  mt    Vtl rtd  r0Vmt cos  mt 

2
 (Vtl2  Vmt2 )(r02  rtd2 )
ttd 
Vtl2  Vmt2
Do thời gian không âm, ta lấy nghiệm dương:
r   kr  kV cos  mt    kr  kV cos  mt 
2
 (1  kV2 )(1  kr2 )
ttd  0 (21)
Vtl (1  kV2 )
Vmt rtd
kV  ; kr 
Với
Vtl 0 . r
Từ phương trình thứ nhất của hệ (19) ta có:
 t V 
 m*  arcsin  td m sin  mt    0 (22)
 ttdVtl  rtd 
Tọa độ điểm mong muốn M nhận được:
xm*  ttdVtl cos m* 0
(23)
zm*  ttdVtl sin  m* 0
Tuy nhiên, khi tên lửa chuyển động với quỹ đạo mong muốn là hàm Rayleigh,
phải tính một lượng bù do quỹ đạo cong của tên lửa. Do đó, góc hướng mong
muốn của tên lửa tại thời điểm kết thúc giai đoạn bay ô-tô-nôm có dạng:
 m*   m* 0   b (24)
Khi tính toán lượng bù do quỹ đạo cong của tên lửa ta phải tính đến thời gian
sai lệch khi tên lửa bay đến điểm M so với quỹ đạo thẳng và tính đến lượng đón để
trượt tiêu độ trượt.
*) Sai lệch thời gian tên lửa chuyển động tới điểm đón là tb ; cự ly mở đầu tự dẫn
rtd , lượng đón bù là  b . Xuất phát từ hình 4, nhận được
 Vmt .tb .sin   mt  m* 0  
 b  arctan   (25)
 rtd  Vmt .tb .cos   mt  m* 0  
 
tb là thời gian bù. Để xác định thời gian bù thực hiện bằng thuật toán
Trong đó
lặp sau:
tb  t với t đủ nhỏ, nhận được ttdb  ttd  tb ;
- Bước 1, cho

- Bước 2, tính b theo (36);
- Bước 3, tính
 m* theo (33);

- Bước 4, xác định lại hàm Rayleigh theo

x *
mto
*
, zmto  ,  m* ;
rTL  MT ttdb ;
- Bước 5, tính khoảng cách tên lửa – mục tiêu ttdb
tại

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số …, … - 2021 chưa rõ không xóa 7
 Chưa rõ không xóa Vật lý kỹ thuật

rtd  rTL  MT ttdb


- Bước 6, So sánh, nếu , kết thúc chương trình. Nếu
rtd  rTL  MT ttdb
 t   k  1 t , k  1  n 
, quay trở lại bước 1 với b ( - sai số).
*) Lượng đón để triệt tiêu độ trượt (tại thời điểm chuyển véc tơ vận tốc tên lửa
cùng phương với véc tơ vận tốc mục tiêu):
V
sin tr   mt sin(   mt ) (26)
Vtl
3. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
*) Khảo sát luật dẫn (11) với quỹ đạo tham chiếu là hàm Rayleigh
Các tham số khảo sát:
- Vận tốc tên lửa: Vtl  900m / s ;
- Quá tải cho phép: nzmax  30 ;
- Hằng số thời gian cho phép: TCP  0,5s ;
- Góc hướng quỹ đạo mong muốn tại M: m ;
 *  450
 x , z    26, 25 km ;
- Tọa độ điểm mong muốn M: m m
* *

- Hàm Rayleigh được xét với điểm cực đại M2, đi qua M1 theo ba trường hợp
(với khoảng cách OM 0  1000m ):
 x1 , z1    500 2, 500 2 m  ,  x , z    5000, 3000 m ;
+ Trường hợp 1: 2 2

 x1 , z1    500 2, 500 2  m  x , z    5000, 4000  m

+ Trường hợp 2: , 2 2
;
 x , z   500 2, 500
+ Trường hợp 3: 1 1 2 2 2  m  x , z    5000, 5000  m
, .
Tương ứng với tham số khảo sát trong ba trường hợp trên, tính được góc hướng
ban đầu của tên lửa lần lượt là  tl 0  83, 2919 ; 92,3536 ; 99,5547 .
0 0 0

Kết quả khảo sát:

10 4 Do thi quy dao Goc huong quy dao
2.5 100
Diem don Psi0 =83.2919
Huong mong muon
80 Psi0 =92.3536
2 Psi0 =83.2919
Psi0 =99.5547
Psi0 =92.3536

1.5 Psi0 =99.5547 60

Psi [ o ]
Z [m]

40
1

20
0.5

0
0 0 10 20 30 40 50
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 t [s]
X [m] 4
10

Hình 4. Quỹ đạo và góc hướng quỹ đạo theo hàm tham chiếu Rayleigh.

8 N.S.Hiếu …“Xây dựng thuật toán giải bài toán bắn đón …”
Nghiên cứu khoa học công nghệ  chưa rõ không xóa
Sai lech thang Qua tai yeu cau
60 10
Psi 0 =83.2919
5
40 Psi 0 =92.3536
Psi 0 =99.5547 0

20 -5 Psi0 =83.2919
h [m]

nz
-10 Psi0 =92.3536
0 Psi0 =99.5547
-15

-20 -20

-25
-40 0 10 20 30 40 50
0 10 20 30 40 50
t [s]
t [s]

Hình 5. Sai lệch thẳng và quá tải yêu cầu của tên lửa.
Từ kết quả mô phỏng được chỉ ra trên các hình từ 45 thấy rằng:
-Trong cả ba trường hợp khảo sát với góc đón ban đầu lớn
q0   tl 0  m*  38, 29190 ; 47,35360 ; 54,5547 0 , thời gian quá độ vào trạng thái xác
lập của tên lửa đảm bảo t  30 s . Quỹ đạo tên lửa nhanh chóng tiệm cận vào hướng
mong muốn và đi qua điểm đến mong muốn;
- Phụ thuộc vào tham số cho trước của hàm tham chiếu Rayleigh, luật dẫn (11)
hình thành quá tải bám theo và khử sai lệch so với hàm tham chiếu. Giá trị sai lệch
thẳng giữa quỹ đạo tên lửa và hàm tham chiếu nhanh chóng được khử và đưa về
“0”. Tương tự, góc hướng quỹ đạo tên lửa nhanh chóng đưa về góc hướng mong
muốn.
*) Khảo sát tính toán điểm đến mong muốn
Các tham số khảo sát:
- Vận tốc tên lửa: Vtl  900m / s ;
- Quá tải cho phép: nzmax  30 ;
- Hằng số thời gian cho phép: TCP  0,5s ;
- Góc nghiêng đường ngắm ban đầu: 0 ;
  150

- Khoảng cách TL – MT ban đầu: r0  40km ;

- Khoảng cách mở đầu tự dẫn: rtd  10km ;
- Vận tốc mục tiêu: Vmt  300m / s ;

- Hàm Rayleigh với điểm cực đại M2:

 x2 , z2    5, 4  km ;
- Góc hướng mục tiêu lần lượt lấy các giá trị
 mt  1300 ; 1500 .
Kết quả mô phỏng được chỉ ra trên hình 6.

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số …, … - 2021 chưa rõ không xóa 9
 Chưa rõ không xóa Vật lý kỹ thuật
10 4 Do thi quy dao(Psimt=130 do) 10 4 Do thi quy dao(Psimt=150 do)
3
Goc huong MM Goc huong MM
Quy dao MT Quy dao MT
2.5 2.5
MT ban dau MT ban dau
Khoang cach TL-MT Khoang cach TL-MT
2 2 Goc huong TT
Goc huong TT
Diem den TT Diem den TT
1.5 Diem den MM 1.5 Diem den MM
Z[m]

Z[m]
Quy dao TL Quy dao TL
1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 1 2 3 4
4
X[m] 10 X[m] 104

Hình 6. Xác định điểm đón mong muốn với

 mt  1300 ;1500 .

Từ kết quả mô phỏng trên hình 6, với mt nhận được điểm đến mong muốn
  1300
 x , z    23989, 12620  m ; góc hướng mong muốn  m*  30,15610 .
với tọa độ m m
* *

Quỹ đạo tên lửa tiệm cận và đi qua điểm đến mong muốn đảm bảo khoảng cách TL
– MT tại thời điểm mở đầu tự dẫn rtd  10.000m . Với mt
  1500 , nhận được điểm

đến mong muốn với tọa độ

x *
m , zm*    22431, 10298   m
; góc hướng mong muốn
  26,7196 . Quỹ đạo tên lửa bảo đảm theo yêu cầu đặt ra.
*
m
0

4. KẾT LUẬN
Bài báo trình bày thuật toán giải bài toán bắn đón đưa tên lửa trong giai đoạn
bay ô-tô-nôm đến vị trí mong muốn thỏa mãn yêu cầu thuận lợi khi chuyển sang tự
dẫn. Yêu cầu khi kết thúc giai đoạn bay ô-tô-nôm: khoảng cách đảm bảo mở đầu tự
dẫn; véc tơ vận tốc tên lửa trùng với đường ngắm tên lửa - mục tiêu. Khảo sát được
thực hiện với trường hợp mục tiêu chuyển động thẳng đều với các góc hướng ban
đầu khác nhau, quỹ đạo tên lửa bay theo đường cong là hàm Rayleigh. Kết quả
khảo sát thuật toán đảm bảo được các yêu cầu đặt ra.
Hướng phát triển của thuật toán xây dựng bài toán bắn đón với trường hợp mục
tiêu cơ động một phía hoặc cơ động kiểu con rắn với quá tải được xác định trước
để đưa bài toán gần với thực tế chiến đấu hơn.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Nguyễn Đức Cương, "Mô hình hóa và mô phỏng chuyển động của khí cụ bay
tự động", NXB Quân đội nhân dân, Hà Nội 2002.
[2] Lê Anh Dũng, Nguyễn Hữu Độ, Huỳnh Lương Nghĩa, "Lý thuyết bay và cơ
sở xây dựng hệ thống điều khiển tên lửa phòng không", Nhà xuất bản Học
viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội 1998.
[3] Vũ Hỏa Tiễn, "Động học các hệ thống điều khiển thiết bị bay", Nhà xuất bản
Quân đội nhân dân, Hà Nội 2013.
[4] Phạm Trung Dũng, Vũ Xuân Đức, "Cơ sở điều khiển tối ưu trong các hệ
thống kỹ thuật", Nhà xuất bản quân đội nhân dân, Hà Nội 2012.
[5] Nguyễn Sỹ Hiếu, "Tổng hợp luật dẫn tên lửa không đối không trong giai
đoạn bay ô-tô-nôm đảm bảo tấn công mục tiêu có độ lệch lớn so với hướng

10 N.S.Hiếu …“Xây dựng thuật toán giải bài toán bắn đón …”
Nghiên cứu khoa học công nghệ  chưa rõ không xóa

phóng", Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Học viện KTQS, Hà Nội 2020.

[6] Hướng dẫn khai thác, sử dụng tên lửa RVV-AE, Cục kỹ thuật Quân
chủng PK-KQ
[7] Fumiaki Imado and Takeshi Kuroda, "Optimal Midcourse Guidance for
Medium-Range Air-to-Air Missiles",Vol. 13, No. 4, July-August 1990
[8] V. H. L. Cheng and N. K. Gupta, “Advanced midcourse guidance for air-to-
air missiles,” Journal of Guidance, Control, and Dynamics, pp. 135–142,
1986.
[9] N. Indig, J. Z. Ben-Asher, and N. Farber, “Near-optimal spatial midcourse
guidance law with an angular constraint”,Journal of Guidance, Control, and
Dynamics, vol. 37, no. 1, pp. 214–223, 2014.

ABSTRACT
RESEARCH ALGORITHMDETERMINATION SWITCH POINTS FROM
AUTONOMOUS PHASE TO TERMINAL PHASE
The article presents an algorithm to solve the problem of determining the
switch points from the autonomous phase to terminal phase satisfying the
given conditions.Requirements at the end of the autonomous phase: the
guidance distance is guaranteed, the missile velocity vector coincides with
the missile-target line of sight.Survey results for the case of the target moving
in a straight line with different initial angles; the trajectory of the missile
following the curve is the Rayleigh function. The survey results show that the
algorithm satisfy requirements.
Keywords: autonomous phase, switch points, Rayleigh funtion.
Nhận bài ngày 15 tháng 6 năm 2021
*
Địa chỉ: Học viện PK-KQ;
Email: nguyensyhieu30@gmail.com; Sđt: 0975730619

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số …, … - 2021 chưa rõ không xóa 11