TĨNH HỌC

THU GỌN HỆ LỰC

TS. Phạm Minh Tuấn

 Hai đại lượng đặc trưng của hệ lực
VECTOR CHÍNH CỦA HỆ LỰC
Là vector tổng của tất cả các lực trong hệ.
 n 

  R′ = ∑ Fk
F2 k =1  n

 x ∑ k
F1
 R ′ = F x

R′  k =1
  n
 R′ =
= R′y ∑ Fky
Fn  k =1
 n
 z ∑ k
′ = z
R F
 k =1

Đối với 1 hệ lực xác định thì R' là 1 vector hằng.

R' là vector tự do, có thể đặt tại vị trí tùy ý trong không gian.
2
 Hai đại lượng đặc trưng của hệ lực
VECTOR MOMENT CHÍNH CỦA HỆ LỰC ĐỐI VỚI 1 TÂM
Vector moment chính của hệ lực đối với tâm O bằng tổng vector
moment của các lực thành phần trong hệ đối với cùng tâm đó.
 
( )
n

 M Ox = ∑ M x Fk
 k =1
     
( ) ( )
n n
M O = ∑ M O Fk =
M O =M Oy ∑ M y Fk
k =1  k =1
 
( )
n

 M Oz = ∑ M z Fk
 k =1

MO phụ thuộc vào vị trí của tâm O.

3
 Các định lý & hệ quả cơ bản
THU GỌN HỆ LỰC
Một hệ lực khi thu gọn về tâm O sẽ tương đương với một lực bằng
vector chính của hệ lực ấy và một moment bằng vector moment
chính của hệ lực lấy với cùng tâm O đó.

  
( ) (
ϕ Fk ≡ R′,M O )
 n 

 R′ = ∑ Fk
 k =1
vôùi: 
 
( )
n
M = M F
 O ∑ k =1
O k

4
 Các định lý & hệ quả cơ bản
THU GỌN CÁC HỆ LỰC ĐẶC BIỆT
Hệ lực phân bố đều Hệ lực phân bố tuyến tính
 
R′ R′
q0 q0

O l 2 I O 2l 3 I

l l
1
 Ñoä lôùn: R′ = q0l  Ñoä lôùn: R′ = q0l
2
R′ = l R′ =
Ñieåm ñaët: OI = 3
2 Ñieåm ñaët: OI = l
5
2
 Các định lý & hệ quả cơ bản
HAI HỆ LỰC TƯƠNG ĐƯƠNG
Điều kiện để hai hệ lực tương đương với nhau là khi thu gọn về
một tâm O tùy ý, hai thành phần cơ bản (vector chính của hệ lực và
vector moment chính của hệ lực đối với tâm đã chọn) của chúng
phải bằng nhau.
 
   R1′ = R2′
( ) ( )
ϕ1 Fk ≡ ϕ 2 Pi ⇔   
= =
k 1,,n i 1,,m  M 1/ O = M 2 / O

6
 Các định lý & hệ quả cơ bản
VECTOR MOMENT NGẪU LỰC
Hai lực F và F' có cùng phương, ngược chiều, cùng độ lớn nhưng
khác giá tác dụng. Hai thành phần đặc trưng của hệ lực này là:
         
(
M O F ,F ′) F ,F ′) M O ( F ) + M O ( F ′)
M O (=
      
 ( )
 R′ F ,F ′ = 0  = OA × F + OB × F ′
    
    A F′
( )
O
( )
 M O F ,F ′ ≠ 0 
= OA × F + OA + AB × F ′
    
= OA × ( F + F ′) + AB × F ′
F B
 
Cặp lực F và F' được gọi là một ngẫu. = AB × F ′
Ngẫu lực được đặc trưng bằng vector moment chính và không phụ
thuộc vào tâm lấy moment.
Hai ngẫu lực được gọi là tương đương nhau khi chúng có vector
moment chính bằng nhau. 7
 Các định lý & hệ quả cơ bản
DỜI LỰC SONG SONG
Một lực có thể được dời đến điểm đặt mới nằm ngoài đường tác
dụng của nó nếu bổ sung thêm một moment bằng moment của lực
ban đầu đối với điểm mà nó được dời đến.

 
F  
( )
F
MB F
A B A B

 
 R′ = F
  
 M B= F × lAB

8
 Các định lý & hệ quả cơ bản
HỆ BA LỰC CÂN BẰNG
Ba lực cân bằng khi cùng nằm trong một mặt phẳng, nếu chúng
không song song nhau thì phải đồng quy tại một điểm.


 F3
F1 
 F3  
F2 F1 F2

Ba lực song song

Ba lực đồng quy

9
 Điều kiện cân bằng của hệ lực
HỆ LỰC TỔNG QUÁT (KHÔNG GIAN)
Điều kiện tổng quát để một hệ lực cân bằng là hai thành phần cơ
bản của hệ lực đó đối với tâm thu gọn O bất kỳ trong không gian
phải bằng 0.

   R′ = 0
( )
ϕ Fk ≡ 0 ⇔  
k =1,,n M O = 0
  
( )
n n
= Rx′ ∑ = =M Ox ∑ M x=
x
Fk 0 Fk 0
 k 1=
 k 1

  
( )
n n
⇔  R′y = ∑ Fk = 0
y
vaø  M Oy = ∑ M y Fk = 0
 k 1=  k 1
  
( )
n n
= Rz′ ∑ = =M Oz ∑ M z=
z
Fk 0 Fk 0
 k 1=
10
 k 1
 Điều kiện cân bằng của hệ lực
HỆ LỰC SONG SONG
Xét trường hợp hệ lực song song với trục OX:
 n

 x ∑ k 0
= ′ = x
R F
 k =1
Y   
( )
n
F1 =
Trong không gian:  M Oy ∑ = M y Fk 0
  k =1
 
( )
n
F2 O X
 =  M Oz ∑ = M z Fk 0
 Fn  k =1
Z
 n

 x ∑ k 0
= ′ = y
R F
 k =1
Trong mp OXY: 

( )
n
=  MO ∑ = M O Fk 0

 k =1
11
 Điều kiện cân bằng của hệ lực
HỆ LỰC ĐỒNG QUY
 n
= Rx′ ∑ k 0
=F x

 k =1

Y  n
 Trong không gian: = R′y ∑ k 0
=F y

Fn  k =1
   n
F1 O

X = Rz′

∑ k 0
=F z

k =1
F2
Z
 n

 Rx′
=

∑ k 0
=F x

k =1
Trong mp OXY:  n
 R′
=
 y ∑ k 0
=F y

k =1

12
 Điều kiện cân bằng của hệ lực
HỆ LỰC PHẲNG (TRONG MẶT PHẲNG OXY)

Z

 F2
d2
Fn d n
O d X
 n

 x ∑ k 0
= ′ = x 1
R F 
 k =1
Y F1
 n

 y ∑ k 0
= ′ = y
R F
 k =1
 
( )
n n
 M O ∑ M=
= O Fk ∑= Fk d k 0

= k 1= k 1

13