ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI – VẬT LÝ I – PH1110 - ĐÀO TUẤN ĐẠT

Chương 5
CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
§5.1 KHỐI TÂM VÀ PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHỐI TÂM
§5.2 ĐẶC ĐIỂM CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN VÀ CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT
RẮN
§5.3 PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
§5.4 MOMEN ĐỘNG LƯỢNG CỦA VẬT RẮN
§5.5 CÔNG VÀ ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN TRONG CHUYỂN ĐỘNG QUAY
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

§5.1 KHỐI TÂM VÀ PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA

KHỐI TÂM
Trong cơ hệ có một điểm đặc biệt, chuyển động theo những quy tắc nhất định, gọi là khối tâm
của cơ hệ. Hệ cơ học chuyển động giống như toàn bộ khối lượng của nó tập trung ở khối tâm. Có
thể mô tả chuyển động của toàn bộ cơ hệ qua chuyển động của khối tâm.
1. Vị trí của khối tâm
Vị trí khối tâm là “vị trí trung bình” của khối lượng của
toàn bộ cơ hệ. Nếu ta có một cơ hệ gồm n chất điểm chuyển
dộng bất kỳ, vị trí của khối tâm được xác định bởi

m1 r1  m2 r2  ...  mn rn
rc 
m1  m2  ...  mn
Hay
mi ri
rC  (5.1)
mi
Các tọa độ khối tâm

m x i i m y i i m z
i i
xc  ; yc  ; zc  (5.2)
m i m i m i

Trường hợp hệ có khối lượng phân bố liên tục, giả sử

mỗi phần tử của hệ có khối lượng dm. Ta có:
1
M
rc  r.dm (5.3)

ĐÀO TUẤN ĐẠT 1

 ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI – VẬT LÝ I – PH1110 - ĐÀO TUẤN ĐẠT

Trong đó M = m i là khối lượng của cơ hệ.

1 1 1
x c   x.dm ; yc   y.dm ; z c   z.dm (5.4)
M M M

2. Chuyển động của khối tâm

Lấy đạo hàm theo thời gian hai vế của (5.1)
dr
drc  i dt mi vi
m i
  (5.5)
dt M M
drc
 vC là vận tốc của khối tâm; P  mi vi là động lượng của hệ.
dt
Vậy
P
vc  (5.6)
M

(5.6) cho thấy nếu không có ngoại lực tác dụng, động lượng của cơ hệ bảo toàn, do đó vận tốc
khối tâm không đổi.

Nếu có ngoại lực tác dụng, ta viết (5.6) thành:

P  Mvc (5.7)

Động lượng của hệ là động lượng của hạt ảo khối lượng M và vận tốc vc .

Lấy đạo hàm theo thời gian hai vế của (5.7)

dP dv
M c
dt dt
dP dvc
  Fi là tổng các ngoại lực tác dụng lên hệ,  a C là gia tốc của khối tâm.
dt dt

 F  Ma
i c (5.8)

Hợp lực tác dụng lên hệ bằng khối lượng của hệ M nhân với a c . Khối tâm chuyển động như một

hạt ảo khối lượng M chịu tác dụng của hợp lực F .i

Khối tâm của một cơ hệ là một điểm đặc trưng cho sự phân bố khối lượng trong cơ hệ. Khi cơ hệ
chuyển động, khối tâm chuyển động như một chất điểm tập trung toàn bộ khối lượng của cơ hệ.

ĐÀO TUẤN ĐẠT 2

 ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI – VẬT LÝ I – PH1110 - ĐÀO TUẤN ĐẠT

§5.2 ĐẶC ĐIỂM CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN VÀ CHUYỂN

ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN
Vật rắn là vật có hình dạng và kích thước không đổi. Ta có thể xem vật rắn là hệ chất điểm đặc
biệt mà khoảng cách giữa chúng không đổi. Một vật được định nghĩa như thế sẽ không bị biến
dạng.

Về nguyên tắc ta có thể áp dụng các kết quả khảo sát cơ hệ, song vì khoảng cách giữa các chất
điểm của vật rắn không đổi nên vật rắn có những tính chất đặc biệt và có nhiều ứng dụng trong
kỹ thuật.

Vật rắn có kích thước cụ thể nên chuyển động của nó rất phức tạp song bất cứ dạng chuyển
động nào của vật rắn cũng có thể quy về hai chuyển động cơ bản là chuyển động tịnh tiến và chuyển
động quay.

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Chuyển động tịnh tiến là chuyển động trong đó một đoạn thẳng
nối hai điểm bất kỳ của vật luôn luôn song song với chính nó. Trong
chuyển động như vậy thì mọi điểm đều có quỹ đạo giống nhau, song
song với nhau.

Tại mỗi thời điểm, các điểm của vật đều có cùng vận tốc và gia tốc.
Ta có
rP  rQ  QP

Lấy đạo hàm theo thời gian hai vế của phương trình trên ta có

drP drQ d QP
 
 
dt dt dt
   0 vì QP = không đổi.
d QP
dt

Vậy
v P  vQ
Lấy đạo hàm một lần nữa ta có
aP  aQ

Như vậy, mọi điểm trên vật rắn đều có cùng v và a .

Ta dễ dàng thấy rằng để khảo sát chuyển động tịnh tiến của một vật chỉ cần khảo sát chuyển
động của một điểm bất kỳ của nó, thông thường người ta chọn điểm này là khối tâm của vật.

ĐÀO TUẤN ĐẠT 3

 ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI – VẬT LÝ I – PH1110 - ĐÀO TUẤN ĐẠT

Chuyển động tịnh tiến có thể là chuyển động thẳng, ví dụ chuyển động của toa tầu trên đoạn đường
thẳng. Chuyển động tịnh tiến cũng có thể là chuyển động cong, ví dụ chuyển động của pêđan xe
đạp khi ta đi xe trên đường thẳng.

Phương trình
Các chất điểm của vật rắn có khối lượng là m1, m2, … mn lần lượt chịu tác dụng của các hợp lực
ngoại lực F1, F2, …. Fn. Vì mọi chất điểm của vật rắn đều có cùng gia tốc nên theo định luật II
Newton ta có:
F1  m1 a
F2  m 2 a
...
Fn  m n a
Các phương trình trên chứng tỏ các ngoại lực tác dụng lên vật rắn F1 , F2 ,...Fn song song, cùng
chiều.

Cộng các phương trình trên vế với vế ta có

F1 + F2 + … + Fn =  m1  m2  ...  m2  a

 F = Ma
i c (5.9)

(5.9) là phương trình chuyển động của vật rắn chuyển động tịnh tiến. Nó giống như phương trình
chuyển động của chất điểm có khối lượng của vật rắn.

2. Chuyển động quay của vật rắn

Chuyển động quay của một vật rắn là chuyển động trong đó
mỗi chất điểm của vật chuyển động theo một vòng tròn, trừ
những chất điểm nằm trên trục quay. Trục quay là đường thẳng
kéo dài đi qua tâm tất cả các vòng tròn được vạch bởi chuyển
động của các chất điểm.

Đối với một vật rắn quay, mọi đường vuông góc hạ từ trục
quay tới mỗi chất điểm của vật rắn đều quét được những góc θ
như nhau trong khoảng thời gian như nhau.

Mọi điểm trên vật rắn có cùng vận tốc góc ω và gia tốc góc ε
ở một thời điểm.

d
ω (5.10)
dt
d d 2
  (5.11)
dt dt 2

Tại mỗi thời điểm vận tốc và gia tốc tiếp tuyến của chất điểm của vật rắn được xác định bởi

ĐÀO TUẤN ĐẠT 4

 ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI – VẬT LÝ I – PH1110 - ĐÀO TUẤN ĐẠT

v   x r  (5.12)

a t   x r  (5.13)

§5.3 PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH

MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
Giả sử có một lực F tác dụng lên vật rắn tại điểm
M. Phân tích lực này thành hai thành phần
- FΔ song song với trục quay Δ.
- FV nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục
quay Δ.
FV lại được phân tích thành hai thành phần:
- Ft tiếp tuyến với quỹ đạo tại M.
- Fn nằm dọc theo bán kính OM.

Thành phần FΔ không gây ra chuyển động quay,

chỉ có tác dụng làm vật rắn trượt theo trục quay,
chuyển động này không thể vì giả thiết vật rắn chỉ
quay quanh trục Δ.

Thành phần FV đi qua trục quay cũng không gây

ra chuyển động quay, chỉ có tác dụng làm vật rắn dời
khỏi trục quay, chuyển động này cũng không thể có.

Như vậy chỉ có thành phần tiếp tuyến Ft mới có tác dụng làm quay.

Phương trình định luật II Newton cho chất điểm khối lượng m tại M là
Ft  ma t
Nhân hữu hướng hai vế của phương trình trên với vector vị trí r ta có
 rxFt   m  rxa t 

Vế trái:  rxFt   M i là momen ngoại lực tác dụng lên chất điểm khối lượng m tại M đối với trục
quay. Vector Mi có phương dọc theo trục quay.

Vế phải: m  rxa t    rx  xr  = mr2ε = Iiε

Ii = mr2 là momen quán tính của chất điểm khối lượng m tại M đối với trục quay.

Dưới dạng vector ta có:

Mi  Ii .
Trên toàn bộ vật rắn:

ĐÀO TUẤN ĐẠT 5

 ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI – VẬT LÝ I – PH1110 - ĐÀO TUẤN ĐẠT

Mi  Ii    Ii  

Mi  I (5.14)
Hay
Mi
 (5.15)
I
trong đó I  Ii  mi ri 2 là momen quán tính của vật rắn.

(5.14), (5.15) gọi là phương trình cơ bản của vật rắn quay quanh một trục. Phương trình này
cho biết liên hệ giữa tác dụng của ngoại lực đối với vật rắn và sự thay đổi trạng thái chuyển động
của vật rắn quay.

Gia tốc góc của vật rắn quay quanh một trục tỷ lệ với tổng mômen của các ngoại lực đối với
trục và tỷ lệ nghịch với mômen quán tính của vật rắn đối với trục đó.

3. Moment quán tính I

Phương trình (5.15) cho thấy rằng mômen quán tính của một vật là thước đo sự cản trở của
vật đó đối với sự thay đổi vận tốc góc của nó. Đối với tổng mômen ngoại lực đã cho, vật có mômen
quán tính càng lớn gia tốc góc của nó sẽ càng nhỏ. Do đó mômen quán tính đôi khi còn được gọi
là quán tính quay.
Trong chuyển động quay mômen quán tính là đại lượng tương tự với khối lượng. Khối lượng
là một tính chất của vật làm cho vật chống lại sự thay đổi vận tốc của nó.

Mômen quán tính của vật đối với một trục quay là một tính chất của vật làm cho vật chống lại
sự thay đổi vận tốc góc quay quanh trục của nó.

Đối với một trục nào đó mômen quán tính được xác định bởi:

I   mi ri 2 (5.16)

Trong đó mi là khối lượng của chất điểm thứ i, ri là khoảng

cách từ chất điểm đó đến trục quay.

Khi khối lượng vật rắn phân bố liên tục:

I   r 2dm (5.17)
v

Định lý trục song song

Việc tính mômen quán tính đối với trục không phải là trục đối
xứng có thể rất phức tạp. Rất may, có một định lý rất dễ áp dụng để
giúp chúng ta làm việc đó, đó là định lý trục song song. Định lý

ĐÀO TUẤN ĐẠT 6

 ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI – VẬT LÝ I – PH1110 - ĐÀO TUẤN ĐẠT

này cho ta mối liên hệ giữa mômen quán tính I đối với một trục đi qua điểm tuỳ ý và mômen quán
tính IC đối với trục song song với trục trên và đi qua khối tâm của vật.

I = IC + M D 2 (5.18)

Trong đó: D là khoảng cách giữa 2 trục quay, M là khối lượng của vật rắn.

Các ví dụ

① Thanh dài L, khối lượng M phân bố đều M(R 12  R 2 2 )

④ I  (5.23)
ML2 2
-Trục ∆ qua khối tâm: I   (5.19)
12 ⑤ Cầu đặc
ML2 2MR 2
-Trục y’: I  (5.20) I  (5.24)
3 5
⑥ Vỏ cầu mỏng
② Vỏ trụ đai tròn, khối lượng M phân bố 2MR 2
đều I  (5.25)
3
I   MR 2 (5.21) ⑦ Mặt hình chữ nhật
M(a 2  b 2 )
③ Khối trụ hoặc đĩa tròn khối lượng M, bán I  (5.26)
12
kính R
MR 2
I  (5.22)
2

§5.4 MOMEN ĐỘNG LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Momen động lượng của vật rắn
Mômen động lượng của chất điểm bất kỳ của vật rắn đối với trục quay là

ĐÀO TUẤN ĐẠT 7

 ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI – VẬT LÝ I – PH1110 - ĐÀO TUẤN ĐẠT

li   ri  pi  = ri pi sin 90o =  ri .mi vi  ri .mi .i ri  mi ri2i  Ii i

Với toàn bộ vật rắn L   Ii i , nhưng vì 1  2  ...   nên ta có
L   Ii   ( Ii )

L  I (5.27)

I là momen quán tính của vật rắn đối với trục quay.

§5.5 CÔNG VÀ ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN

1. Công và công suất của lực tác dụng trong chuyển động quay
Chỉ các lực tiếp tuyến mới gây ra chuyển động quay, công nguyên tố của lực tiếp tuyến Ft
trong dịch chuyển nhỏ ds là
dA = Ft.ds
Mà ds = r.dθ nên:
dA = Ft.r.dθ
M = Ft.r là mô men ngoại lực Ft, ta có
dA = M.dθ (5.28)
Từ (5.28) suy ra biểu thức của công suất
dA d
P M
dt dt

P = Mω (5.29)

1. Động năng của chất điểm chuyển động tịnh tiến

- Động năng của chuyển động tịnh tiến
Trong chuyển động tịnh tiến mọi điểm của vật rắn đều có cùng một vận tốc bằng vận tốc khối
tâm (vi = vc) nên:
1 1 1
E tt   mi vi2   mi vc2  vc2  mi
2 2 2

1
E tt  Mvc2 (5.30)
2

- Động năng của chuyển động quay quanh một trục cố định
Công vi phân: dA  F.ds  P.dt  M.dt
d
Phương trình cơ bản: M = M  I
dt
Suy ra
d d  2 
dA  I .dt  I  I.d  
dt dt  2 

ĐÀO TUẤN ĐẠT 8

 ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI – VẬT LÝ I – PH1110 - ĐÀO TUẤN ĐẠT

Tích phân hai vế trong khoảng thời gian vận tốc góc của vật rắn biến đổi từ ω1 đến ω2 ta có
công của ngoại lực tác dụng lên vật rắn quay trong khoảng thời gian ấy là

I2 2 I12
A  (5.31)
2 2

Từ (5.31) suy ra biểu thức động năng của vật rắn quay là

1
Eq  I 2 (5.32)
2

Có thể dễ dàng tìm được (5.32) như sau:

Chất điểm thứ i: vi  .ri ta có
1 1 1 1
Eq 
2
 mi vi2   mi 2 ri2   2  mi ri2  I 2
2 2 2

Trường hợp vật rắn vừa quay vừa tịnh tiến, động năng toàn phần của vật rắn bằng tổng động
năng quay và động năng tịnh tiến.

1 1
Eđ  E tt  E q  mvc2  I 2 (5.33)
2 2

Nếu vật rắn lăn không trượt v c   R , ta có

1 I
Eđ = (M 2 )vc2 (5.34)
2 R

SỰ TƯƠNG TỰ GIỮA CÁC CHUYÊN ĐỘNG QUAY

VÀ CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN

Chuyển động tịnh tiến Chuyển động quay quanh trục cố định

Vận tốc dài không đổi Vận tốc góc không đổi
x = x0 + vt  = 0 + t
Gia tốc dài không đổi Gia tốc góc không đổi
v  v0  at   0   t
 t2
2  02  2  2  02 
at 2
x  x 0  v0 t     0  0 t 
2 2
v  v0  2a  x  x 02 
2 2 2

Khối lượng m Momen quán tính I  m i ri2

Lực F Momen lực M   r  F

ĐÀO TUẤN ĐẠT 9

 ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI – VẬT LÝ I – PH1110 - ĐÀO TUẤN ĐẠT

Động lượng: p  mv Momen động lượng: L  I

Phương trình cơ bản: Phương trình cơ bản:
F  ma M  I

F
dp d(mv)
 dI d(I )
M 
dt dt dt dt
Công: Công:
dA  F.ds dA  Md
A   Fds A   Md
mv 22 mv12 I22 I12
A12   A12  
2 2 2 2
Công suất: P = F.v Công suất: P = Mω
1 1
Động năng: E tt  Mvc2 Động năng: E q  I 2
2 2

ĐÀO TUẤN ĐẠT 10