XE TỰ HÀNH - ROBOT TỰ HÀNH AGV

I. Xe tự hành là gì?
Xe tự hành AGV là một loại robot tự động di chuyển theo chương trình từ trước
với công nghệ hiện đại, được thiết kế chuyên dụng trong nhà máy sản xuất thông
minh với chức năng vận chuyển hàng hóa, nguyên vật liệu trong nhà máy , nhà sản
xuất, khu chế xuất, công ty điện tử, trung tâm thương mại không cần quá nhiều sự
đóng góp của con người.
Xe AGV hay Robot tự hành AGV (Tiếng anh: Automation Guided Vehicle) là một
phương tiện không người lái được sử dụng để vận chuyển hàng hóa, sản phẩm,
nguyên vật liệu để địa chỉ được setup bởi con người, áp dụng công nghệ dẫn đường
hiện đại. Robot AGV di chuyển đi dọc theo những hàng dài hoặc dây điện được
đánh dấu trên sàn, hoặc sử dụng sóng radio, camera quan sát, nam châm hoặc laser
để điều hướng. Xe tự hành AGV còn có nhiều tên gọi khác như: Robot tự hành,
Robot kéo hàng, Robot vận chuyển hàng tự động.... 

Robot AGV là những cỗ máy tinh vi được lắp đặt trong các nhà máy sản xuất thông
minh. AGV là một phần quan trọng của quá trình phát triển nhà máy thông minh
(Smart Factory) cũng như Tự động hóa nhà máy sản suất hiện đại. Hiện nay xe tự
hành được sử dụng trong hoạt động vận chuyển nguyên vật liệu của nhiều ngành
nghề như: Thương mại điện tử, sản xuất thiết bị y tế, công nghiệp ô tô, sản xuất linh
kiện điện điện tử, Logistic…
II. Lợi ích của xe tự hành AGV
Xe tự hành AGV, Robot AGV được sử dụng chủ yếu trong các nhà máy sản xuất và
nhà kho thông minh giúp doanh nghiệp nâng cao hiệu quả sản xuất so với các
phương pháp vận chuyển hàng truyền thống. Dưới đây là một số ưu điểm của xe tự
hành AGV:
1. Giảm chi phí nhân công

Xe AGV có thể vận chuyển hàng hóa có khối lượng lớn và hoạt động độc lập mà
không cần đến sự can thiệp của con người. Vì thế xe tự hành AGV giúp doanh
nghiệp giảm thiểu tối đa chi phí nhân công mà lại đạt được hiệu quả tối đa.
 2. Tuyệt đối an toàn

Robot AGV hoạt động dựa trên hệ thống được lập trình với độ chính xác cao và
đảm bảo độ an toàn trong sản xuất. Các loại cảm biến của xe tự hành AGV giúp nó
phát hiện ra vật cản trong quá trình vận chuyển nguyên vật liệu. Hơn thế nữa, Trong
các môi trường độc hai như: Môi trường hóa chất, môi trường quá nóng hoặc quá
lạnh,... thì Robot vận chuyển hàng tự động trở lên cực kỳ hữu dụng.

3. Nâng cao năng suất lao động

Xe tự hành AGV có thể hoạt động liên tục 24/7 và có độ chính xác cao, đảm bảo
quá trình vận chuyển không xảy ra lỗi hay sai sót. Vì thế, AGV có thể giúp doanh
nghiệp tối ưu năng suất lao động.

4. Dễ dàng thay đổi và mở rộng modul

Hầu hết các xe AGV có thể thay đổi về Modul để đáp ứng yêu cầu của người sử
dụng như: nâng cấp, giảm tải trọng, thay đổi quãng đường...

III. Các thành phần của xe tự hành AGV

Dưới đây là những thành phần quan trọng nhất trong hệ thống của Robot AGV:

 Vehicle - Kết cấu khí của xe tự hành: Kết cấu chắc chắn giúp vận chuyển
hàng hóa có trọng tải lớn.
 Software - Phần mềm máy chủ: Chức năng điều khiển và giao tiếp giúp AGV
vận hành xe mà không tắc nghẽn giao thông, chỉ yêu cầu chuyển đổi của xe.
 Bộ điều khiển trung tâm: Bộ điều khiển được lập trình để điều khiển xe chạy
độc lập, chạy kết hợp nhiều xe hoặc chạy theo sự quản lý của trung tâm điều
hành.
 Giao tiếp không dây - Giao tiếp không dây: Giúp giao tiếp với phần mềm
giám sát sản xuất, lưu kho (hệ thống quản lý kho, hệ thống kiểm tra sản xuất,
hệ thống quản lý tài nguyên và tương tự).
 User Interface - Giao diện người dùng: Quản lý yêu cầu di chuyển vật liệu
cho xe, quản lý báo động và liên lạc cho xe, quản lý báo cáo để phân tích và
cải thiện hoạt động tổng thể.
  Pin / Bộ sạc - Pin / Bộ không kết nối: Các loại pin nghệ thuật được sử dụng
trong AGV bao gồm: Axit chì ngập, NiCad, Lithium ion, Kín, Nguồn điện
cảm ứng, Pin nhiên liệu.
 Thiết bị truyền nhận dữ liệu: Một AGV sẽ truyền và nhận dữ liệu với trung
tâm điều hành sản xuất qua hệ thống thu phát sóng từ xa. Bằng cách này,
AGV sẽ nâng cao tính linh hoạt, có thể hoạt động truyền gửi thông tin ở mọi
vị trí trong phạm vi phủ sóng. Bên cạnh đó, người điều hành sẽ kiểm soát
được tuyến làm việc, tình trạng xe. Các thiết bị này gồm bộ thu phát sóng RF
hoặc Wifi.
 Bộ phận kết nối xe hàng: Bộ phận này giúp kết nối với xe hàng,có thể hoạt
động tự động hoặc bằng tay.

IV. Xe tự hành AGV hoạt động bằng Pin và có một số cách để sạc Pin sau:

 Trao đổi Pin: Khi mức Pin giảm xuống tới một điểm nhất định thì xe AGV
được chuyển hướng đến một trạm thay thế Pin.
 Sạc tự động: Khi mức Pin giảm xuống tới một điểm nhất định thì xe AGV
được chuyển hướng đến trạm sạc.
 Sạc cơ hội: Khi mức Pin giảm xuống tới một điểm nhất định thì xe AGV
được chuyển hướng đến trạm sạc khi có cơ hội.

V. Các loại cảm biến của xe tự hành AGV

1. Cảm biến phát hiện vật cản

Để tránh sự va chạm trong quá trình di chuyển, xe AGV phải cần đến cảm biến
phát hiện ra các vật cản trong phạm vi di chuyển như: cảm biến lazer, cảm biến
quang, cảm biến siêu âm… tùy thuộc vào cấu hình lựa chọn.
Thường cảm biến sẽ chia ra 3 vùng làm việc từ xa tới gần. Nếu vật cản nằm trong 3
vùng này thì AGV sẽ lần lượt thực hiện hành động: cảnh báo, giảm tốc độ, dừng
nhanh để đảm bảo an toàn.
 2. Cảm biến va chạm:
Cảm biến va chạm giúp robot AGV dừng ngay lập tức nếu bị tác động vào. Nó có
tác dụng hạn chế các vấn đề về an toàn có thể xảy ra khi xe tự hành bị một vật thể
khác va chạm vào.
3. Cảm biến vị trí
Cảm biến vị trí được sử dụng để xác định các điểm mốc. Giúp các trung tâm điều
khiển xác định được chính xác vị trí xe trên bản đồ di chuyển. Có nhiều phương án
sử dụng như: đầu đọc và thẻ từ, hoặc sử dụng chính các đoạn băng từ để xác định vị
trí.
Ví dụ: Cảm biến vị trí về các điểm lấy hàng, điểm trả hàng, điểm rẽ, điểm dừng,
điểm sạc….

VI. Công nghệ dẫn hướng cho xe tự hành AGV

 Để xe tự hành AGV di chuyển thì cần phải có công nghệ dẫn hướng. Hàng
hóa có thể được xếp trên các thùng hàng để kéo hoặc nâng lên, cũng có thể
được đặt trực tiếp lên xe AGV có sẵn khay chứa hoặc băng tải con lăn tùy
tính năng yêu cầu. Đôi khi robot AGV là sự kết hợp giữa robocar và cobot
(robot cộng tác) với khả năng nhấc, đặt xếp hàng cho ứng dụng pick&place.
 Ứng dụng của công nghệ dẫn đường tự động này đã được phát triển từ cuối
thế kỷ 20 và hiện nay đang được nâng cấp lên một tầm cao mới khi nhu cầu
về tự động hóa trong sản xuất và kho bãi ngày càng cao.
 Công nghệ dẫn hướng ngày nay đang được nâng cấp lên mức độ phức tạp
cao hơn. Với công nghệ dẫn hướng bằng băng từ, điều hướng mục tiêu bằng
laser và mã QR, điều hướng quán tính (Con quay hồi chuyển), nhắm mục
tiêu tự nhiên…trên nền xưởng.
 Nhờ công nghệ điều hướng với camera 360 độ-Vision guidance, chúng hoạt
động bằng cách sử dụng camera để ghi lại các đặc điểm dọc theo tuyến
đường cần phải di chuyển. Sau đó xây dựng bản đồ 3D từ hình ảnh thu được,
cho phép robot AGV đi theo tuyến đường đã được lập trình.
 Công nghệ Geoguidance: xe nâng được trang bị công nghệ geoguidance giúp
phát hiện và xác định các cột, các vật cố định và treo tường trong nhà kho.
Sử dụng các tham chiếu cố định này để xác định tuyến đường di chuyển.
  Với công nghệ tự động hóa ngày càng cao, các robot AGV được lập trình để
có thể giao tiếp với các loại robot tự hành khác để đảm bảo sản phẩm được di
chuyển thuận lợi trong kho theo một lộ trình ngắn và nhanh nhất.

VII. Chức năng của Robot tự hành AGV:

 Hiển thị vị trí, trạng thái của AGV theo thời gian thực.
 Điều tiết di chuyển AGV.
 Trung tâm giao tiếp: - AGV <-> AGV (F)
- AGV <-> Công nhân (D)
- AGV <-> Robot (A)
- AGV <-> Dây chuyền sản xuất (C)

 Lập trình lộ trình Robot.

 Update chương trình online cho robot.
RFID