Chương 1

TỔNG QUAN

1.1. Giới thiệu đề tài

Mobile Robot là loại Robot tự hoạt động theo một lập trình có sẵn, phục vụ và
hỗ trợ mà không cần sự can thiệp của con người.

1.1.1. Phân loại Mobile Robot

a. Phân loại theo chức năng

Theo chức năng: có 4 kiểu:
- Xe kéo: xuất hiện đầu tiên trong lĩnh vực AGV và có thể kéo nhiều loại toa
hàng có khối lượng lớn.
Ưu điểm: tính năng an toàn cao, vận chuyển hàng hóa lớn.

Hình 1.1. Xe AGV kéo hàng (Nguồn: Internet)

- Xe chở: được trang bị các tầng khay chứa, có thể nâng, hạ để chuyên chở.
Ưu điểm: đường đi linh hoạt, thời gian đáp ứng nhanh, gọn lẹ, tải trọng được
phân phối và di chuyển theo đúng yêu cầu.

Hình 1.2. Xe AGV chuyên chở (Nguồn: Internet)

1
 - Xe đẩy: có tính linh hoạt cao và rẻ tiền. Chúng được sử dụng để chuyên chở
vật liệu và các hệ thống lắp ráp.
- Xe nâng: có khả năng nâng các tải trọng đặt trên sàn hoặc trên các bục cao hay
các khối hàng đặt trên giá.
b. Phân loại theo môi trường hoạt động
Có 3 môi trường hoạt động chính: trên mặt đất, trên không và dưới nước.
Trên mặt đất gồm 3 loại: UGVs, AGVs và ARMs
- Unmanned Ground Vehicle (UGV) là dạng robot được sử dụng lái vào
những nơi nguy hiểm, bất tiện hoặc không thể có người vận hành.

Hình 1.3. Robot UGV (Nguồn: Internet)

UGV có ứng dụng to lớn trong quân sự vì có thể xử lý vật liệu nổ (EOD) như
mìn, tải các vật nặng và sửa chữa các điều kiện mặt đất dưới hỏa lực đối phương.
Trong tương lai, UGV có thể được phát triển các robot được trang bị súng máy.
- Automatic Guided Vehicle (AGV) là một mobile robot đi theo các đường dài
hoặc được đánh dấu trên sàn hoặc sử dụng sóng vô tuyến, camera quan sát, nam chậm
hoặc laser để dẫn đường.

Hình 1.4. Xe tự hành AGV trong khu bệnh viện (Nguồn: Internet)
AGV được ứng dụng nhiều trong dược phẩm, hóa chất, bệnh viện, kho bãi vì
khả năng có thể theo dõi tất cả chuyển động, có thể tải nặng.

2
 - Autonomous Mobile Robots (AMRs) là loại robot sở hữu những công nghệ
mới giúp chúng nhanh hơn, thông minh hơn và hiệu quả hơn.

Hình 1.5. AMRs hỗ trợ vận chuyển hàng hóa (Nguồn: Internet)
Ứng dụng AMRs: Robot AMR được sử dụng trong các nhà máy sản xuất, nhà
kho thông minh.
- Unmaned Aerial Vehicles (UAVs) là dạng robot không người lái, được điều
khiển từ xa bởi một một người vận hành, hoặc tự động bởi máy tính.

Hình 1.6. Robot UAV (Nguồn: Internet)

Ứng dụng UAV: giám sát và bảo vệ, giao hàng, chụp ảnh trên không.
- Autonomous underwater vehicle (AUV) là robot di chuyển dưới nước, được
điều khiển và hỗ trợ từ bề mặt thông qua sử dụng điều khiển từ xa.

Hình 1.7. AUVs lặn sâu dưới đại dương (Nguồn: Internet)
Ứng dụng: AUV được ứng dụng rất nhiều để nghiên cứu khoa học, nghiên cứu
ở các hồ, đại dương và đáy đại dương thông qua các loại cảm biến.

3
1.1.2. Một số loại robot di động phổ biến

a. Robot di động di chuyển bằng chân (Legged Robot):

Robot di chuyển bằng chân được mô phỏng theo các loài động vật vì thế mà
chúng có loại 1 chân, loại 2,4,6 chân và có thể nhiều hơn
Ưu điểm lớn nhất của loại robot này là linh hoạt. Có thể di chuyển với tốc độ
nhanh và di chuyển trong văn phòng theo đường đi và biết tránh chướng ngại vật.
Nhược điểm chính của robot loại này chính là chế tạo quá phức tạp. Chân robot
là kết cấu nhiều bậc tự do, chi phí cao

Hình 1.8. Robot di chuyển bằng chân (Nguồn: Internet)

b. Robot di động di chuyển bằng bánh (Wheel Robot):
Bánh xe là cơ cấu chuyển động được sử dụng rộng rãi nhất trong công nghệ
Robot. Vấn đề cân bằng thường không phải là vấn đề được chú ý nhiều trong robot
di chuyển bằng bánh. Vấn đề của robot loại này là về lực kéo, độ ổn định và khả năng
điều khiển chuyển động.v.v.
a/ Bánh xe tiêu chuẩn: 2 bậc tự do, có thể quay quanh trục bánh xe và điểm tiếp
xúc.
b/ Bánh lái: 2 bậc tự do, có thể quay xung quanh khớp lái.
c/ Bánh Swedish: 3 bậc tự do, có thể quay đồng thời xung quanh trục bánh xe,
trục lăn và điểm tiếp xúc.

4
 Hình 1.9. Các loại bánh xe dùng trong Robot tự hành (Nguồn: Internet)

1.2. Các vấn đề liên quan đến việc thiết kế, điều khiển AGV

1.2.1. Sơ đồ nguyên lý

Hình 1.10. Sơ đồ nguyên lý loại 2 bánh (Nguồn: Internet)

Ưu điểm: Bám đường tốt do tiếp xúc 3-4 điểm mới mặt đường, mô hình động
học đơn giản, dễ hiệu chỉnh sai số hệ thống, giá thành phù hợp.
Nhược điểm: Dễ bị trượt theo phương pháp tuyến khi thực hiện việc bám theo
các đoạn đường bán kính nhỏ ở tốc độ cao.

Hình 1.11. Sơ đồ nguyên lý 2 bánh chủ động ở giữa kết hợp 1 hoặc 2 bánh bị động

5
 Ưu điểm: khả năng xe chạy tốt, mô hình động học đơn giản, tải trọng tốt, dễ
thiết kế.
Nhược điểm: có khả năng xe khó giữ thăng bằng, cần thiết kế thêm giảm chấn.

Hình 1.12. Sơ đồ nguyên lý 2 bánh chủ động phía trước và 2 bánh bị động phía sau
Ưu điểm: Bám đường tốt do tiếp xúc 3-4 điểm mới mặt đường, mô hình động
học đơn giản, dễ hiệu chỉnh sai số hệ thống, giá thành phù hợp, tải trọng tốt
Nhược điểm: Dễ bị trượt theo phương pháp tuyến khi thực hiện việc bám theo
các đoạn đường bán kính nhỏ ở tốc độ cao.

1.2.2 Giải pháp điều hướng

- Line following: AGV được điều hướng bằng cách có cảm biến nhìn xuống
line trên mặt sàn, sau đó sẽ đo sai số để điều chỉnh quỹ đạo của xe.

Hình 1.13. Phương pháp dẫn hướng Line following (Nguồn: Internet)

6
 Bảng 1.1. Ưu, nhược điểm Line following
Ưu điểm Nhược điểm
- Đơn giản, chính xác và ổn định. - Cần thời gian bố trí tuyến đường. Có
thể phải bảo trì do line bị mờ, xé toạc
theo thời gian.
- Tag following: AGV được dẫn hướng bằng các thẻ quét như mã QR, thẻ RFID
hoặc các điểm từ ở mặt sàn.

Hình 1.14. Phương pháp dẫn hướng Tag following (Nguồn: Internet)
Bảng 1.2. Ưu, nhược điểm Tag following
Ưu điểm Nhược điểm
- Đơn giản, chính xác và ổn định, đáng - Thẻ mất thời gian để chỉnh sửa, cài
tin cậy. đặt và bảo trì theo thời gian.
- Laser Guided: AGV được trang bị một Laser dẫn đường đặt trên đầu xe và
tương tác với vị trí định sẵn. Đây là phương pháp sử dụng công nghệ cao, đắt tiền.

Hình 1.15. Phương pháp dẫn hướng Laser guided (Nguồn: Internet)

7
 Bảng 1.3. Ưu điểm, nhược điểm Laser Guided
Ưu điểm Nhược điểm
- Dễ dàng cài đặt. - Sửa đổi cần có sự can thiệp của
- Định vị chính xác, tốc độ cao. người bán.
- Không có chi phí bảo trì lắp đặt. - Công nghệ rất đắt tiền.
- Magnetic: Phương pháp này sẽ điều hướng robot bằng cách trang bị cho robot
cảm biến từ tính và robot sẽ đi theo một đường xác định được tạo bởi băng từ tính.

Hình 1.16. Phương pháp dẫn hướng Magnetic (Nguồn: Internet)

Bảng 1.4. So sánh ưu, nhược điểm của Magnetic
Ưu điểm Nhược điểm
- Dễ cài đặt, sửa đổi. - Bảo dưỡng băng từ.
- Không có cài đặt xâm lấn. - Chi phí băng từ.
- Định vị chính xác, điều hướng ổn định. - Không thích hợp những đường phức
- Ít tốn kém. tạp.
- Vision phương pháp này đều có đặc điểm là ghi nhớ map bằng các cảm biến
như camera, lidar… Chúng ta sẽ lập bản đồ môi trường hoạt động và kết hợp đơn vị
đo lường quán tính để định vị AGV.

Hình 1.17. Phương pháp dẫn hướng Vision (Nguồn: Internet)

8
 Bảng 1.5. So sánh ưu, nhược điểm của Vision
Ưu điểm Nhược điểm
- Chi phí thấp, không cần xây dựng mã - Hiệu quả điều hướng không tốt.
QR, thực hiện nhanh chóng. - Độ chính xác thấp hơn so với các
- Chi phí bảo trì thấp phương pháp khác.

1.2.3. Cảm biến

a. Về cảm biến tránh vật cản:

Hiện này có 2 loại cảm biến thông dụng cho việc tránh vật cản là: cảm biến vật
cản hồng ngoại và cảm biến siêu âm.
Bảng 1.6. So sánh cảm biến siêu âm và vật cản hồng ngoại
Cảm biến siêu âm Cảm biến vật cản hồng ngoại
Định nghĩa - Sử dụng cảm biến siêu âm Cảm biến vật cản hồng ngoại sử dụng
dùng để đo khoảng cách, một cặp truyền và nhận tia hồng
nhận biết vật cản khi sắp va ngoại. Tia hồng ngoại phát một tần số
chạm hoặc một vật nào đó nhất định khi gặp vật cản sẽ phản xạ
xuất hiện. vào đèn thu hồng ngoại, đèn IC sẽ
sáng lên và cho tín hiệu đầu ra.
Ưu điểm - Không cần tiếp xúc vật - Độ phản hồi nhanh, ít nhiễu do sử
cản, độ nhạy cao, thời gian dụng mắt nhận và phát theo tần số
đáp ứng nhanh, độ chính xác riêng biệt. có thể chỉnh khoảng cách
gần như là tuyệt đối. báo mong muốn thông qua biến trở,
sử dụng ổn định.
Nhược điểm - Giới hạn khoảng cách khi - Dễ bị nhiễu khi sử dụng ngoài trời,
khoảng cách thay đổi có thể khu vực nhiều ánh sáng mặt trời, cảm
làm cho cảm biến bị nhiễu biến hoạt động không ổn định.
làm xe không thể xử lý đưa
về tín hiệu điều khiển.

9
 b. Về cảm biến dò line:
Do xe chạy theo phương pháp bám line, hiện tại thị trường có 3 loại cảm biến
dùng để bám line: Camera, cảm biến quang điện trở và cảm biến hồng ngoại.
- Camera
Camera có chức năng ghi lại hình ảnh đường line rồi đưa ra thông tin sai lệch
vị trí tương đối của line so với xe.
Ưu điểm: Độ chính xác cao, ít bị nhiễu.
Nhược điểm: Tốc độ xử lý ảnh cần nhiều thời gian, yêu cầu xử lý nhiều xe bị
hạn chế tốc độ.
- Cảm biến quang điện trở và cảm biến hồng ngoại
Cảm biến quang điện trở và cảm biến hồng ngoại có nguyên tắc hoạt động tương
tự nhau, cảm biến bao gồm 1 ánh sáng phản xạ xương đất và 1 nguồn thu ánh sáng
phản xạ từ đó xử lý tín hiệu và đưa ra vị trí của xe so với line. Phần lớn cảm biến
hồng ngoại được sử dụng nhiều hơn vì thời gian đáp ứng nhanh, linh hoạt.

Hình 1.18. Nguyên lý hoạt động cảm biến quang trở (Nguồn: Internet)

1.2.4. Phương pháp xử lý tín hiệu cảm biến

a. Sử dụng giải thuật so sánh

Dùng giải thuật lọc ngưỡng bằng lập trình sau đó chuyển tín hiệu đọc từ cảm
biến về thành mức cao hoặc mức thấp, từ đó suy ra vị trí của xe so với đường line.

Hình 1.19. Độ xấp xỉ lệch line của cảm biến (Nguồn: Internet)

10
 b. Sử dụng giải thuật nội suy (trung bình cộng có trọng số)
Các giá trị đọc về được thực hiện qua phép xấp xỉ để tìm ra vị trí của đường line
so với robot.
Ưu điểm: robot di chuyển ổn định hơn, hạn chế được độ vọt lố của động cơ,
xác định vị trí robot, sai số bám line.
Nhược điểm: phức tạp khi lập trình, tăng khối lượng xử lý tín hiệu, giảm thời
gian đáp ứng.

Hình 1.20. Phương pháp nội suy trọng số (Nguồn: Internet)

Hình 1.21. Ví dụ về giá trị cảm biến (Nguồn: Internet)

Ta giả sử như các giá trị cảm biến đọc được như hình trên. Dựa trên các giá trị
đó ta dễ dàng thấy được line đang nằm giữa hai cảm biến 4 và cảm biến 3. Ta sẽ dùng
phương pháp nội suy để kiểm nghiệm nó.

11
 Hình 1.22. Cảm biến và các trọng số (Nguồn: Internet)
Giá trị của các trọng số của mỗi cảm biến là khoảng cách giữa cảm biến đó với
tâm của đường line. Ta đặt giá trị âm nếu nằm bên trái tâm của đường line và giá trị
dương nằm bên phải tâm của đường line.
Từ công thức (1) để tính sai số, ta có:
∑
𝑥= (1)
∑

𝑥 (𝑦 − 𝑦 ) + 𝑥 (𝑦 − 𝑦 ) + 𝑥 (𝑦 − 𝑦 )
𝑥=
𝑦 +𝑦 +𝑦 +𝑦 +𝑦 +𝑦
Dựa vào công thức trên, ta tính ra được x = -12.37.

Hình 1.23. Giá trị cảm biến và kết quả tính được (Nguồn: Internet)
Ta thấy được -12.37 nằm giữa -15.24 và -5.08 vì vậy có thể kết luận được đường
line đang nằm bên trái của tâm robot, điều này đúng với đường line đang nằm giữa
cảm biến 3 và 4.

1.2.5. Layout hoạt động bệnh viện thực tế

- Qua tham khảo bệnh viện thực tế, có 2 cách hoạt động của AGV được đề xuất:
+ Cách 1: hoạt động vòng hở: ở cách này AGV sẽ hoạt động 2 chiều và đi đúng
quy trình sau đó sẽ quay đầu để quay về nơi cấp phát thuốc, nhu yếu phẩm.
Ưu điểm: hạn chế đường line hoạt động, AGV chạy ổn định.
Nhược điểm: khả năng quay đầu có thể bị hạn chế, vật cản.

12
 Hình 1.24. Hoạt động 2 chiều, vòng hở
+ Cách 2: hoạt động vòng kín: ở cách này AGV sẽ hoạt động 1 chiều và đi đúng
1 quy trình và sẽ quay về nơi cấp phát thuốc, nhu yếu phẩm theo line định sẵn.
Ưu điểm: AGV chạy ổn định, bám cua tốt.
Nhược điểm: Có thể ảnh hưởng diện tích, sử dụng line nhiều.

Hình 1.25. Hoạt động 1 chiều, vòng kín

1.3. Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước

a. Tình hình nghiên cứu trong nước

Ban Thường vụ Tỉnh đoàn đã đề xuất, phối hợp với Trường Đại học Lạc Hồng
nghiên cứu, chế tạo Robot vận chuyển nhu yếu phẩm trong khu cách ly.

13
 Hình 1.26. Các bạn sinh nghiên cứu xe vận chuyển (Nguồn: Internet)
Sứ mệnh của Robot này là thay thế con người, hỗ trợ đội ngũ tình nguyện viên
trong hoạt động phân phối, phát nhu yếu phẩm cho các khu vực phong tỏa cách ly.

Hình 1.27. Robot tự hành khu cách ly (Nguồn: Internet)

Robot y tế vận chuyển VIBOT, một sản phẩm của nhiệm vụ KH&CN cấp quốc
gia do Bộ KH&CN đặt hàng Học viện Kỹ thuật quân sự (KTQS) thực hiện, góp phần
giảm tải cho nhân viên y tế, tránh lây nhiễm chéo trong khu vực cách ly.
b. Tình hình nghiên cứu ngoài nước
Một nhà hàng ở Canada đã sử dụng các robot để phục vụ cho việc đặt và giao
thức ăn cho thực khách. Đây là một trong những nhà hàng hoàn toàn tự động đầu tiên
giúp khách hàng có được món ăn mà họ muốn.

Hình 1.28. Robot giao nhận đồ ăn (Nguồn: Internet)

14
1.4. Vai trò, ý nghĩa của tự động hóa trong công tác vận chuyển thuốc men,
nhu yếu phẩm tại bệnh viện dã chiến

a. Vai trò
- Tự động hóa ngày càng đóng vai trò quan trọng. Ngoài vai trò quản lý và kiểm
soát sự lây lan của dịch bệnh trong bệnh viện, giúp một phần hạn chế tiếp xúc giữa
người với người và đảm bảo mọi thứ đã được khử trùng, khử khuẩn, làm sạch.
b. Ý nghĩa
- Về khoa học, việc áp dụng nền công nghệ hiện đại vào các lĩnh vực như y tế
đã là một phần không thể thiếu trong đời sống hiện nay, đây cũng là nền tảng cơ sở
để xây dựng quy trình tự động hóa đặc biệt là đối với xe tự hành AGV.
- Về thực tiễn, tự động hóa được áp dụng ở y tế đã giúp hạn chế nhân lực, nâng
cao năng suất lao động, cải thiện được tình hình dịch bệnh.

1.5. Mục tiêu, phương pháp thực hiện đề tài

- Mục tiêu đề tài: nghiên cứu, chế tạo AGV thực hiện vận chuyển theo một quy
trình định sẵn trong bệnh viện dã chiến.
- Phương pháp quan sát thực tế: nhóm chúng em đã tìm hiểu quy trình hoạt động
của bệnh viện dã chiến và từ đó nhóm chúng em đã tìm ra những công việc trong quá
trình các y bác sĩ làm việc.
- Phương pháp nghiên cứu lý thuyết: nhóm đã tìm hiểu qua các sách tài liệu, các
đồ án sinh viên khóa trước, các trang web, … liên quan đến đề tài Mobile Robot.
- Những vấn đề sau cần được tìm hiểu và nghiên cứu:
+ Bài toán dò đường sử dụng cảm biến dò line qua bộ điều khiển PID.
+ Tính toán bài toán động học xác định mối liên hệ giữa các chuyển động và
tìm quy luật thay đổi vị trí, quy luật chuyển hướng của AGV.
+ Tính toán bài toán động lực học tìm hiểu nguyên nhân gây chuyển động và sự
liên kết giữa các robot.
+ Phương pháp điều khiển động cơ.

15
1.6. Đặt đầu bài

Thiết kế, chế tạo và điều khiển AGV ứng dụng vận chuyển có đặc điểm:
- Thời gian vận chuyển từ 30 phút – 50 phút.
- AGV sử dụng các vật liệu, thiết bị có sẵn.
- Thiết kế dễ dàng lắp đặt, thay thế và bổ sung.
- Màu sắc đường line: đen.
- Màu nền: trắng.
- Vận tốc: 0,35 (m/s).
- Sai số e = 0,5 (mm).
- Bề rộng đường line: 36 (mm).
- Bề mặt địa hình di chuyển: phẳng.
- AGV mang trên người khối lượng lên đến 10 (kg).
- Do diện tích thực nghiệm để AGV chạy còn hạn chế nên nhóm sẽ cho AGV
sẽ chạy theo layout thực nghiệm.

Hình 1.29. Layout thực nghiệm

16
 Chương 2
LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN

Ta sẽ đưa ra đề xuất và lựa chọn phương án thiết kế phù hợp với mục tiêu thiết
kế đã đặt ra. Đề xuất gồm có: sơ đồ nguyên lý, các vấn đề về cơ khí, điện, cảm biến,
giải thuật điều khiển.

2.1. Sơ đồ khối AGV

Hình 2.1. Sơ đồ khối AGV

Ta cấp nguồn 5v,7v,24v lần lượt cho Mạch cảm biến, khối điều khiển trung tâm,
khối điều khiển động cơ.
Tín hiệu của mạch cảm biến đưa tín hiệu nhận được qua khối điều khiển trung
tâm, khối điểu khiển trung tâm có nhiệm vụ xử lý tín hiệu và truyền tín hiệu điều
khiển cho khối điều khiển động cơ, từ đó khối điều khiển động cơ điều khiển 2 động
cơ, tín hiệu encoder sẽ trả về khối điều khiển trung tâm.

2.2. Các đề xuất, lựa chọn liên quan đến khung, bố trí, lựa chọn vật liệu

2.2.1. Lựa chọn sơ đồ nguyên lý

Do AGV có tải trọng tương đối, kết hợp việc bám line, khả năng đổi hướng đột
ngột tại các vị trí, kết cấu phải đơn giản, giá thành chế tạo phù hợp. Vì thế nhóm đã
đề xuất lựa chọn sơ đồ nguyên lý có 2 động cơ đặt ngược nhau kết hợp cùng đai răng

17
ở khung trong và 2 bánh điều hướng khung ngoài giúp AGV cân bằng và vận chuyển
hàng tốt hơn.

Hình 2.2. Sơ đồ nguyên lý 2 bánh chủ động phía trước và 2 bánh bị động phía sau

2.2.2. Đề xuất, lựa chọn khung AGV

a. Vấn đề khung
- Do AGV dùng để chở thuốc, nhu yếu phẩm nên không yêu cầu kích thước lớn,
vật liệu vừa đủ tải. Ta nên thiết kế khung có chiều dài và chiều rộng <1000 (mm) để
thuận tiện cho việc qua cua cũng như khả năng chạy theo line.
- Ngoài ra ta cần chú ý thêm về mạch, dây nối trên AGV sao cho hợp lý và tiết
kiệm chi phí. Vấn đề tản nhiệt cũng rất quan trọng nếu mạch hoạt động lâu.
- Có nhiều loại khung như gỗ, nhôm, mica… cần chọn vật liệu tiết kiệm với
sinh viên và có khả năng chắc chắn để nối các chi tiết lại với nhau.
b. Lựa chọn khung
- Hiện nay trên thị trường có rất nhiều phương pháp thiết kế, bố trí AGV như 3
bánh, 4 bánh, 6 bánh…
- Theo yêu cầu đặt đầu bài nên ta phải giảm bớt về chiều rộng và chiều dài của
khung AGV.
- Việc làm khung nhỏ gọn có thể giúp cho AGV dễ chuyển hướng vào những
khúc cua hoặc khu phát hiện vật cản.

18
 c. Yêu cầu khung
- Khung AGV phải chắc chắn để có thể nối các chi tiết (mạch điện, bánh xe,
nguồn pin, dây nối,…) lại với nhau, có thể dễ dàng tháo lắp.
- Đủ cứng khi gặp va chạm hay sự cố không mong muốn.

2.2.3. Đề xuất, lựa chọn và bố trí bánh xe

Tuy AGV chỉ chạy trên bề mặt phẳng tuy nhiên cần phải thiết kế cho 2 bánh
chủ động luôn bám đường cũng như khả năng giữ thăng bằng của bánh bị động. Để
AGV có thể quẹo tối ưu thì nên để 2 bánh chủ động trước 2 bánh bị động. Do đó
nhóm đã đề xuất phương án lựa chọn 2 bánh chủ động phía trước và 2 bánh bị động
phía sau. Bánh xe yêu cầu có độ linh hoạt cao, dễ dàng xoay trở khi vào khúc cua.
Phương án này làm tăng tính linh hoạt của AGV trong không gian bệnh viện dã
chiến, đây là điều mà đề tài yêu cầu.

2.3. Các đề xuất về nguồn điện, cảm biến

2.3.1. Đề xuất nguồn điện

Hiện nay nguồn điện chúng ta có 2 loại để lựa chọn là Ắc quy và Pin
- Ắc quy: ắc quy ướt và ắc quy khô.
- Pin: Ni-Cd, Li-ion, Li-Po.
a. Về pin:
Bảng 2.1. Bảng so sánh pin
Pin Li-ion Pin Li-Po Pin Ni-Cd
Định - Pin Li-Ion là loại pin - Pin Li-Po (Lithium-Ion - Pin Nickel
nghĩa có thể sạc lại nhiều lần,. Polymer) hay còn gọi là cadmium (NiCd
Pin Li-Ion có đặc điểm Lithium-Polymer. Loại hoặc NiCad) là
là kích thước nhỏ nhưng pin này không sử dụng loại pin sạc được
lại chứa nguồn năng chất điện phân dạng lỏng sử dụng cho máy
lượng lớn, giữ năng mà thay vào đó nó sử tính xách tay, máy
dụng chất điện phân khoan, máy quay

19
 lượng được lâu và thân dạng polymer khô, tương phim và các thiết
thiện với môi trường. tự như một miếng phim bị hoạt động bằng
nhựa mỏng. pin nhỏ khác.
Ưu - Dự trữ được năng - Khả năng tích trữ năng - Xả điện sâu
điểm lượng lớn, không bị khó lượng cao, ít rò rỉ, hoạt trong thời gian
sạc sau thời gian dài. động mạnh mẽ, không bị dài, tuổi thọ dài
- Chu kỳ sạc có thể lên hiệu ứng nhớ. - Mật độ năng
đến 400 lần hoặc hơn. - Nhẹ, bền, chất điện lượng cao hơn,
- Giá thành rẻ. phân tốt, ít bị ăn mòn. nhẹ hơn và nhỏ
- Ít bị xả pin (dòng điện - Đặc điểm kích thước gọn hơn so với pin
bị thất thoát thấp). linh hoạt, phù hợp với đa axit chì.
- Trọng lượng nhẹ, dòng dạng sản phẩm. NiCd thích hợp
điện phóng hiệu quả, - Chịu va đập tốt. với thiết bị chú
được sử dụng phổ biến - Hạn chế chập cháy. trọng đến kích
trong các thiết bị kỹ - Khả năng phóng điện thước và trọng
thuật số. cao. lượng.
Nhược - Chất lượng bị giảm - Giá thành cao hơn pin - Loại pin NiCd
điểm nếu để quá lâu. Li-Ion. cực kỳ độc. Ngoài
- Pin sẽ bị hỏng nếu để - Chất lượng bị giảm nếu ra, niken và
điện áp quá thấp hoặc để lâu. cadimi là kim loại
cao trên 4.2 V/cell. - Pin dễ chập cháy nếu đắt tiền.
- Vì có dạng khối nên mức điện áp không hợp. - Pin NiCd có mức
khó ứng dụng trong các - Dự trữ năng lượng ít tỏa nhiệt lớn.
thiết bị đặc thù. hơn pin Li-Ion.
- Nặng hơn nếu so với - Vỏ bọc mềm dễ bị biến
pin Li-Po cùng dung dạng, rò rỉ gây ra tình
lượng. trạng chập mạch, dễ
- Dễ cháy nổ. dàng xảy ra hiện tượng
phù.

20
 b. Về ắc quy:
Bảng 2.2. Bảng so sánh ắc quy khô và ướt
Ắc quy khô Ắc quy ướt
Định - Ắc quy khô là một dạng ắc quy - Ắc quy ướt hay được gọi với cái
nghĩa được nghiên cứu, cải tiến, phát tên khác đó là ắc quy nước. Bình
triển từ ắc quy ướt. Thiết kế của được thiết kế với nhiều ngăn và nắp
chúng kín và trong quá trình sử vặn bên trên. Tại mỗi ngăn đều có lá
dụng không cần thêm nước định chì và kim loại cùng dung dịch axit
kỳ. Về bản chất, chúng không được pha loãng cùng nồng độ phù
giống hệt với cái tên, bên trong hợp. Dung dịch này được gọi là
vẫn sẽ có axit H2SO4. Tuy H2SO4, chúng có khả năng ăn mòn
nhiên, chất này thay vì dùng rất cao, tạo ra mùi khó chịu.
dạng dung dịch thì được chuyển
sang dạng gel.
Ưu điểm - Không lo hết điện nếu để lâu. - Dòng điện khoẻ, tạo ra năng suất
- Trong quá trình sử dụng không cao.
thoát ra khí với mùi khó chịu. - Cấu tạo của ắc quy tương đối đơn
- Dòng điện nạp cao giúp ắc quy giản.
nhanh chóng phục hồi điện. - Giá thành rẻ.
- Không cần tiến hành bảo - Dễ dàng sử dụng và tháo lắp linh
dưỡng hoặc châm nước định kỳ hoạt khi sử dụng cho nhu cầu thắp
cho ắc quy. sáng hoặc làm quạt mát.
- Độ bền cao và khỏe. - Có khả năng hồi điện.
- Thiết kế sạch sẽ, an toàn.
Nhược - Giá thành cao. - Cần nạp điện định kỳ, khoảng 3
điểm - Hết điện một cách đột ngột. tháng một lần.
- Tuổi thọ không cao.
- Quá trình axit bốc hơi sẽ khiến bên
trong bị gỉ.

21
2.3.2. Lựa chọn cảm biến

Yêu cầu về khả năng đổi hướng đột ngột, có sai số bám line và khả năng giúp
AGV bám line, phương án sau về loại cảm biến và giải thuật xử lý được đề xuất.
a. Về cảm biến dò line:
Cảm biến phải có độ nhạy thích hợp. Dựa trên đặc tính độ nhạy cao của
phototransistor so với các loại cảm biến quang khác thì có hai phương án sử dụng
sensor được đề xuất:
- Phototransistor kết hợp với LED thường.
- Phototransistor kết hợp với LED hồng ngoại.
Do đường line màu đen có độ tương phản cao so với nền trắng vì thế LED hồng
ngoại có độ nhạy cao hơn nhưng cần phải che chắn để chống nhiễu. Đối với đường
line với màu nền có độ tương phản thấp, sử dụng LED hồng ngoại sẽ hiệu quả hơn.
b. Về cảm biến tránh vật cản:
Có rất nhiều cảm biến dùng để phát hiện vật cản. Qua chọn lọc về chức năng
cũng như chi phí nhóm đã lựa chọn cảm biến siêu âm HY-SRF05 dùng để phát hiện
vật cản sẽ dừng lại.

2.4. Các đề xuất giải pháp điều khiển AGV

Hiện nay phương pháp cho AGV bám theo đường line đang rất thịnh hành.
Được gọi là line following. Ta sẽ cho cảm biến của AGV tiếp xúc nhận diện đường
line và từ đó sẽ so sánh lệch trái và phải và trả tín hiệu về bộ điều khiển để điều chỉnh
quỹ đạo của AGV. Mặt khác phương pháp này rất tiện vì chỉ đi liên tục quanh một
vòng lặp, chi phí thấp nhưng độ chính xác và ổn định cao.

2.4.1. Đề xuất bộ điều khiển

Hiện nay có nhiều bộ điều khiển AGV như PLC, MCU, Embedded Computer
và Arduino. Do đó, ta cần chọn một loại phù hợp với những đề xuất trên.
- PLC: là thiết bị cho phép thực hiện thuật toán điều khiển logic.
Ưu điểm:

22
 - Chức năng lập trình plc dễ dàng, ngôn ngữ lập trình dễ hiểu, dễ học. Dễ dàng
thay đổi chương trình theo ý muốn.
- Thực hiện được các thuật toán phức tạp và độ chính xác cao.
- Mạch điện gọn nhẹ, dễ dàng trong việc bảo quản và sửa chữa, giảm đến 80%
số lượng dây nối.
- Cấu trúc của PLC dạng module, cho phép dễ dàng thay thế, mở rộng đầu
vào/ra, mở rộng chức năng khác.
Nhược điểm:
- Giá thành phần cứng cao, một số hãng phải mua thêm phần mềm để lập trình.
- Đòi hỏi người sử dụng phải có trình độ chuyên môn cao.
- MCU: (Micro Controller Unit – MCU) là một mạch tích hợp trên một bộ chip
có thể lập trình được dùng để điều khiển hoạt động của hệ thống.
Ưu điểm:
- Có tốc độ đọc nhanh, giá thành rẻ.
- Việc giao tiếp giữa các thiết bị dễ dàng hơn.
Nhược điểm:
- Khả năng bị nhiễu, trùng lặp cao.
- Cần tính toán kỹ và nhiều.
- Embedded Computer là sự kết hợp của phần mềm và phần cứng máy tính
được cố định về khả năng hoặc có thể lập trình được.
Ưu điểm:
- Nó có thể sử dụng trong nhiều môi trường khác nhau
- Ít có khả năng lỗi mã hóa hơn
- Hệ thống nhúng đơn giản hóa phần cứng, giúp giảm chi phí tổng thể.
- Cung cấp hiệu suất cao
- Hệ thống nhúng rất hữu ích cho các ứng dụng sản xuất hàng loạt.
- Hệ thống nhúng có độ tin cậy cao.
- Nó có rất ít kết nối.
- Hệ thống nhúng có kích thước nhỏ.

23
 - Nó hoạt động một cách nhanh chóng.
- Cải thiện được chất lượng sản phẩm.
- Nó tối ưu hóa việc sử dụng tài nguyên hệ thống.
- Nó hoạt động với mức năng lượng thấp.
Nhược điểm:
- Để phát triển hệ thống nhúng cần nỗ lực phát triển cao và cần một thời gian
dài để đưa ra thị trường.
- Hệ thống nhúng thực hiện một nhiệm vụ rất cụ thể, vì vậy nó khó có thể được
lập trình để làm những việc khác nhau.
- Hệ thống nhúng cung cấp tài nguyên bộ nhớ rất hạn chế.
- Nó không cung cấp bất kỳ cải tiến công nghệ nào.
- Rất khó để sao lưu các tệp nhúng.
- Arduino là một nền tảng nguồn mở được sử dụng để xây dựng các dự án điện
tử. Arduino bao gồm cả bảng mạch lập trình vật lý (thường được gọi là vi điều khiển)
và một phần mềm hoặc IDE (Môi trường phát triển tích hợp) chạy trên máy tính của
bạn, được sử dụng để viết và tải mã máy tính lên bảng vật lý.
Ưu điểm:
- Không tốn kém
- Đa nền
- Môi trường lập trình đơn giản, rõ ràng
- Mã nguồn mở và phần mềm mở
- Nguồn mở và phần cứng có thể mở rộng
Nhược điểm:
- Cấu trúc khá to, tốn không gian.
- Kết nối Internet khó khăn.
Qua tham khảo, nhóm đã lựa chọn bộ điều khiển Arduino vì chi phí hợp lý, môi
trường lập trình đơn giản rõ ràng, Có thể mở rộng thêm không gian.

24
2.4.2. Đề xuất giải thuật điều khiển

Dựa vào yêu cầu AGV phải bám được đường thẳng, quẹo cua và dừng lại khi
gặp vật cản, hai phương án cho bộ điều khiển được đề xuất:
- Phương án 1: giải thuật điều khiển PID bám line
- Phương án 2: giải thuật điều khiển tracking.
Phương án 1: có đặc điểm giúp AGV có khả năng cải thiện được khả năng bám
đường line sau mỗi lần chạy.
Phương án 2: thông dụng trong các nghiên cứu về khả năng bám theo quỹ đạo
cho trước. Lý thuyết và thực nghiệm đã chứng minh bộ điều khiển có khả năng di
chuyển tới các tọa độ cho trước với vận tốc mong muốn.

2.5. Phương án thiết kế

Từ các đề xuất trên, ta tiến hành lựa chọn phương án phù hợp:
- Vật liệu: nhôm định hình.
- Sơ đồ nguyên lý: 2 bánh chủ động phía trước kết hợp 2 bánh bị động phía sau.
- Nguồn điện: ắc quy khô.
- Cảm biến: mạch có cảm biến LED hồng ngoại để tìm ra vị trí AGV so với line,
cảm biến siêu âm dùng để phát hiện vật cản.
- Động cơ: động cơ DC servo.
- Điều hướng: line following.
- Bộ điều khiển: Arduino.
- Giải pháp điều khiển động cơ: bộ điều khiển PID.
- Giải thuật: giải thuật PID bám line.

25
 Chương 3
THIẾT KẾ CƠ KHÍ

3.1. Kích thước AGV theo sơ đồ nguyên lý

3.1.1. Chiều cao trọng tâm

Hình 3.1. Mô hình tính toán khi AGV chuyển hướng

Trong đó:
T: trọng tâm. Flt: lực li tâm.
Fms: lực ma sát. P: trọng lực.
C: tâm quay. h: chiều cao trọng tâm.
Khi vào cua, do ảnh hưởng của lực li tâm nên AGV có thể bị lật. Để phòng ngừa
trường hợp này, ta phải thiết kế khoảng cách giữa 2 bánh xe và chiều cao phù hợp để
không bị lật. moment sinh ra do trọng lực quanh tâm quay C phải lớn hơn moment
của lực li tâm:
𝐹 ℎ−𝑃 ≤0

𝑚𝑣 𝑏
↔ ℎ − 𝑚𝑔 ≤ 0
𝑅 2

26
 => ℎ ≤ (2)

Trong đó:
Gia tốc trọng trường: 𝑔 = 9,81 (m/s2)
Bề rộng: 𝑏 = 0,4 (m)
Bán kính cong của mặt sàn: 𝑅 = 0,1 (m)
Vận tốc dài tối đa: 𝑣 = 0,35 (m/s)
Từ (2) => ℎ ≤ 1,6 (m) =1600 (mm)

3.1.2. Các kích thước cơ sở

Kích thước bao của AGV phụ thuộc vào kích thước và việc sắp xếp các linh
kiện điện, điện tử, khoảng cách được mô phỏng giữa sensor và các bánh chủ động.

Hình 3.2. Sơ đồ tính khoảng cách giữa hai tâm bánh xe dẫn động
Từ việc ước lượng được các kích thước của các thành phần trên AGV, Ước
lượng được chiều cao là 700 (mm). Ước lượng điểm G (trọng tâm) nằm ở vị trí cách
mặt đất h = 350 (mm). b: là khoảng các giữa tâm 2 bánh xe dẫn động.
𝐹lt là lực ly tâm khi qua khúc cong.

Ta có: 𝐹lt = (3)

. ,
=> = 36,75 (N)
,

Để xe không lật thì

𝐹lt.ℎ ≤ P. (4)
. .
(4) ↔ 𝑏 ≥ = 400 (mm)

27
 Từ các tính toán trên ta xác định được các kích thước của AGV:
- Chiều cao trọng tâm là 700 (mm).
- Chiều rộng thân chọn sơ bộ 500 (mm).
- Chiều dài thân: dựa theo các thiết kế của các hãng xe trên thế giới như Ford,
Mistubishi, Mercedes… có chiều dài/chiều rộng là khoảng 0,38 – 1,2. Nên nhóm lựa
chọn tỉ lệ chiều dài/chiều rộng cho AGV dò line là 1,2; suy ra chiều rộng thân: chiều
dài x 1,2: 600 (mm)

3.2. Hệ thống truyền động

3.2.1. Tính toán lựa chọn động cơ

Hình 3.3. Sơ đồ động 1 động cơ AGV

Trường hợp xe AGV thuốc trường hợp vật rắn chuyển động song phẳng nên sẽ
lăn trên bề mặt được giả thuyết là bằng phẳng. Động cơ có vai trò cung cấp moment
cho các bánh xe. Và giữa bề mặt bánh xe và mặt đường có lực ma sát và chịu ảnh
hưởng lớn bởi khối lượng của AGV. Mô hình tính toán cho một bánh xe:

28
 Hình 3.4. Mô hình phân tích lực bánh xe
Tốc độ góc của bánh xe:
𝜔= . 60 (5)
.

Trong đó:
v (m/s) vận tốc dài bánh xe = 0,35 (m/s)
d (m) là đường kính bánh xe = 0,145 (m)
ò
𝜔( ) tốc độ góc bánh xe
ú
ò
(5) => 𝜔 = 46,1 ( )
ú

Công suất cần cung cấp cho xe di chuyển ổn định với tốc độ v:
P1 = Fms.v = 𝜇𝑚𝑔. 𝑣 (6)
(ở đây xe chạy tốc độ thấp nên coi như lực cản không khí sẽ được bỏ qua).
Công suất cần cung cấp cho xe tăng tốc từ 0 đến v trong thời gian t
Động năng của xe:
Kđ = . 𝑚. 𝑣 (7)

Công suất cần cung cấp để đạt được gia tốc a =

đ
𝑃 = = (8)

Công suất cần thiết của động cơ:

Công suất của động cơ cần đủ lớn để giúp xe tăng và thắng được lực cản.
P = K.(P1 + P2) (9)
Trong đó:

29
 K là hệ số tổn thất năng lượng khi truyền động qua hộp giảm tốc (chọn K = 2).
P1 công suất khi xe chạy ở vận tốc v.
P2 công suất cần để xe tăng tốc.
Ta có các thông số để tính:
Khối lượng xe và tải m = 30 (kg).
Khối lượng bánh xe chủ động: khối lượng nhẹ nên ta bỏ qua.
Vận tốc ước tính cần cho xe chạy: v = 0,35 (m/s).
Thời gian tăng tốc t = 5 (s) và gia tốc a = 0,1 (m/s2).
Hệ số ma sát 𝜇 = 0,25.
Từ các công thức (7), (8) và (9) => P = 53,235 (W)
Tính toán moment xoắn cho động cơ
Tổng lực kéo cần thiết động cơ tạo ra:
Fk = Fcản + Ftăng tốc = 𝜇𝑚𝑔𝑣 + 𝑚𝑎 (10)
Moment cực đại của bánh xe:
𝜏 = 𝐹 . 𝑅 = 𝜇𝑚𝑔. 𝑅 (11)

Vậy để đảm bảo điều kiện bánh xe lăn không trượt:

𝜏≤ 𝜏 ↔ 𝜏 ≤ 2,72 (Nm)
Từ các thông số tính toán ta chọn động cơ.
Bảng 3.1. Thông số động cơ
Loại động cơ Động cơ Planet Servo DC
Điện áp định mức 24 (V)
Công suất 60 (W)
Chiều dài 67,5 (mm)
Khối lượng 900 (gram)
Thể tích 500 (cm3)
Tốc độ động cơ 6000 (vòng/phút)
Tốc độ qua hộp giảm tốc 45 (vòng/phút)
Encoder 13 xung

30
 Hình 3.5. Cấu tạo động cơ và hộp giảm tốc (Nguồn: Internet)

Hình 3.6. Động cơ

Với thông số động cơ đã chọn (P < 60 (W), tốc độ không tải 45 (vòng/phút)).
Ta tính toán lại vận tốc:
Tính toán lại vận tốc:
𝜔𝜋𝑑
(5) => 𝑣 = = 0,34 (m/s)
60

31
3.2.2. Tính toán bộ truyền đai răng

Động cơ hiện tại có thể hoạt động khi kết hợp trục cùng với bánh xe. Tuy nhiên,
việc gắn bánh xe trực tiếp vào hộp giảm tốc của động cơ sẽ gây ảnh hưởng về sau cho
động cơ. Do đó nhóm đã lựa chọn thêm bộ truyền đai để có thể giảm sự tác động của
AGV lên hộp giảm tốc của động cơ.
Để thiết kế được bộ truyền đai răng ta phải xác định được:
P1 = Pđc
n1 = nđc
Công suất thiết kế
Ta có:
Pd = P t + K s (12)
Trong đó:
Pd: Công suất thiết kế
Pt: Công suất truyền
Ks: Hệ số quá tải
Thực tế, lý tưởng nhất là tính toán tải trọng thực tế tác dụng lên dây đai.
Theo trình tự:
Hệ số quá tải Ks = K o + K i + K r + K h (13)
Trong đó:
Ko: Hệ số hiệu chỉnh tải
Ki: Hệ số hiệu chỉnh không tải
Kr: Hiệu số hiệu chỉnh nhân tốc độ
Kh: Hệ số hiệu chỉnh thời gian hoạt động
Load Correction Factor

32
Hình 3.7. Bảng thông số Ko (Nguồn: Internet)

Hình 3.8. Bảng thông số Ki (Nguồn: Internet)

Hình 3.9. Bảng thông số Kr (Nguồn: Internet)

Hình 3.10. Bảng thông số Kh (Nguồn: Internet)

33
 Ta chọn:
Hệ số hiệu chỉnh tải Ko = 1,1.
Hệ số hiệu chỉnh không tải Ki= 0,1.
Hiệu số hiệu chỉnh nhân tốc độ ta chọn nhỏ hơn 1,25 nên Kr= 0
Hệ số hiệu chỉnh thời gian hoạt động nhỏ hơn 10 giờ ta chọn Kh = 0
Từ (13) => Ks= Ko + Ki + Kr + Kh=> Ks= 1,1+0,1+0+0=1,2
Bước 3: Ta chọn loại đai GT2:

Hình 3.11. Hình biểu hiện loại đai 2GT và 3GT (Nguồn: Internet)
Tìm sơ bộ chiều dài đai, khoảng cách trục
( ) ( )
𝐿 ′ = 2𝑎 + + (14)

Trong đó:
a: Khoảng cách giữa các trục tạm thời.
d2: Đường kính bánh đai lớn.
d1: Đường kính bánh đai nhỏ.
Lp’: Chiều dài sơ bộ đai.
Để đảm bảo tuổi thọ cho đai thì số răng của bánh đai nhỏ phải lớn hơn số răng
cho phép Z1min bởi hai lý do:
+ Số răng dây đai ăn khớp với bánh đai ít làm cho tải mà mỗi răng đai phải chịu
rất lớn.
+ Số răng bánh đai bé thì đường kính bánh đai bé, dây đai dễ bị uốn nhiều mau
chóng hỏng.

34
Ta chọn:
Đường kính bánh đai nhỏ theo tiêu chuẩn d1= 44 (mm)
Vận tốc đai
𝜋. 𝑑 . 𝑛 3.14 × 44 × 45
𝑣= = = 1 (m/s)
60000 60000
Đường kính bánh đai lớn:
𝑑 𝑢 44 × 1,2
𝑑 = = = 53,8 (mm)
1 − 𝜀 1 − 0.02
Với ε = 0.01 – 0.02 là hệ số trượt.
Chọn theo tiêu chuẩn d2=54,5mm
Tỉ số truyền:
𝑑 54,5
𝑢đ = = = 1,23
𝑑 44
Ta có khoảng cách trục sơ bộ a=65mm
Kiểm tra điều kiện:
2(𝑑 + 𝑑 ) ≥ 𝑎 ≥ 0,55(𝑑 + 𝑑 )
2(54,5 + 44) ≥ 65 ≥ 0,55(54,5 + 44)
=> Thỏa điều kiện
( , ) ( , )
(14) => 𝐿 ′ = 2.65 + + = 322 (mm)
.

Tính lại khoảng cách trục a:

𝜆 + √𝜆 − 8∆
𝑎= = 62,5 (mm)
4
Trong đó:
𝜋(𝑑 + 𝑑 ) 𝜋 × (54,5 − 44)
𝜆=𝑙− = 280 − = 125,27
2 2
𝑑 −𝑑 54,5 − 44
∆= = = 5,25
2 2
Góc ôm α1:
𝑑 −𝑑 54,5 − 44
𝛼 = 180 − 57. = 180 − 57 × = 170
𝛼 62,5
Thỏa điều kiện ≥ 120o.
Chiều dài đai thực tế, từ công thức (14) ta có:

35
 𝜋(𝑑 + 𝑑 ) (𝑑 − 𝑑 )
𝑙 = 2𝑎 + + = 2 × 63 +
2 4𝑎
= 281,1 (mm)
Chọn dây đai chiều dài 280 (mm).
𝜋 × (54,5 + 44) (54,5 − 44)
+
2 4 × 63

Hình 3.12. Thông số đai GT2 (Nguồn: Internet)

Xác định môđun m:

𝑚= (15)

Trong đó
P1: Công suất trên bánh đai chủ động.
n1: Tốc độ quay của bánh đai chủ động.

(15) => 𝑚 = = 1,1

Xác định chiều rộng đai b

Công thức:
b = ψd.m (16)
Chọn ψd dao động từ 6 đến 9
(16) =>b = 1.6=6 (mm).
Kiểm tra xem phạm vi điều chỉnh khoảng cách giữa các trục có lớn hơn hình:

36
 Hình 3.13. Khoảng cách điều chỉnh giữa các trục (Nguồn: Internet)
Nhìn hình ta thấy khoảng cách điều chỉnh đai đều nằm ở khoảng cho phép từ 4
tới 5 (thỏa mãn).
Kiểm nghiệm đai về tuổi thọ:
𝑣 1
𝑖= = <𝑖 = 10
𝑙 280
=> Thỏa điều kiện
Chọn số răng Z1 bánh đai nhỏ
Số răng Z2 bánh đai lớn
Z2=u.Z1 (17)
Với 𝑢 = = 1,34

(17) => Z2=1,34.60=80 (răng)

Số răng dây đai:
𝐿 280
𝑁= = = 140 (𝑟ă𝑛𝑔)
𝑃 2
Trong đó:
L: Chiều dài đai.
P: Bước răng của đai.
Kết quả lựa chọn:
- Dây đai chiều dài: l=280 (mm).
- Đường kính bánh đai nhỏ: d1= 44 (mm).
- Đường kính bánh đai lớn: d2= 54,5 (mm).

37
 - Số răng bánh đai nhỏ: 60 răng
- Số răng bánh đai lớn: 80 răng
- Khoảng cách trục a = 62,5 (mm).
Nhóm lựa chọn đai GT 2 có thể được dùng cho bộ truyền động đai răng cho các
máy in 3D, CNC đảm bảo các răng khít vừa vặn, chính xác và hoạt động ổn định.
Lựa chọn loại đai có chiều rộng b = 6 (mm).
Vật liệu: Cao su và sợi PU mành tăng cường.
Do khoảng cách giữa tâm 2 trục là 60 - 90 (mm) nên lựa chọn loại dây đai có
kích thước nhỏ, vừa đủ).

Hình 3.14. Dây đai 280-2GT

Thông số kĩ thuật:
- Vật liệu: Cao Su
- Tổng chiều dài: 280 (mm).
- Chiều rộng dây: 6 (mm).
- Cân nặng: 2 (g).
Đai thường được dùng sử dụng để chạy tịnh tiến, dùng để làm bộ chuyền chuyển
động.
Bánh đai nhỏ:

Hình 3.15. Bánh đai nhỏ

38
Đây là loại bánh răng làm bằng nhôm có trục 10mm phù hợp với trục động cơ.
Thông số kĩ thuật:
- Vật liệu: Nhôm
- Đường kính thân: 44 (mm).
- Đường kính vòng ngoài nhỏ: 25 (mm).
- Chiều dài: 16 (mm).
- Đường kính lỗ: 10 (mm).
- Số răng: 60 răng
- Cân nặng: 36 (g)
- Loại pulley: 2GT/GT2
- Khoảng cách bước răng: 2 (mm).
Bánh đai lớn

Hình 3.16. Bánh đai lớn

Thông số kĩ thuật:
- Vật liệu: Nhôm
- Đường kính thân: 5.45 (cm).
- Đường kính vòng ngoài nhỏ: 3 (cm).
- Chiều dài: 20 (mm).
- Đường kính lỗ: 10 (mm).
- Số răng: 80 răng
- Cân nặng: 106 (g)
- Loại pulley: 2GT/GT2
- Khoảng cách bước răng: 2 (mm).

39
3.3. Lựa chọn bánh xe

3.3.1. Lựa chọn bánh bị động

Hiện nay thị trường có rất nhiều loại bánh bị động điều hướng khác nhau. Tuy
nhiên các loại bánh đó có tải trọng không tốt. Do xe có tải trọng tương đối cùng với
khả năng chịu được sức nặng cao trên 5kg/bánh, qua tìm hiểu nhóm đã lựa chọn loại
bánh xe đẩy chuyên dùng để vận chuyển hàng. Tuy nhiên loại bánh xe đẩy bình
thường khi di chuyển thường phát ra tiếng kêu rất lớn. Do đó nên lựa chọn loại bánh
xe đẩy có trang bị nhựa PU. Đường kính bánh bị động d = 50 (mm).

Hình 3.17. Bánh xe đẩy đế xoay càng nhựa PU

3.3.2. Lựa chọn bánh chủ động

Bánh chủ động phải là bánh có khả năng chịu được sức nặng của AGV cũng
như có khả năng tải tương đối tốt. Bánh phải kết hợp được với động cơ có bộ giảm
tốc mới có thể hoạt động ổn định. Do xe có góc cua 90 độ nên bánh chủ động cần có
khả năng qua cua ổn định và độ bám cao. Qua tìm hiểu trên thị trường nhóm đã lựa
chọn bánh xe có thể tải tương đối, giá cả phù hợp.

Hình 3.18. Bánh chủ động

40
 Thông số bánh chủ động:
Khối lượng 400 (g), tải trọng trên 20 (kg). Đường kính ngoài 145 (mm) Bề rộng
40 (mm).
Trục bánh có thể lắp trực tiếp với các loại động cơ giảm tốc có đường kính trục
từ 8 (mm) đến 24 (mm).
Bánh xe được đúc bằng nhôm có độ bền cao, vỏ được bọc silicon mềm và có
nhiều rảnh nên có độ bám cao.

3.4. Lựa chọn vật liệu, thiết kế mô hình

3.4.1. Lựa chọn vật liệu

a. Nhôm định hình, vật liệu gắn nhôm:

Hiện nay trên thị trường có rất nhiều vật liệu lựa chọn để có thể tạo thành khung.
Do AGV chỉ có khả năng tải tương đối và tốc độ không nhanh. Vì vậy nhóm đã lựa
chọn khung được làm vật liệu từ nhôm. Nhôm có nhiều loại nhưng đơn giản nhất là
nhôm định hình kích thước 20x20 (mm). Hiện tại nhôm định hình được dùng nhiều
trong cơ khí và được nhiều người dùng ưa chuộng. Nhôm Định Hình được dùng nhiều
trong chế tạo máy cơ khí Phay CNC, Laser CNC, máy in 3D.

Hình 3.19. Nhôm định hình 20x20

Hình 3.20. Kích thước nhôm 20x20 (Nguồn: Internet)

41
 Nhôm định hình sở hữu kích thước phù hợp, có trọng lượng nhẹ nhưng khả năng
chịu tải tốt nên có thể sử dụng để làm khung xe để vận chuyển thuốc, nhu yếu phẩm.
Bên cạnh đó chúng ta cần các chi tiết nối các thanh nhôm lại với nhau bao gồm:

Hình 3.21 Tán T cho nhôm 20x20

Hình 3.22. Ke vuông góc nhôm 20x20

Hình 3.23. Bulong đầu trụ inox M5

b. Gối đỡ, trục:
Gối đỡ phải là dạng gối có kích thước phù hợp, có thể hỗ trợ vận chuyển bánh
chủ động khi được nối với pulley. Nhóm đã lựa chọn gối đỡ KP000. Được trang bị
vỏ vòng bi UCP được đúc bằng hợp kim gang chịu lực, khá bền, ít nứt khi bị va đập
mạnh. Vòng bi UC phía trong được chế tạo bằng hợp kim thép đặc biệt, vừa có tính
dẻo, vừa chịu được sự mài mòn cao, giãn nở nhiệt tốt. Với thiết kế có độ tư lựa cao,

42
tạo nên tính linh động cho Gối đỡ, chăng những chịu được lực tải lớn, mà còn chịu
được nhiệt độ cao.
Thông số kỹ thuật:
- Chất liệu: Hợp kim
- Khối lượng: 70 (g).
- Trục vòng bi: 10 (mm).

Hình 3.24. Gối đỡ trục 10 (mm)

c. Trục nối:
Bên cạnh đó, để có thể liên kết giữa bánh xe và gối đỡ, nhóm đã lựa chọn thêm
thanh trục 10 (mm) để có thể làm nên sự chuyển động giữa bánh xe và pulley.
Kích thước trục dài 75 (mm), đường kính 10 (mm).

Hình 3.25. Trục 10 (mm)

43
3.4.2. Thiết kế mô hình

Hình 3.26. Khung AGV 3D

Bảng 3.2. Các thiết bị trên xe
STT TÊN THIẾT BỊ SỐ LƯỢNG
1 Ắc quy 2
2 Bánh xe dẫn động 2
3 Mạch cảm biến 7
4 Bánh đa hướng 2
5 Động cơ 2
6 Arduino Mega 2560 1
7 Mạch hạ áp 2
8 Mạch điều khiển động cơ 1
9 Nút nhấn 2
10 Pulley 4
11 Gối đỡ động cơ 2
12 Ổ lăn 4

44
 Chương 4
HỆ THỐNG ĐIỆN

4.1. Sơ đồ khối hệ thống điện

Hình 4.1. Sơ đồ khối hệ thống điện

4.2. Lựa chọn các thiết bị điện

4.2.1. Lựa chọn nguồn điện

Do động cơ sử dụng nguồn 24V công suất 60W, theo công thức ta có
P = U.I (18)
(18) => I = = = 2,5 (A)

Công suất điện cần cung cấp cho các thiết bị

Bảng 4.1. Bảng công suất các thiết bị
Thiết bị Số lượng Dòng Điện áp Tổng cộng
Động cơ 2 2,5 A 24 V 5 A – 24V
Mạch arduino 1 20 mA 6,5 V 20 mA - 7V
Mạch giảm áp 2 20mA 24V 20 mA-24 V
Mạch cầu H L298 1 5 mA 24 V 5 mA – 24 V
Cảm biến TCRT5000 7 10 mA 5V 70 mA – 5 V

45
 Cảm biến siêu âm 1 2 mA 5V 2 mA- 5 V
HY-SRF05
Tổng cộng 5045 mA- 24 V
20 mA – 7 V
72 mA- 5V
Vậy nguồn điện cung cấp cần có công suất tối thiểu:
P = 24.2,545 + 0,02.7 + 0,072.5 = 61,58 (W)
Ta có thể sử dụng 2 ắc quy 12V-7A mắc nối tiếp nhau để tạo nguồn 24V. Công
suất nguồn cung cấp (18) => P = 24.7=168 (W), đủ cung cấp nguồn cho hệ thống.
Dòng xả 7 (A) đủ cho động cơ khởi động cũng như mỗi động cơ tiêu hao 2,5
(A). Vậy robot có thể hoạt động được trong vòng 1 đến 2 giờ.
Hệ thống được 2 ắc quy (12 (V) – 7 (A)) cấp nguồn 24 (V) động lực để chạy
động cơ và nguồn cho mạch điều khiển. Nguồn 24 (V) được đưa qua hạ áp 7 (V) để
cung cấp nguồn cho mạch điều khiển, Nguồn 24 (V) được đưa qua hạ áp 7 (V) để
cung cấp nguồn cho mạch cảm biến, thiết bị thu thập dữ liệu.

Hình 4.2. Ắc quy 12V-7A

46
4.2.2. Lựa chọn mạch hạ áp

Ta sử dụng hai mạch giảm áp loại BUCK DC-DC từ 24 (V) xuống 5 (V) - 7 (V)
để có thể cấp nguồn cho mạch điều khiển arduino cũng như cảm biến.
Mạch Buck là một mạch cực đơn giản với Mosfet bên cao bật và tắt. Một bộ vi
mạch điều khiển và nó được sử dụng một vòng phản hồi kín đều thực hiện nhiệm vụ
điều khiển điện áp ở đầu ra. Hàm truyền DC là một phương trình có liên quan đến
điện áp đầu vào, điện áp ở đầu ra của mạch và chu kỳ làm việc của nó.

Hình 4.3. Mạch giảm áp Buck DC-DC 300W 20A có chỉnh dòng
Mạch giảm áp DC-DC 300W 20A có chỉnh dòng Là mạch giảm điện áp đầu vào
từ 6 (V) ~ 40 (V) DC, điện ra từ 1,2 (V) ~36 (V) DC, có thể điều chỉnh điện áp và
dòng ra bằng biến trở. Hiệu suất chuyển đổi có thể lên tới 97%, được đo ở 20 (A) và
chuyển đổi 24 (V) thành 12 (V) LED hiển thị dòng điện và điện áp sạc
Ứng dụng trong bộ nguồn hạ áp công suất lớn, cấp nguồn cho laptop từ ắc quy
24 (V), nạp các loại ắc-quy 12 (V)/24 (V), hạ áp với mục đích tăng dòng cho các thiết
bị công suất lớn,…
- Điện áp đầu vào: 6 (V) – 40 (V) DC
- Điện áp đầu ra: 1.2 (V) – 35 (V) DC

47
 - Dòng điện đầu ra: 20 (A) (Cực đại) , 15 (A) (Trung bình)
- Sự khác biệt điện áp thấp nhất: 3 (V).
- Tần số làm việc: 150 (KHZ)
- Hiệu suất chuyển đổi: lên đến khoảng 95%
- Sóng đầu ra: gợn xung quanh 50 (mV).
- Nhiệt độ làm việc: -10°C ~ +75°C (Nếu nhiệt độ cao, xin vui lòng sử dụng tản
nhiệt)
- Hướng điều chỉnh chiết áp: theo chiều kim đồng hồ (tăng), ngược chiều kim
đồng hồ (giảm)
- Đầu ra bảo vệ ngắn mạch: Có (bảo vệ tức thời), không bảo vệ được ngắn mạch
trong một thời gian dài.
- Bảo vệ kết nối đảo ngược đầu vào: Không có
- Kích thước: 60*53*27 (mm).

4.2.3. Lựa chọn dây cấp nguồn

Tính toán dòng tối đa

Imax=2.Idongco+Idieukhien= 2.2,5+5=10 (A)
Ta lựa chọn dây dẫn phù hợp để chịu được dòng điện tối đa 18 (A).

Hình 4.4. Bảng số liệu dây điện (Nguồn: Internet)

Dựa vào bảng số liệu, nhóm quyết định lựa chọn dây silicon 12AWG để nối tải.
Arduino sẽ là nơi thu thập dữ liệu từ cảm biến dò line để thực hiện các lệnh điều khiển

48
và điều hướng cho robot. Sau đó mạch cầu sẽ lấy tín hiệu từ mạch Arduino cấp để
điều khiển 2 động cơ 1 cách hiệu quả, từ đó tính toán vận tốc cần thiết và cấp xung
cho Driver điều khiển các động cơ.

4.2.4. Cầu chì bảo vệ

Cầu chí sứ hay còn gọi là cầu chì ống là thiết bị được sử dụng để bảo vệ cáp,
thiết bị chống quá tải hay ngắn mạch, đường dây điện...luôn an toàn khỏi các sự cố
điện. Loại cầu chì này vừa đảm nhận việc bảo vệ hệ thống điện lại giúp người dùng
luôn an toàn trong quá trình vận hành hệ thống. Nhóm đã lựa chọn cầu chí sứ 10A
kích thước 5x20 (mm). Các cầu chì được nối vào để bảo vệ động cơ trong trường hợp
quá tải hay ngắn mạch.
Thông số kỹ thuật:
Dòng định mức 10 (A).
Kích thước 5 x 20 (mm)
Điện áp định mức 250 (V).
Vật liệu thân: Sứ

Hình 4.5. Cầu chì sứ 10A

4.2.5. Nút nhấn, bộ sạc nguồn

Do ta sử dụng 2 ắc quy để tạo thành điện áp 24V tuy nhiên sạc chỉ có thể sạc
được 12V nên ta cần phải thêm 1 công tắc giữa điểm nối tiếp để ngắt dòng điện 24V
phù hợp cho việc sạc.

49
 Hình 4.6. Công tắc bập bênh

Hình 4.7. Nút nhấn nguồn

Hình 4.8. Sạc nguồn cho xe

4.2.6. Lựa chọn bộ điều khiển

Mạch điều khiển:

Mạch xử lý điều khiển cần đáp ứng được các yêu cầu về tiếp nhận và xử lý tín
hiệu phản hồi từ các thiết bị ngoại vi như cảm biến, module driver,… Mạch xử lý
phải đáp ứng được các yêu cầu cơ bản cũng như chi phí hợp lý với sinh viên. Do đó,
việc lựa chọn Mạch Arduino Mega 2560 là lựa chọn hợp lý có thể đáp ứng được yêu
cầu đề ra.

50
 Mạch Mega 2560 (Arduino Mega 2560 Compatible) có thiết kế tương thích với
Arduino Mega 2560 là phiên bản nâng cấp của Arduino Uno với số chân giao tiếp,
ngoại vi và bộ nhớ nhiều hơn.

Hình 4.9. Mạch Arduino Mega 2560

Vi điều khiển chính: ATmega2560
IC nạp và giao tiếp UART: ATmega16U2.
Nguồn nuôi mạch: 5VDC từ cổng USB hoặc nguồn ngoài cắm từ giắc tròn DC
(nếu sử dụng nguồn ngoài từ giắc tròn DC thì cấp nguồn từ 6~9VDC để đảm bảo
mạch hoạt động tốt, nếu bạn cắm 12VDC thì IC ổn áp rất nóng, dễ cháy và gây hư
hỏng mạch).
Số chân Digital I/O: 54 (trong đó 15 chân có khả năng xuất xung PWM)
Số chân Analog Input: 16
Dòng điện DC Current trên mỗi chân I/O: 20 (mA).
Dòng điện DC Current chân 3.3V: 50 (mA).
Flash Memory: 256 KB trong đó 8 KB sử dụng cho bootloader.
SRAM: 8 (KB).
EEPROM: 4 (KB).
Clock Speed: 16 (MHz).
LED_BUILTIN: 13
Kích thước: 101.52 x 53.3 (mm).

4.2.7. Lựa chọn mạch điều khiển động cơ

Do động cơ có công suất tối đa tới 60W nên lựa chọn mạch điều khiển động cơ
có công suất tối đa hơn 60 (W). Mạch cầu XY-160D L298 đáp ứng đủ nhu cầu đề ra.

51
 XY-160D L298 là một mạch cầu H được sử dụng để điều khiển 2 động cơ DC
với công suất tối đa 160 (W) mỗi động cơ (nếu chạy liên tục thì nên giới hạn ở mức
70% công suất tối đa theo thông số của nhà sản xuất). Mạch được thiết kế chuẩn công
nghiệp, sử dụng IC Driver bằng Mosfet hiệu suất cao, tích hợp Opto cách ly và thiết
kế chống nhiễu.
Thông số kỹ thuật:
Model: XY-160D.
Điện áp vào: 6.5 (V) -27 (V).
Dòng 7 (A) 160 (W)
Dải tần số PWM: 0-10 (KHZ).
Nhiệt độ làm việc: -25 ° đến 80 °

Hình 4.10. Mạch cầu H XY-160D L298 điều khiển 2 động cơ

Bảng 4.2. Bảng thông số mạch XY-160D
Chân Chức năng
VCC, GND Cấp nguồn nuôi
OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 Chân ngõ ra cấp cho motor
ENA, ENB Cấp xung điều khiển động cơ
IN1, IN2 Điều khiển motor 1
IN3, IN4 Điều khiển motor 2
5V, GND Cấp nguồn cho các thiết bị nhỏ

52
 Ngoài ra để đảm bảo cho động cơ được hoạt động tốt và có thể ngưng khi có sự
cố xảy ra, việc lắp đặt thêm cầu chì là vô cùng cần thiết. Cầu chì sứ là lựa chọn tốt
trong trường hợp này vì có thiết kế đơn giản, việc lắp đặt thay thế rất đơn giản và chi
phí hợp lý.

4.2.8. Lựa chọn hệ thống cảm biến

a. Cảm biến vật cản

Ở đây ta sử dụng cảm biến siêu âm dùng để tránh vật cản:

Hình 4.11. Cảm biến tránh vật cản

Thông số kỹ thuật:
Điện áp làm việc: 5 (V) DC.
Dòng điện tĩnh: <2 (mA).
Tín hiệu ngõ ra: tín hiệu logic, mức cao 5 (V) DC, mức thấp 0 (V).
Góc cảm biến: <15 độ. Khoảng cách phát hiện: 2~450 (cm).
Sai số: 0.2 (cm).
Tín hiệu kích hoạt đầu vào: xung TTL 10 (us).
Tín hiệu Echo: tín hiệu TTL PWL đầu ra.
Kích thước: 20 x 45 x 15 (mm).
Nguyên lý hoạt động: Đầu tiên ở chân Trigger phát một xung mức cao có độ
rộng tối thiểu là 5 (us) cho module. Sau đó SRF05 sẽ phát ra một chuỗi tám xung với
tốc độ 40 (KHz), tiếp theo nó sẽ chờ xung phản xạ về trên chân echo. Sóng sẽ được
truyền trong không khí với tốc độ 340 (m/s) (tương đương 29,421 microSeconds/cm).
Khi gặp vật cản sẽ phản xạ lại mắt thu, khi đó xung Echo sẽ được kích và độ rộng
xung Echo chính là thời gian sóng đi từ phát phản xạ lại về mắt thu.

53
 Bảng 4.3. Chân cảm biến siêu âm
Chân Chức năng
Vcc Cấp nguồn cho cảm biến 5V
Trigger Chân phát sóng, Digital Output arduino
Echo Tín hiệu trả về sẽ, Digital Input arduino
GND GND
b. Cảm biến dò line
Yêu cầu cảm biến:
Thời gian đáp ứng nhỏ hơn 0,01 (s).
Sai số nhỏ hơn: 5 (mm).
Dựa vào phương án thiết kế, ta thấy đường line được sử dụng 2 màu trắng và
đen nên ta sử dụng phototransistor kết hợp với LED hồng ngoại để nhận biết đường
line và cần phải đảm bảo việc che chắn ánh sáng tốt tránh ảnh hưởng sự nhiễu tín
hiệu cấp cho mạch điều khiển. Thị trường hiện nay đã có rất nhiều sản phẩm kết hợp
phototransistor với LED hồng ngoại và giá thành phù hợp. Ta chọn sản phẩm mạch
cảm biến dò line TCRT5000.
Nguyên lý hoạt động:
Diode phát hồng ngoại của cảm biến TCRT5000 liên tục phát ra các tia hồng
ngoại. Khi các tia hồng ngoại phát ra không bị phản xạ trở lại hoặc phản xạ lại nhưng
cường độ không đủ lớn, ống nhận hồng ngoại luôn ở trạng thái tắt và đầu ra của mô-
đun ở mức cao Led lúc này tắt. Trạng thái ngược lại sẽ ở mức cao.
Thông số kỹ thuật:
- Điện áp hoạt động: 3.3 - 5VDC
- Dòng tiêu thụ: <10 (mA).
- Sử dụng IC so sánh LM393.
- Khoảng cách phát hiện: 1 (mm) – 25 (mm).
- Điều chỉnh độ nhạy bằng biến trở trên mạch.
- Tín hiệu ngõ ra: tín hiệu số và analog.
- Kích thước: 32 x 14 (mm).

54
 Hình 4.12. Sơ đồ nguyên lý của mạch cảm biến TCRT5000

Hình 4.13. Mạch cảm biến dò line TCRT5000

Hình 4.14. Kích thước mắt hồng ngoại TCRT5000 (Nguồn: Internet)

55
4.3. Tính toán cảm biến

4.3.1. Cảm biến siêu âm

Tính khoảng cách từ vật đến cảm biến, ta có:

𝐷 = 340𝑥 (19)
Chú thích:
D (m) là khoảng cách từ vật đến cảm biến.
T (s) là thời gian sóng đi từ cảm biến đến vật cản và về mắt thu (hay còn gọi là
độ rộng xung).
V (m/s) là vận tốc sóng âm truyền trong không khí là 340 m/s
𝑇
(19) => 0,1 = 340𝑥
2
=> 𝑇 = 0,0005 (𝑠)
Như vậy, ta thấy cảm biến siêu âm có thể trả về giá trị khoảng cách nhờ ta tính
toán và từ đó sẽ giúp ta ứng dụng vào việc nhận biết bức tường.

Hình 4.15. Kích thước và vùng bao phủ sóng siêu âm (Nguồn: Internet)
Vùng cảm biến siêu âm không nhận

Hình 4.16. Vùng giới hạn cảm biến (Nguồn: Internet)

Ở đây ta sẽ lựa chọn chân Trig và chân Echo để nhận và trả tín hiệu:
Trig: Đẩy tín hiệu cao trên chân này sẽ gửi xung
Echo: Độ dài xung được tính theo tỷ lệ với khoảng cách từ chướng ngại vật
(100usec đến 25ms, hết thời gian nếu 30ms)

56
 Hình 4.17. Tín hiệu trả xung các chân (Nguồn: Internet)

4.3.2. Cảm biến dò line

a. Cách bố trí cảm biến

Có 2 cách đặt cảm biến: đặt dọc và đặt ngang.
Cảm biến khi đi từ nền trắng vào nền đen phải di chuyển một khoảng d thì giá
trị analog cảm biến mới được xác định. Cần chọn cách bố trí cảm biến sao cho giá trị
d nhỏ để đảm bảo cảm biến chạy ổn định, cho kết quả chính xác. Cách đặt cảm biến
phổ biến nhất hiện tại là đặt ngang.
Mục tiêu cần đạt được:
1. Xác định khoảng cách giữa cảm biến so với mặt sàn.
2. Xác định khoảng cách giữa các cảm biến.
- Mục tiêu 1: Xác định khoảng cách giữa cảm biến so với mặt sàn.
Phạm vi hoạt động của cảm biến: Khoảng cách cảm biến so với mặt sàn cần
đảm bảo thu được tín hiệu tại các vị trí nền trắng là như nhau.

Hình 4.18. Phạm vi hoạt động của cảm biến (Nguồn: Internet)

57
 Khoảng cách giữa 2 cảm biến là d=3,5 (mm).
Góc chiếu:  =16,  = 30o
Vùng giao thoa Xd
Ta có: = h. tan = h. tan16 , = ℎ. 𝑡𝑎𝑛 = h. tan30
.( )
=> Xd0  ≥ d ≥ 3,5h ≥ 8,1 (𝑚𝑚)

Dựa vào tính toán hình học cơ bản, trong trường hợp này cần đặt cảm biến cách
mặt sàn một khoảng h ≥ 8,1 (𝑚𝑚).

Hình 4.19. Kết quả thí nghiệm độ cao cảm biến trên bề mặt giấy trắng.
Ta thấy rằng trong khoảng 10 (mm) đến 20 (mm) thì ánh sáng phản xạ lại nhiều
nhất. Tuy nhiên, do khoảng cách và độ nhạy của các cảm biến với line là khác nhau
nên ta sẽ canh khoảng cách từ cảm biến đến mặt sàn dựa vào thực tế. Việc đo thực tế
sẽ cho ta số liệu chính xác và giúp cảm biến nhận line một cách tối ưu nhất.
- Mục tiêu 2: Xác định khoảng cách giữa các cảm biến.
Yêu cầu:
Phạm vi hoạt động của 2 led không nên sát nhau
Tối thiểu sai số
Cảm biến hoạt động tốt khi các led phải tách biệt nhau, các led không được giao
thoa với nhau, vì sẽ gây nên sai số khi hoạt động.

58
 Khoảng cách giữa 2 led phát và thu liền kề phải đảm bảo:
l ≥ ℎ.tan16o + ℎ.𝑡𝑎𝑛30o = 12,96 (mm).
Khoảng cách giữa 2 led trong 1 cảm biến là 5mm. Do đó khoảng cách tối thiểu
giữa 2 cảm biến sẽ là:
D = l+5 = 12,96 + 5 ≥ 17,96 (mm).
Vậy 2 cảm biến liên tiếp cách nhau một khoảng D ≥ 17,96 (mm).
Chúng ta sẽ có trường hợp cảm biến nằm trong vùng bất định thì giá trị analog
của cảm biến đưa về sẽ giống nhau nên chúng ta sẽ không xác định được chính xác
vị trí cảm biến so với tâm đường line.

Hình 4.20. Vùng bất định

Khi cảm biến di chuyển sang phải 1 đoạn 30-d thì luôn có 2 led nằm trên line,
nên tín hiệu analog sẽ như nhau, tương tự khi cảm biến di chuyển tiếp 1 đoạn 2d-30
thì chỉ có 1 led nằm trong đường line. Suy ra ta phải chọn giá trị của d sao các khoảng
này là nhỏ nhất.
𝑒 = min(max(2𝑑 − 30,30 − 𝑑)) ⟹ 𝑑 = 20 (mm).
Suy ra: 𝑒 = 10 (mm).
Vậy ta chọn d = 20 (mm).
b. Tính toán số lượng cảm biến
Khi sử dụng giải thuật so sánh line giữa và cua quẹo thì cần ít nhất 3 cặp cảm
biến để nhận dạng đường tâm của line. Khi muốn xe lệch về bên trái hoặc phải ta cần
thêm 1 cặp cảm biến ở mỗi bên để nhận dạng được phía lệch của xe. Từ đó, ta thấy
việc sử dụng 5 cảm biến hoàn toàn được phía lệch của xe. Nhưng khi vào cua thì xe
sẽ trở nên khó khăn do kích thước hoặc sai số sẽ dẫn đến việc quẹo trái/phải của xe

59
trở nên khó khăn hơn do xe không nhận được tín hiệu trả về mạch điều khiển. Vì vậy,
ta sẽ thêm một cặp cảm biến để xe ổn định. Do đó, xe sẽ được trang bị 7 cảm biến
TCRT5000 như hình.

Hình 4.21. Sơ đồ bố trí 5 cảm biến

Hình 4.22. Sơ đồ bố trí 7 cảm biến

4.4. Điều khiển động cơ

Việc thay đổi điện áp cung cấp sẽ làm thay đổi vận tốc đầu ra của động cơ. Bên
cạnh đó, do chất lượng của các động cơ không đồng nhất nên cùng một giá trị xung
mà vận tốc đầu ra của mỗi động cơ cũng có một sự sai lệch với nhau.
Bảng 4.4. Số liệu thực nghiệm vận tốc
PWM (%) Vận tốc bánh 1 (vòng/phút) Vận tốc bánh 2 (vòng/phút)
10 8 11
20 12 14
30 17 16
40 20 21
50 28 28
60 30 29
70 35 35
80 38 39
90 40 41
100 43 44

60
 Hình 4.23. Biểu đồ biểu diễn vận tốc (vòng kín)
Qua biểu đồ ở hình 4.23, ta nhận thấy 2 động cơ có vận tốc tương tự nhau. Tuy
nhiên nhóm lựa chọn delay để xe dừng lại khi vào cua. Vì đây là đường line nhóm đã
biết trước nên nhóm đã canh thời gian delay cho xe dừng lại. Việc áp dụng delay sẽ
không ảnh hưởng đến điện áp cung cấp cũng như giá trị xung mỗi động cơ là khác
nhau nên việc lựa chọn delay sẽ không ảnh hưởng nhiều đến tốc độ. Bên cạnh đó,
nhóm sẽ sử dụng thông số Kp, Ki, Kd kết hợp việc trả tín hiệu từ cảm biến để điều
khiển động cơ giúp xe bám line ổn định hơn. Thông số PID nhóm đã thử nghiệm thực
tế trên AGV Kp = 40, Ki = 0,0001, Kd = 0,004.

61
 CHƯƠNG 5
MÔ HÌNH HÓA VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN

5.1. Mô hình động học

Ta thiết lập mô hình động học cho hệ thống để việc điều khiển cho AGV bám
line tốt hơn.
Mô hình này bao gồm các điểm quan trọng.
Điểm R: điểm tham chiếu cho robot;
Điểm M: trung điểm của hai bánh chủ động;
Điểm C: Điểm giữa của robot.
Mô hình này được thể hiện như hình

Hình 5.1. Mô hình động học

Phương trình động học tại điểm M:
𝑥̇ 𝑀 cos 𝜑 0
v
𝑦̇ 𝑀 = sin 𝜑 0 (20)
𝜔
𝜑̇ 0 1
Trong đó v và 𝜔 là vận tốc dài và vận tốc góc của xe.

62
 Phương trình động học robot tại điểm C:
𝑥̇ = 𝑥̇ − 𝑑 sin 𝜑𝜑̇
𝑦̇ = 𝑦̇ + 𝑑 cos 𝜑𝜑̇ (21)
𝜑̇ = 𝜑̇
Với d là khoảng cách tâm xe đến điểm bám line C.
Phương trình động học tại điểm tham chiếu R
𝑥̇ = 𝑣 cos 𝜑
𝑦̇ = 𝑣 sin 𝜑 (22)
𝜑̇ = 𝜔
Trong đó vR là vận tốc mong muốn của robot tại điểm tham chiếu

5.2. Cách xác định vị trí của xe.

Bộ điều khiển được thiết kế cho điểm C đến vị trí điểm tham chiếu R với vận
tốc mong muốn VR.
Để thực hiện được, cần phải xác định các sai số bám đường:
𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜑 0 𝑥 − 𝑥
𝑒 = −𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑 0 𝑦 − 𝑦 (23)
𝑒 0 0 1 𝜑 −𝜑
Sai số động lực học được xác định như sau:
𝑒 𝑣 𝑐𝑜𝑠𝑒 −1 𝑒
𝑒 = 𝑣 𝑠𝑖𝑛𝑒 = 0 −𝑑 − 𝑒 𝑣
(24)
𝑒 𝑤
𝜔 0 −1
Do hệ thống phototransistor chỉ xác định được sai số theo phương pháp tuyến
với phương chuyển động của xe. Do đó mô hình động học của xe cần được giới thiệu
lại với
Điểm C là tâm của dãy sensor
M là trung điểm hai bánh chủ động.
Giả sử xe sẽ chạy với vận tốc bằng vận tốc tham chiếu nên ta có e1 = 0.
Như vậy, để xác định được đầy đủ thông tin về vị trí của điểm so với tham chiếu,
sai số e2 và e3 cần được xác định

63
 Hình 5.2. Mô hình động học được sử dụng cho robot dò line

Hình 5.3. Xác định e3

Thực tế thì e2 được xác định trực tiếp từ hệ thống sensor.
Còn e3, phương án xác định được đề xuất là cho robot di chuyển theo phương
trước đó một đoạn ds đủ nhỏ để khi nối hai điểm RR’ tạo thành tiếp tuyến của đường
cong. Khi đó e3 được xác định theo công thức:

𝑒 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( ) (25)

64
5.2. Luật điều khiển bám line

Nhóm lựa chọn luật điều khiển bám line bằng PID.
Nguyên tắc điều khiển robot theo quỹ đạo: Khối cảm biến nhận biết robot đi
theo hay lệch khỏi quỹ đạo và gửi tín hiệu về điều khiển trung tâm Arduino. Arduino
tính toán điều khiển tốc hai bánh xe robot để điều khiển hướng di chuyển của robot.
Cụ thể, để rẽ trái tốc độ bánh xe bên phải robot nhanh hơn bên trái, ngược lại để rẽ
phải tốc độ bánh xe bên trái nhanh hơn tốc độ bên phải, để đi thẳng tốc độ hai bánh
xe đều nhau. Khi robot đi thẳng thì tốc độ di chuyển của robot lớn nhất, khi robot
lệch khỏi quỹ đạo tốc độ di chuyển robot chậm dần.
Với phương trình động học đã phân tích, thì hệ robot di động sử dụng bánh xe
là hệ MIMO. Trong đó, nhận thấy sai số 𝑒2 ảnh hưởng lớn đến vị trí tương đối của
xe so với đường dẫn. Do đó, để đơn giản hóa bộ điều khiển, ta sẽ thiết kế bộ điều
khiển áp dụng cho hệ SISO. Áp dụng giải thuật PID để đưa sai số 𝑒2 về không, có
được:
Θ=Θ
(26)
𝜇 = 𝐾 𝑒 + 𝐾 ∫ 𝑒 𝑑𝑡 + 𝐾

Hình 5.4. Đồ thị sai lệch theo thời gian (Nguồn: Internet)
Biểu thức tính gần đúng luật điều khiển PID:
𝑢 (𝑘) = 𝑃(𝑘 ) + 𝐼 (𝑘 ) + 𝐷(𝑘) (27)
𝑃(𝑘 ) = 𝐾 𝑒(𝑘) (28)
( ) ( )
𝐼 (𝑘 ) = 𝐼 ( 𝑘 − 1 ) + 𝐾 𝑇 (29)

𝑇 = 𝑡 (𝑘 ) − 𝑡(𝑘 − 1) (30)

65
 Thuật toán tính giá trị điều khiển tốc độ hai bánh xe:
- Đọc độ lệch trái, độ lệch phải và tính độ lệch của robot so với quỹ đạo.
- Tính tốc độ di chuyển robot.
- Tính giá trị bù tốc độ cho hai bánh xe.
- Tính tốc độ từng bánh xe.
Hiệu chỉnh tham số bộ điều khiển PID: Trong quá trình thực nghiệm điều khiển
cần hiệu chỉnh tham số bộ điều khiển để điều khiển robot theo đúng quỹ đạo.

Hình 5.5. Quỹ đạo trước và sau khi hiệu chỉnh tham số điều khiển

5.3. Mô phỏng

Giải thuật PID được mô phỏng sử dụng phần mềm Matlab.

Hình 5.6. Mô phỏng bám line dùng giải thuật PID

5.4. Giải thuật ứng dụng cho bệnh viện dã chiến

Thiết kế mobile platform di chuyển bám line cho trước sau:

66
 Hình 5.7. Biên dạng hoạt động của AGV
- Xe đọc các giá trị cảm biến, để xác định vị trí của xe
Bảng 5.1. Bảng trạng thái mắt cảm biến
IR1 IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 Error
Trạng 1 0 0 0 0 0 0 6
thái 1 1 0 0 0 0 0 5
0 1 0 0 0 0 0 4
0 1 1 0 0 0 0 3
0 0 1 0 0 0 0 2
0 0 1 1 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 -1
0 0 0 0 1 0 0 -2
0 0 0 0 1 1 0 -3
0 0 0 0 0 1 0 -4
0 0 0 0 0 1 1 -5
0 0 0 0 0 0 1 -6

67
 0 0 0 0 0 0 0 7
1 1 1 1 1 1 1 8
1 1 1 1 0 0 0 10
0 0 0 1 1 1 1 9
- Khi xe ở giá trị error 0 thì xe chạy thẳng, còn ở giá trị từ -6 đến 6 thì xe thực
hiện giải thuật bám line để xe luôn chạy thẳng theo đường line

Từ đó điều khiển động cơ

- Khi xe ở vị trí lấy hàng và xe nằm ở vạch ngang (giá trị error 8, giá trị Analog:
1111111) thì ngừng lại đợi nhấn nút để tiếp tục chạy.
- Khi có vật cản phía trước thì xe dừng lại.

5.4. Tìm khoảng cách d

Lựa chọn giá trị d phù hợp, tương đối với kích thước của xe. Nhóm quyết định
chọn giá trị d = 200 (mm).

68