Hình 1.

1: Robot thám hiểm sao hỏa

Hình 1.2: Robot thám hiểm đáy đại dương

Robot có thể được điều khiển do con người hoặc tự tương tác với môi trường
để điều khiển chính mình, do đó chúng cần một vi điều khiển như một khối trung
tâm đầu não với mục đích nhận các tín hiệu từ người, từ cảm biến phản hồi về để từ
đó robot có thể điều khiển các cơ cấu chấp hành theo những mong muốn được đặt
trước của con người, đồng thời vi điều khiển có tốc độ xử lý nhanh và khả năng

4
chống nhiễu, kích thước nhỏ gọn, tiết kiệm công suất nên rất phù hợp với những
robot di động liên tục, hoặc phải hoạt động xuyên xuốt trong một thời gian dài. Vi
điều khiển thường được hàn trong một modul như một khối xử lý trung tâm được
minh họa trong hình 1.3 dưới đây.

Hình 1.3: Modul xử lý trung tâm dùng vi điều khiển

1.2 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI

Chúng em với mong muốn thiết kế và thi công một robot có kích thước nhỏ gọn,
có thể chạy qua qua những khe có khoảng cách nhỏ hơn 40cm. Robot có thể chạy bám
tường ở một khoảng cách cố định và bám tường sai lệch khoảng 3cm. Robot có thể dò
khoảng cách và phát hiện vật cản từ hai hướng, tự động chuyển hướng nếu phía trước
có vật cản. Robot có 1 nút nhấn sử dụng cho 2 chế độ bám tường bên trái hoặc bám
tường bên phải.

Tuy nhiên vì thời gian thực hiện có hạn nên robot vẫn còn nhiều mặt hạn chế như
không thể di chuyển trên các địa hình gồ ghề hay di chuyển trên mặt nước, khả năng
bám tường chưa cao do cảm biến dễ bị nhiễu tác động từ môi trường. Robot chỉ có thể
di chuyển trên mặt đất, không có khả năng định vị trí và gửi về máy tính, tốc độ di
chuyển của robot chậm và cố định, không có khả năng tùy biến tốc độ cũng như
không thể điều khiển từ xa.

1.3 NỘI DUNG ĐỀ TÀI

Chương 1: Tổng quan, ứng dụng robot trong sự phát triển của khoa học kỹ thuật,
mục tiêu đặt ra để thiết kế robot, những hạn chế, nội dung và kế hoạch thực hiện.

5
Chương 2: Giới thiệu về các loại cơ cấu di chuyển, cảm biến, động cơ, vi xử lý… và
nêu những loại sử dụng trong đồ án này.

Chương 3: Trình bày nội dung phần thiết kế phần cứng như khung xe, lắp ráp động
cơ…

Chương 4: trình bày nội dung phần thiết kế lưu đồ giải thuật, xử lý ngắt, điều chế
xung điều khiển động cơ.

Chương 5: báo cáo kết quả thực hiện được.

Chương 6: kết luận, hướng phát triển trong tương lai.

2 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1 CƠ CẤU DI CHUYỂN

2.1.1 Cơ cấu di chuyển bằng bánh xe

Robot sử dụng cơ cấu di chuyển bằng bánh xe phù hợp cho địa hình bằng
phẳng, ít gò ghề, xe gồm có 3 bánh sử dụng 2 động cơ cho 2 bánh xe sau và 1 bánh đa
hướng dùng để di chuyển xoay xe khi chuyển hướng sang trái hoặc phải, 2 bánh xe sau
sử dụng mỗi bánh 1 động cơ riêng thuận lợi trong viêc điều khiển từng bánh giúp
robot dễ dàng chuyển hướng sang trái hoặc phải, đây cũng là cơ cấu được sử dụng
trong đồ án này vì sự linh hoạt, dễ điều khiển cũng như giá thành thấp của chúng.

Robot sử dụng cơ cấu này có lợi thế trong việc sử dụng bánh xe vì có thể được
điều khiển tốc độ từng động cơ riêng biệt, chi phí thấp hơn các phương pháp khác,
thiết kế và chế tạo đơn giản.Tuy nhiên robot này cũng có những hạn chế như khả năng
kéo tải yếu vì động cơ bánh xe nhỏ, diện tích tiếp xúc nhỏ.

Dưới đây là hình ảnh của một robot rắp hàng, di chuyển bằng cơ cấu bánh xe
với 2 bánh trước được điều khiển và một bánh đa hướng phía sau như hình 2.1.