I.

Tổng quan:
1. Robot dò line và ứng dụng:
Robot đã ra đời rất sớm thay thế con người làm những việc nặng nhọc và độc hại.
Trong thời đại công nghiệp hiện nay, Robot ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong sản
xuất cũng như trong đời sống. Do yêu cầu ngày càng cao và phức tạp, Robot cần có sự
thay đổi thay đổi linh hoạt và đáp ứng nhanh, nhất là Mobile Robot.
Mobile Robot là loại Robot có khả năng tự di chuyển để thực hiện công hiện được
giao, trong đó Robot dò line (Line Following Robot) là loại Robot có thể tự xác định vị
trí của mình và di chuyển bám theo đường line quỹ đạo (line màu, line từ) đã định sẵn.
Hiện nay, Robot dò line đã và đang được ứng dụng rộng rãi và ngày càng hoàn
thiện trong lĩnh vực thăm dò địa hình, tự hành, đặc biệt là trong môi trường kho bãi, nhà
xưởng để vận chuyển hàng hóa thay cho con người.

Hình 1.1. Robot dò

line của IKV Robot, Trung Quốc
1.2. Tình hình nghiên cứu Robot dò line trong nước và ngoài nước
1.2.1. Tình hình nghiên cứu trong nước

Việt Nam là một quốc gia có nền công nghiệp đang phát triển., vì thế nhu cầu về
Robot dò line để tự động hóa sản xuất là rất cao. Hoạt động nghiên cứu về Robot dò line
để có thể ứng dụng thực tế trong nước chưa nhiều, chủ yếu là các nghiên cứu trong khuôn
khổ trường Đại học, các cuộc thi như Robocon, Cuộc đua số, …. Các Robot dò line sử
dụng trong công nghiệp ở nước ta hiện nay đa phần là nhập khẩu và cho thuê.

Hình 1.2. Robot dò line do sinh viên trường

Đại học Bình Dương thực hiện và chạy thử nghiệm

Một số mô hình Robot dò line được nghiên cứu trong nước:

+ Xe Mr.Zero: Trịnh Nguyễn Trọng Hữu – Giành giải nhì trong cuộc thi 2015

 Số lượng bánh xe: 4 bánh, 2 bánh sau dẫn động, 2 bánh trước lựa.
 Tốc độ đạt được: 1,6 m/s
 Sai số: 15 mm.
 Ưu điểm: Xe đảm bảo khả năng cân bằng tốt.
 Nhược điểm: Không đảm bảo độ đồng phẳng do đó cần một hệ thống treo để đảm
bảo xe tiếp xúc với mặt đường.
 Hình 1.3. Sơ đồ xe Mr.Zero

+ Xe UIT – Mon: Nguyễn Tiến Đình – Giải nhất cuộc thi năm 2013

 Số lượng bánh xe: 3 bánh, 2 bánh sau gắn dẫn động, bánh trước tự lựa.
 Tốc độ đạt được: 1,5 m/s
 Sai số: 20 mm
 Ưu điểm: 3 bánh xe luôn tiếp xúc với bề mặt di chuyển, đáp ứng nhanh do phần
cảm biến đặt xa bánh chủ động.
 Nhược điểm: Dễ bị lật khi tải trọng đặt lệch so với trọng tâm, khó ôm cua do chiều
dài xe lớn.

Hình 1.4. Sơ đồ xe UNI – Mon

 1.2.2. Tình hình nghiên cứu ngoài nước

Hiện nay, ở nước ngoài đã áp dụng rất nhiều Robot dò line vào công nghiệp để thay con
người vận chuyển, sắp xếp hàng hóa. Một số cái tên nổi bật trong lĩnh vực này có thể kể
đến như: America in Motion, Daifuku, …

Hình 1.5. iBot của hãng AIM, Mỹ

Một số mô hình Robot dò line được nghiên cứu ngoài nước:

+ Xe Fireball: tham gia cuộc thi đầi tiên Bot Brawl (Peoria, Illinois – 2014)

 Kết cấu xe rất đơn giản gồm bốn bánh đều là bánh chủ động được dẫn động bởi
bốn động cơ riêng biệt.
 Kích thước Dài x Rộng x Cao: 100 x 100 x 40 (đơn vị: mm)
 Vận tốc trung bình: 1,5 m/s
 Khối lượng: 200g
 Ưu điểm: Kết cấu truyền động đơn giản, độ cứng vững cao, bán kính cong nhỏ.
 Nhược điểm: Bộ điều khiển phức tạp do phải điều chỉnh độ đồng tốc của 4 động
cơ riêng biệt để xe không bị trượt.
 Hình 1.6. Xe dò line Fire ball

+ Xe FH Westkuste: vô địch cuộc thi MCU Car Rally được tổ chức tại Nuremberg năm
2015

 Xe sử dụng cơ cấu lái Ackerman, bánh trước cố định trực tiếp với khung cảm biến
dò line, đồng thời được điều khiển bằng một động cơ servo nhằm điều hướng,
động cơ sau tạo lực đấy cho xe tiến lên thông qua cơ cấu vi sai.
 Kích thước Dài x Rộng x Cao: 550 x 170 x 140 (đơn vị: mm)
 Vận tốc trung bình: 1,04 m/s
 Khối lượng: 1,1 kg
 Ưu điểm: Cơ cấu lái Ackerman cho phép xe hoạt động ổn định, bám đường tốt,
chống trượt.
 Nhược điểm: Cơ cấu phức tạp, việc xử dụng hai bánh trước có cùng trục quay tạo
áp lực lớn tác động lên động cơ điều hướng, bán kính cong lớn (hạn chế do góc lái
của bánh trước và chiều dài thân xe), khó ôm cua.
Hình 1.7. Xe dò line FH Westkuste