A.

Các loại bánh xe thông dụng

1. Traction wheel
a, Đặc điểm:
- Có phần mâm cứng bao quanh bên ngoài bởi lớp cao
su/nhựa dẻo đặc
- Có tính đàn hồi kém
- Bề mặt cứng, ma sát tốt, độ bám tốt 9/10
b, Ứng dụng:
- Là loại bánh được dùng phổ biến trong chế tạo
khung xe di chuyển nhờ độ bám tuyệt vời mà nó mang lại
- Các loại lốp ô tô thông thường hiện nay dùng là một phiên bản của TRACTION WHEEL
2. Grip wheel
a, Đặc điểm:
- Grip Wheel là có hầu hết mọi đặc điểm của Traction
Wheel chỉ duy nhất có sự thay đổi ở bề mặt lớp cao su bên
ngoài được làm phẳng nhẵn thay vì được tạo rãnh.
- Bề mặt cứng, ma sát tốt, độ bám 7/10
b, Ứng dụng
- Vì mặt phẳng cao su được làm nhẵn nên bánh được ưu tiên
dùng khi đi trên bề mặt có độ bám dính tốt để tối ưu được
tốc độ
- Loại bánh này được sử dụng nhiều trong các cuộc đua tốc độ
như F1, Motor GP,.. khi trường đua có thời tiết thuận lợi nắng
ráo với cái tên SLICK TYRES
3. Compliant wheel
a, Đặc điểm
- Có kết cấu khá đặc điểm với các đường rãnh chéo dọc
theo bánh giúp bánh có khả năng giảm xóc chủ động.
- Chất liệu khá đa dạng từ cao su, nhựa dẻo, coastal foam,...
mà từ đó có những đặc tính riêng
- Độ đàn hồi tốt
b, Ứng dụng
- Đến nay loại bánh này vẫn đang được nghiên cứu để thay thế lốp hơi thông thường với
những khả năng vượt trội của nó khi đi trên các cung đường gồ ghề.
 - Với độ lún và bám dính tốt, compliant wheel rất thích hợp dùng để thu thập các vật có
độ cứng lớn bề mặt trơn như bóng nhựa, kim loại,...
4. Omni, Mecanum
a, Đặc điểm
- Có cấu tạo khá đặc biệt khi có tích hợp thêm các con lăn ở trên bề mặt vành bánh xe
- Các con lăn được xếp xen kẽ theo góc 90° (với Omni) và góc 45° (với Mecanum). Các
loại bánh này giúp khung xe có thể tịnh tiến theo nhiều hướng như đi ngang đi chéo.
b, Ứng dụng
- Không cần bàn cãi quá nhiều về độ phổ biển của 2 loại bánh này trong lĩnh vực Robotics
khi nó mở ra cuộc cách mạng về tư duy điều khiển Robot.

5. Swerve
a, Đặc điểm
- Về cơ bản đây không hẳn là một loại bánh xe, nó gần như
là một hệ thống chuyển động độc lập gồm các hệ bánh
răng vừa tác dụng làm quay và chuyển hướng bánh xe
giúp khung xe có thể tịnh tiến theo mọi hướng mong
muốn.
- Chi phí lớn, khối lượng lớn, trọng tâm cao
b, Ứng dụng
- Cần 3-4 module swerve để điều khiển khung xe di chuyển
.
6. Tank chain
Với tank chain robot có thể di chuyển thuận lợi trong các địa hình khó, gồ
ghề tuy nhiên tốc độ và độ linh hoạt sẽ là một yếu điểm cần cân nhắc.
B. Drivebase
1. Tank Drive
a, Nguyên lí và cách lắp đặt
- H- Drive có nguyên lí hoạt động khá đơn giản:
Khung xe sẽ được chia làm 2 phần trái - phải,
mỗi bên sẽ được điều khiển bởi một hệ dẫn
động 2 - 3 - 4 bánh xe và động cơ riêng biệt.
- Di chuyển của robot sẽ được quyết định bởi sự
kết hợp giúp các hoạt động của hệ bánh ở mỗi
phần trái - phải.
b, Ưu điểm
- Dễ lắp đặt, tiết kiệm động cơ
- Tạo nhiều không gian lắp đặt các module khác
- Không yêu cầu các hệ dẫn truyền chuyển động
phức tạp
- Dễ dàng linh hoạt thay đổi các loại bánh để phù hợp với mục đích sử dụng
c, Nhược điểm
- Thiếu linh hoạt
d, Nguồn tài liệu tham khảo thêm
- Inventor FRC: https://youtu.be/IOA4UM2VYJY
2. H - Drive
a, Nguyên lí và cách lắp đặt
- Cải tiến từ kiểu Tank Drive: Vẫn
là hệ chuyển động 2 phần trái
phải riêng biệt nhưng có thêm
bánh ngang có gắn kèm động cơ
ở giữa có tác dụng giúp robot đi
ngang tạo ra khung hình H
- Với khung kiểu H - Drive, tất cả
các bánh phải là omni hoặc
mecanum
- Bánh ngang là omni/mecanum và cần gần trục thẳng đứng đi qua trọng tâm robot hoặc
2 bánh 1 ở đầu và 1 cuối robot tránh tình trạng oversteer (Quá đà)
 b, Ưu điểm
- Linh hoạt
- Dễ lắp đặt
- Không yêu cầu dẫn động phức tạp
c, Nhược điểm
- Trục bánh ngang sẽ chịu áp lực lớn khi di chuyển với tốc độ nhanh hoặc drift
- Tốc độ sẽ bị hao hụt ít nhiều
- Omni không có độ bám sân tốt dẫn đến trình trạng rê bánh, oversteer
d, Nguồn tài liệu tham khảo thêm
- FRC 2404: https://youtu.be/JqJK0E9Jpmk
3. Omni-Directional drive (X - Drive)
a, Nguyên lí và cách lắp đặt
- X - Drive sử dụng các bánh omni hoặc mecanum với mỗi bánh đi kèm với 1 động cơ
riêng biệt gọi là một hệ bánh chuyển động. Khung xe sẽ có hình dạng của một hình đa
giác đều (phổ biến là tam giác, tứ giác, lục giác,..) khuyết góc và mỗi hệ bánh chuyển
động vừa nêu trên sẽ điều khiển một góc của hình đa giác đó.

b, Ưu điểm
- Linh hoạt hơn Tank - Drive và H - Drive nhưng tốc độ vẫn được đảm bảo khá tốt
- Vì là động cơ riêng biệt nên không cần các hệ dẫn động

c, Nhược điểm
 - Tiêu tốn nhiều động cơ
- Khó khăn hơn trong việc lắp đặt các module khác
d, Nguồn tài liệu tham khảo thêm
- Link này sẽ không đơn thuần hướng dẫn lắp đặt mà giúp chúng ta hiểu rõ bãn chất cách
hoạt động của omni-directional: https://www.mdpi.com/2073-8994/11/10/1268
4. Swerve drive
a, Nguyên lí và cách lắp đặt
- Sử dụng các module swerve điều khiển độc
lập
- Các module swerve hỗ trợ người lái có thể
hướng robot tới mọi vị trí trên sân đấu
b, Ưu điểm
- Tốc độ cao
- Độ linh hoạt gần như vô đối
c, Nhược điểm
- Trọng tâm cao
- Khối lượng lớn
d, Nguồn tài liệu tham khảo thêm
- FRC: https://youtu.be/-7_Wvn5Av04
- Tìm hiểu thêm về swerve: https://projectrobotica.wiki/wiki/FTC:Swerve_Drivetrains

C, Các yếu tố cần lưu ý

- Khối lượng khung gầm
+ Nhẹ khi cần tốc độ cao
+ Nặng khi cần cảm giác lái đầm tay
- Trọng tâm: Trọng tâm robot là yếu tố rất quan trọng cần chú ý trong quá trình chế tạo robot
+ Trọng tâm lệch 1 bên sẽ ảnh hưởng đến momen động lượng của robot và nếu độ lẹch lớn
sẽ ảnh hưởng trực tiếp đến hiệu năng robot
+ Trọng tâm quá cao làm tăng rủi ro lật, đổ
- Understeer/Oversteer: Thuật ngữ này liên quan trực tiếp đến trọng tâm để chỉ các hiện tượng
robot gặp phải khi vào cua.
Tìm hiểu thêm: https://www.xecov.com/articles/tim-hieu-understeer-va-oversteer