Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

MỤC LỤC

MỤC LỤC ................................................................................................................... 1

Về đội SGT ................................................................................................................ 2

Quy trình phát triển robot ........................................................................................ 4

Ý tưởng thiết kế........................................................................................................ 5

Thiết kế cơ khí .......................................................................................................... 6

1. Phần sân thi đấu: ........................................................................................................................ 6

2. Phần robot: .................................................................................................................................. 7

a) Cơ cấu di chuyển .................................................................................................... 7

b) Cơ cấu thu gom bóng ............................................................................................. 8

c) Khu chứa bóng ..................................................................................................... 11

d) Cơ cấu bắn bóng .................................................................................................. 12

3. Cải tiến robot: ............................................................................................................................ 14

a) Hàng đợi bắn bóng ............................................................................................... 15

b) Phương án đưa bóng lên cao................................................................................ 16

4. Final Robot: ............................................................................................................................... 19

Lập trình điều khiển ............................................................................................... 20

1. Về công cụ thực hiện và môi trường phát triển ........................................................................ 20

2. Quá trình thực hiện ................................................................................................................... 20

a) Phát triển thuật toán di chuyển cho robot: ............................................................. 20

b) Phát triển thuật toán cho cơ chế bắn bóng ............................................................ 22

Kết luận và cảm nghĩ của đội về đề thi và robot năm nay .................................. 23

Danh mục tài liệu tham khảo................................................................................. 23

1
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Về đội SGT

Thẩm Đức Trung

- Vai trò : Đội trưởng
- Hành tích và hoạt động:
+ Thành viên câu lạc bộ STEAM Gia Thiều

Đặng Triệu Dũng

- Vai trò: Lập trình
- Thành tích và hoạt động:
+ Giải Ba Sân chơi “Em yêu khoa hoc – Tài năng Công nghệ nhí”
2020 cấp Thành phố
+ Giải Nhì học sinh giỏi Tin học cấp Quận 2021 – 2022
+ Giải Ba Tin học trẻ cấp Quận 2021 – 2022
+ Giải Nhất Tin học cấp cụm Gia Lâm – Long Biên 2022 - 2023

2
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Ngô Sỹ Hoàng
- Vai trò: Cơ khí
- Thành tích và hoạt động:
+ Giải Nhất Quận Tin học trẻ - Sản phẩm sáng tạo 2020 – 2021
+ Giải Nhất Quận Tin học trẻ - Lập trình 2020 – 2021
+ Giải Ba Quận Tin học trẻ - Sản phẩm sáng tạo 2020 – 2021
+ Giải Nhất Quân Học sinh giỏi môn Tin học 2021 – 2022
+ Giải Nhì Tin học cấp cụm Gia Lâm – Long Biên 2022 - 2023

Phạm Vũ Lượng
- Vai trò : Lập trình
- Thành tích và hoạt động:
+ Giải Nhì Tin học cấp cụm Gia Lâm – Long Biên 2022 – 2023
+ Thành viên câu lạc bộ STEAM Gia Thiều gen 1.0

Hoàng Bình Phương

- Vai trò : Lập trình
- Thành tích và hoạt động:
+ Giải Ba Nghiên cứu khoa học kĩ thuật cấp Quận 2019 – 2020
+ Giải Khuyến khích Học sinh giỏi Vật lý cấp Quận 2020 – 2021
+ Giải Nhì cuộc thi HUST Robot Arena 2022
+ Giải Nhất Tin học cấp cụm Gia Lâm – Long Biên 2022 - 2023

Tạ Minh Quang
- Vai trò : Cơ khí
- Thành tích và hoạt động:
+ Giải Nhì HUST Robot Arena 2022
+ Thành viên câu lạc bộ Glee Gia Thiều gen 7.0
+ Thành viên câu lạc bộ STEAM Gia Thiều gen 1.0

Đoàn Vy
- Vai trò : Truyền thông
- Thành tích và hoạt động:
+ Trạng nguyên cuộc thi Trạng nguyên tuổi 13 toàn quốc lần thứ IV
+ Giải Nhì + Đội thi được yêu thích nhất HUST Robot Arena 2022
+ Trưởng ban Truyền thông dự án L’aventure
+ Người sáng lập – Thư ký – Trưởng ban Thiết kế câu lạc bộ
STEAM Gia Thiều gen 1.0
+ Giải Ba Toán học cấp cụm Gia Lâm – Long Biên 2022 - 2023

3
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Quy trình phát triển robot

Quy trình phát triển robot của đội gồm 6 bước:

Bước 1: Phân tích yêu cầu

• Đội làm rõ yêu cầu đề bài, luật thi mà BTC đề ra
• Xác định các nhiệm vụ chính của robot
• Đưa ra chiến thuật phù hợp cho robot

Bước 2: Lên ý tưởng

• Các thành viên trong đội thảo luận, lên ý tưởng thiết kế dựa trên các nhiệm vụ của robot được
đề ra tại bước 1
• Tham khảo tài liệu, kinh nghiệm từ các nguồn, đưa ra các ý tưởng, bản vẽ (vẽ tay hoặc phần
mềm) về cấu trúc của các cơ cấu, vật liệu, phương pháp gia công các chi tiết, cách hoạt động
của chúng, …
• Tính toán lựa chọn số lượng động cơ, phương pháp truyền tải cho các cơ cấu

Bước 3: Thiết kế thử nghiệm

• Thiết kế thử các chi tiết, cơ cấu được trình bày trong ý tưởng
• Test thử độc lập các cơ cấu, đánh giá hiệu quả hoạt động

Bước 4: Thiết kế robot

• Thiết kế sân (hoặc 1 phần sân) như các khu quan trọng để test và đánh giá hiệu quả của robot
• Lắp ráp phối hợp các cơ cấu lại với nhau thành robot hoàn chỉnh, đầy đủ các tính năng và test
các cơ cấu sau khi lắp lên robot

Bước 5: Lập trình và test robot

• Lập trình điều khiển các cơ cấu
• Test thử điều khiển robot thực hiện các nhiệm vụ, ghép đầy đủ nhiệm vụ và chạy theo kịch
bản

Bước 6: Cải tiến robot

• Đánh giá hiệu quả của robot đã làm, tìm cách giải quyết các vấn đề robot gặp phải (kẹt phôi,
hiệu suất không đủ, chưa đáp ứng được yêu cầu, …)
• Cải tiến các cơ cấu đã test thành công, nâng cao độ ổn định và chính xác
• Cải tiến phần lập trình, lập trình tự động các cơ cấu có thể tự động được, đảm bảo robot hoạt
động trơn tru

4
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Ý tưởng thiết kế
Về mặt ý tưởng, đội sẽ dựa trên các phân tích về yêu cầu đề bài, đưa ra các chiến thuật hợp lý sau đó
mới hình thành ý tưởng để tiến hành thử nghiệm.

Đối với đề thi năm nay, robot sẽ phải thực hiện các nhiệm vụ chính là thu gom bóng (đại diện cho các
khối CO2) và đưa bóng vào tháp xử lý. Đồng thời đề năm nay có 1 điểm đặc biệt trong cách tính điểm,
là quả bóng hệ số (khối năng lượng) ở 30s cuối mỗi trận đấu, do đó cơ cấu bắn bóng dường như là
bắt buộc phải thực hiện được để đội có thể dành chiến thắng.

Một số chiến thuật mà đội đưa ra:

- Robot gom bóng, đưa vào khu lưu trữ, người ném vào tháp và cơ cấu bắn chỉ bắn 1 quả cuối
cùng (do đó không có cơ cấu đưa bóng vào cơ cấu bắn). (1)
- Robot gom bóng, vừa có cơ cấu cấp bóng bắn, vừa có cơ cấu thu gom vào khu lưu trữ. (2)
- Robot gom bóng, có cơ cấu cấp bóng bắn và chỉ ghi điểm ở tháp, không có cơ chế thu gom
vào khu lưu trữ. (3)

Sau khi có ý tưởng chiến thuật, đội tiến tới việc tham khảo các cơ cấu cơ khí, chiến thuật thi đấu của
các đội thi FGC2022, hoặc các robot có tính năng tương tự trên internet:

Một buổi thảo luận của đội về ý tưởng thiết kế và chiến thuật thi đấu

Khi quá trình thảo luận kết thúc, đội lựa chọn một chiến thuật ban đầu để triển khai và thử nghiệm, đó
là chiến thuật thứ nhất. Một số lý do dẫn tới việc đội lựa chọn ý tưởng này:

- Đầu tiên là gom bóng: đây là việc chắc chắn phải có, và cơ cấu này phải đảm bảo vừa thu
bóng và nhả bóng được, để đưa vào khu lưu trữ.
- Về bắn bóng, chỉ bắn 1 quả cuối cùng: ta có thể thấy rằng, với số lượng động cơ giới hạn,
công suất nhỏ, ta không thể bắn liên tục 1 lúc vài chục quả bóng với tốc độ nhanh như một số
robot trên mạng. Đồng thời việc bắn liên tục suốt trận đấu sẽ gây sụt áp pin, do cơ cấu bắn sẽ
phải chạy nhanh, liên tục => Điều này làm ảnh hưởng tới quả bóng năng lượng cuối cùng, xác
suất bị trượt nếu nguồn không đủ là rất cao.
- Bóng ở khu lưu trữ sẽ được các Human Player ném, việc người ném đem lại tính ổn định, hiệu
quả, tốc độ cao hơn so với robot ( đối với việc không giới hạn số lượng, công suất động cơ,
robot có thể hiệu quả hơn với các cơ cấu cơ khí tốt).

5
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Thiết kế cơ khí
Phần cơ khí được đánh giá rất quan trọng, chiếm tỷ trọng trong khoảng 70 – 80% sự thành công của
các đội thi. Cơ khí tốt thì robot hoạt động đáng tin cậy, hiệu quả cao. Rút kinh nghiệm từ các năm trước,
SGT đã chú trọng phần thiết kế ngay từ những ngày đầu, để đưa ra các ý tưởng thiết kế với phương
châm: Đơn giản, hiệu quả và ổn định

Các hình ảnh, video của nhóm được upload tại link: SGT_VRC2023

1. Phần sân thi đấu:

Phần sân cũng là 1 phần khá quan trọng trong việc test robot và luyện tập ở nhà trước khi lên sân thi
đấu thật. Nếu không có điều kiện như địa điểm rộng rãi, các đội có thể xây dựng một phần của sân thi
đấu, bao gồm các chi tiết quan trọng, như đề thi năm nay sẽ bao gồm:

- Khu lưu trữ ở 4 góc sân

- Tháp trung tâm

Đội sẽ dựng 1 khu lưu trữ và 1 tháp trung tâm, số liệu lấy từ tài liệu đính kèm của đề thi. Vật liệu có thể
sử dụng như fomex, mica, nhôm định hình có sẵn, … đều là những vật liệu dễ kiếm

Khu lưu trữ bóng

Tháp lưu trữ bóng

6
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

2. Phần robot:
Từ các yêu cầu của đề bài, đội chia robot làm 4 phần chính:

- Cơ cấu di chuyển
- Cơ cấu thu gom bóng
- Khu chứa bóng
- Cơ cấu bắn bóng

a) Cơ cấu di chuyển
Cơ cấu di chuyển sử dụng 2 động cơ DC 300RPM cho 2 bánh chủ động dẫn động vi sai, đây là một
trong những cơ cấu di chuyển đơn giản, dễ điều khiển, đồng thời phù hợp với đề bài giới hạn phần
cứng của BTC đưa ra.

Robot dẫn động 2 bánh vi sai và 1 số kiểu bố trí bánh xe

Đội lựa chọn cách bố trí số 2, kiểu thiết kế này sẽ tiết kiệm được không gian phía trước của robot sử
dụng cho việc chứa bóng.

Nhược điểm: Robot không quay được chính tâm -> khó điều khiển nếu chưa quen (điều này có thể
khắc phục qua việc luyện tập).

Vị trí lắp đặt bánh xe, phần bánh bị động có thêm các part gá để bánh chủ động cùng nằm trên mặt
phẳng song song với mặt đất. Phần gá này tận dụng được từ robot năm ngoái (một số chi tiết nhỏ như
vậy cũng tiết kiệm thời gian gá lắp cho đội).

7
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

b) Cơ cấu thu gom bóng

Cơ cấu gom bóng sử dụng 1 động cơ DC và 1 trục quay để cuốn bóng vào khu chứa bóng.

Phiên bản ban đầu đội sử dụng là trục có cuốn dây thít (được lấy ý tưởng từ các đội thi VRC2020)

Trục quay được gắn các dây thít

Tuy nhiên sau khi thử nghiệm, cơ cấu gom bóng kiểu này các nhược điểm:

- Bóng bị lăn đi chứ không cuốn được vào khu chứa => Lí do là do bóng cứng (năm 2020
bóng là mềm), do đó dây thít cắt ngắn cũng có độ cứng làm đẩy quả bóng ra.
- Tốn nhiều dây thít

Sau đó đội chuyển sang ý tưởng sử dụng dây chun, nối vào 2 bánh tròn trên trục

Cơ cấu lô cuốn bóng bằng dây chun

Dây chun đội lựa chọn là dây chun ống tròn, có độ đàn hồi tốt, chiều dài có thể tùy chỉnh được, và
bánh tròn 2 bên là in 3D, có các lỗ tương ứng để lồng dây qua

8
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Đối với bánh cuốn bóng, ban đầu đội để bề dày là 5mm nhằm tối ưu tối đa bề rộng lô cuốn nhằm gom
được nhiều bóng, sau 1 thời gian sử dụng, do dây chun căng nên bánh bị biến dạng. Do đó đội tiến
hành cải tiến phần bánh này có thêm gân trợ lực, và tăng bề dày lên 7mm, in đặc hơn, và giảm độ căng
của dây chun.

=>

Về phần truyền động, với số lượng động cơ mà BTC đưa ra, 2 đã dùng cho di chuyển (300 RPM), 1
cho cơ cấu bắn (1500 RPM), thì còn lại duy nhất 1 động cơ 180 RPM cho cơ cấu gom này. Servo 360
không dùng được vì momen khá yếu, trục động cơ nhỏ, gá đặt khó, và tốc độ rất chậm.

Với việc động cơ 180 RPM có momen khỏe nhất trong các động cơ được cấp, nhưng tốc độ lại chậm,
nên để có 1 cơ cấu thu gom nhanh, ta cần tăng tốc lên. Thử nghiệm bằng cách cắm thẳng động cơ
1500 RPM, tốc độ thu gom rất ổn, đáp ứng vượt mong đợi, đội đã đưa ra 1 tốc độ phù hợp cho cơ cấu
này là khoảng 800 – 1000 RPM sau khi tăng tốc => tỉ số truyền cần đạt trong khoảng 1:4 ~ 1:5.

Đối với việc tăng tốc, ta có thể sử dụng nhiều cơ cấu như bánh răng, xích, puly đai răng, puly đai trơn,
…. Dưới đây là 1 số so sánh giữa các cơ cấu của đội:

Cơ cấu truyền puly đai răng:

Ưu điểm:
- Cơ cấu dễ tìm kiếm, dễ đặt mua, đa dạng các kích thước
- Có thể truyền được xa, làm việc êm
- Dễ gá đặt vào trục động cơ
Nhược điểm:
- Trên thị trường đa số là bánh răng to 60, răng nhỏ 20 -> tỷ số
truyền tối đa là 1:3, chưa đáp ứng được tiêu chí của đội
- Truyền đai răng cần phải căng đai -> kích thước giữa 2 trục
phải chuẩn, hoặc cần thêm cơ cấu căng đai, và sẽ có lực căng
giữa 2 trục => giảm hiệu suất động cơ nếu có tải lớn
- Nếu có loại răng to hơn thì khối lượng sẽ lớn do bánh răng lớn
là kim loại => cũng ảnh hưởng tới hiệu suất động cơ
-
Cơ cấu truyền xích:
Ưu điểm:
- Ăn khớp tốt, không có hiện tượng trượt
- Không đòi hỏi phải căng xích => hạn chế lực tác dụng lên trục
- Hiệu suất truyền tải cao, tải trọng lớn
Nhược điểm:
- Khó tìm được tỷ số truyền mong muốn, do trên thị trường chủ
yếu là xích xe máy, xe đạp, kích thước lớn
- Khó gá đặt, hoạt động ồn
- Trọng lượng lớn

9
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Cơ cấu puly đai trơn: Ưu điểm:

- Đa dạng các kích thước, có thể chế tạo bằng in 3D
- Có thể truyền được xa, làm việc êm
- Dễ gá đặt vào trục động cơ
- Không cần quá căng như đai răng, an toàn khi quá tải
Nhược điểm:
- Loại bánh đai to khối lượng sẽ lớn nếu là bánh kim loại => ảnh
hưởng tới hiệu suất động cơ
- Khả năng tải không cao nếu gặp tải lớn
- Tỷ số truyền không ổn định do sự giãn nở của dây đai

Cơ cấu bánh răng:

Ưu điểm:
- Đa dạng các kích thước, có thể chế tạo bằng in 3D
- Hiệu suất cao, tỷ số truyền không bị thay đổi khi hoạt động
- Kích thước nhỏ, tải trọng lớn
Nhược điểm:
- Chế tạo phức tạp, đòi hỏi độ chính xác
- Có tiếng ồn khi hoạt động ở vận tốc lớn

Sau khi so sánh, với việc có thể in 3D, tùy chọn tỷ số truyền, ta thấy puly đai trơn và bánh răng là 2 cơ
cấu vượt trội hơn cả. Tuy nhiên với một số ưu điểm ổn định như bánh răng, nhóm đã chọn bánh răng
làm cơ cấu truyền động cho bộ thu bóng:

Bánh răng lớn 90 răng, bánh răng nhỏ 24 răng, đảm bảo tỷ số truyền mong muốn. Đồng thời nhóm
cũng chọn bánh răng loại nghiêng, với độ ăn khớp, hiệu suất cao hơn và làm việc êm hơn bánh răng
thẳng. Phương pháp chế tạo là in 3D. Phần khớp nối đội sử dụng khớp nối lục giác nối trực tiếp vào
động cơ (khớp nối này khá phổ biến trên thị trường)

Bánh răng gắn vào robot, liên kết với lô cuốn

10
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

c) Khu chứa bóng

Khu chứa bóng đơn giản là khoang chứa của robot, làm sao để robot vừa có thể thu bóng, đồng thời
nhả bóng ra 1 cách dễ dàng. Các phần bên xung quanh thân sẽ dùng mica hoặc fomex để chặn
không cho bóng lọt ra ngoài.

Làm khoang chứa có 1 phần dốc nhỏ, khoảng 10 – 20 độ. Khi bóng lấy được vào sẽ có xu hướng trôi
xuống đi ra ngoài => dễ dàng nhả bóng ra. Còn trong khi đang thu bóng, bóng không thể ra ngoài do
lô chặn lại, phải quay ngược chiều bóng mới ra được.

Dốc lên bóng trong thiết kế

Thực tế triển khai

Khoảng cách từ chân dốc tới trục của lô cuốn bóng phải lớn hơn đường kính của quả bóng từ 1 – 2
cm để đảm bảo bóng có thể chui vào buồng chứa.

Lưu ý nếu vị trí tâm con lăn và điểm tiếp xúc của máng nghiêng trùng nhau, hoặc máng thừa ra quá
nhiều, bóng sẽ bị xoay quanh chỗ cuốn chứ không lọt được vào.

11
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

d) Cơ cấu bắn bóng

Ý tưởng:

1. Cơ cấu bắn bằng nòng sử dụng lò xo, động cơ DC

dùng để hãm, khi đặt bóng vào và bật động cơ, chốt đc
mở và lò xo đẩy bóng bay đi.

2. Cơ cấu bắn bằng nòng sử dụng lò xo, động cơ DC

dùng để hãm, khi đặt bóng vào và bật động cơ, chốt đc
mở và lò xo đẩy bóng bay đi

Cơ cấu bắn bằng máng sử dụng động cơ DC và hộp số 3:1 nối với bánh quay, servo gạt bóng lên
máng và bánh quay bắn bóng đi.

Cơ cấu bắn cần thật đơn giản, ổn định đặt lên hàng đầu, do đây là cơ cấu quan trọng của trận đấu.
Nhằm mục đích có thể giúp đỡ các liên minh có cơ cấu bắn chưa hiệu quả hoặc chưa làm được cơ
cấu bắn.

Đội thi quyết định sử dụng Ý tưởng 2 vì có tính thực dụng hơn, tận dụng được những linh kiện có sẵn
như Bánh quay, servo, động cơ DC.

Cơ cấu bắn bóng

12
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Cơ cấu sử dụng đai răng với tỷ số truyền 1:3 để tăng tốc độ vòng quay của bánh bắn bóng

Bánh bắn bóng được in 3D, sau đó lắp lốp của bánh xe nhôm vào, đường kính ngoài D = 100mm. Sở
dĩ đội in lại bánh bắn với mục đích giảm khối lượng của bánh so với bánh nhôm, từ đó tải sẽ nhẹ hơn,
giúp bắn với hiệu suất cao.

Phần bên dưới máng được gắn 1 tấm alu làm máng trượt, alu có độ ma sát và đàn hồi vừa phải, khi
bóng tiếp xúc giữa 2 mặt sẽ bay cao và xa. Khoảng cách nhỏ nhất giữa bánh bắn bóng và mặt phẳng
máng là khoảng 85mm, nhỏ hơn quả bóng để có độ nén giữa bóng và 2 mặt tiếp xúc, nhờ đó bóng mới
văng ra được.

Một servo 180 độ được bố trí bên dưới, sẽ gạt bóng để cấp vào bánh xoay bắn bóng đi. Tay gạt dùng
1 miếng mica được cắt cong, gắn trực tiếp vào servo 180.

Cơ cấu bắn bóng

Tay gạt bóng

13
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

3. Cải tiến robot:

Phiên bản 1 của robot

Tại phiên bản đầu, robot đã thực hiện được các nhiệm vụ:

Nhiệm Trạng Các vấn đề cần cải tiến Phương pháp cải tiến
vụ thái

Thu thập Đã 1. Đĩa nối dây chun in 3D sau 1 thời gian Sửa lại part gá gắn dây chun, in
bóng xong hoạt động, do chịu lực đàn hồi của đặc hơn và thêm gân trợ lực,
dây bị cong. giảm độ căng của dây chun.

Chứa Đã 1. Phần chứa khi bóng lấp đầy không Lên phương án thiết kế cơ cấu
bóng xong gian trên mặt phẳng có thể bị mắc và đưa bóng lên cao.
không thu thêm được bóng nữa.

Nhả Đã 1. Có một số góc chết mà bóng sẽ bị Làm các phần dốc tại các vị trí
bóng xong mắc lại. chết để bóng lăn xuống.

Bắn Đã 1. Góc bắn hơi thấp, bóng bắn xa nhưng
bóng xong độ cao chưa đảm bảo ngưỡng an
toàn cho việc ghi điểm.
2. Chưa có cơ cấu cấp bóng vào để bắn
liên tục, chỉ bắn được quả cuối cùng.
Tinh chỉnh góc bắn, tối ưu
khoảng từ 55-60 độ.
Lên phương án tạo đường dẫn
bóng vào cơ cấu bắn, tích hợp
với cơ cấu đưa bóng lên cao.

 Đội muốn tiến tới một phiên bản robot mới hoàn hảo hơn, chạy theo chiến thuật thứ 2, tức là
robot có thể vừa gom bóng vào chỗ bắn và chỗ chứa độc lập với nhau, có đường dẫn (hàng
đợi) để có thể bắn được nhiều bóng cùng một lúc.

14
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

a) Hàng đợi bắn bóng

Cơ cấu giúp bắn nhiều bóng, sử dụng hàng đợi

Lấy ý tưởng từ các loại máy bắn bóng, có đường dẫn để dẫn bóng vào chỗ bắn

Ý tưởng hàng đợi bắn bóng

Sử dụng một máng nghiêng, lợi dụng trọng lực của quả bóng lăn xuống chỗ bắn, tại chỗ bắn cần gạt
servo vừa có nhiệm vụ cấp bóng bắn, vừa có nhiệm vụ chặn quả bóng sau lại, khi nào bắn sẽ cấp vào.

Tuy nhiên cơ cấu này chưa có việc đưa bóng lên máng một cách tự động, ảnh phía trên là cần xếp thủ
công. Vậy liệu có cách nào đưa bóng được lên cao hay không?

15
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

b) Phương án đưa bóng lên cao

Đầu tiên đội tiến hành làm lại phần khung robot, mở rộng khung ra với kích thước tối đa 50cm x 50
cm x 50 cm để có thể thiết kế các cơ cấu khác, sau đó gắn thêm các module được cải tiến.

Phương án đưa bóng lên cao, dẫn vào máng nghiêng vào chỗ bắn

Tận dụng phần lô cuốn bóng vào, đội chia phần lấy bóng làm 2 bên, 1 bên cấp vào khu chứa bóng, 1
bên sẽ đi lên phía trên vào vị trí bắn.

Để đưa được bóng lên trên, đội lắp thêm 1 module gồm các lô cuốn nhỏ hơn, kết cấu tương tự lô cuốn
ở đầu robot, các lô này liên kết chuyển động với nhau bởi đai răng, do kích thước nhỏ gọn và sẵn có
linh kiện, đồng thời đai giúp các lô này quay cùng chiều nhau.

Module lô nhỏ được liên kết với lô lớn bởi 1 cơ cấu đai chéo, đai chéo giúp đảo chiều ngược 2 lô với
nhau, nhờ đó bóng có thể đi lên phía trên. Trên thực tế, cơ cấu bánh răng cũng có thể đảo chiều được,
tuy nhiên với việc cần đồng tốc 2 lô cuốn và vị trí lắp trục của lô có thể tinh chỉnh linh hoạt được nên
đội chọn cơ cấu đai, dễ dàng tùy biến hơn bánh răng.

Phần khoanh tròn có một tấm nhôm cong được uốn theo biên dạng quả bóng, nhằm dẫn hướng bóng
đi đúng vào máng.

16
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Phần mũi tên là miếng cao su, gắn vào mặt tiếp xúc làm tăng ma sát, giúp dễ kéo bóng lên.

Đường dẫn bóng vào chỗ bắn

Đường dẫn vào chỗ bắn được làm bằng các tấm mica ghép lại thành dốc, ở phía sau có thanh nhôm
cũng được uốn theo chiều cong của quả bóng giúp bóng đi vào vị trí bắn dễ dàng hơn.

Góc cơ cấu bắn

17
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Máng bắn bóng cũng được đẩy lên góc cao để bắn được cao hơn, đảm bảo độ cao bắn an toàn so
với tháp.

Vòng bi định hướng

Ở vị trí cấp bóng bắn, có 2 vòng bi nhỏ được gắn so le ở 2 bên, mục đích là để định hướng quả bóng
vào đúng vị trí bắn chính giữa bánh xoay, tăng sự ổn định, chính xác của các quả bóng. Tránh trường
hợp bóng bị lệch sang 1 bên làm sai quỹ đạo.

Tay gạt (2 trạng thái: đóng và mở)

Phần tay gạt dùng 1 cơ cấu với động cơ servo 180, giúp lựa chọn trạng thái bóng trên cao.

Phần tay gạt ở trạng thái đóng: Không cho phép bóng vào cơ cấu bắn, bóng sẽ rơi lại vào khoang chứa
=> Lấp đầy khoảng trống của khoang chứa, thu nhiều bóng cho người ném hơn.

Phần tay gạt ở trạng thái mở: Cho phép bóng chạy vào cơ cấu bắn.

18
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

4. Final Robot:

19
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Lập trình điều khiển

1. Về công cụ thực hiện và môi trường phát triển

Đội chúng mình lựa chọn sử dụng extension PlatformIO IDE cài đặt trong Visual Studio Code vì
tính đơn giản, dễ sử dụng và dễ dàng mở rộng thêm thư viện cho chương trình.

• Để thuận tiện cho việc hợp tác giữa các lập trình viên trong đội
cũng như công tác bảo trì và phòng trường hợp mất điện trong
khi code, đội chúng mình lựa chọn GitHub làm hệ thống quản
lí phiên bản (version control system), sau đây là đường dẫn tới
repository của đội: sgtsince2022/VRC2023_vscode: Code for
VRC2023 (github.com).

• Sơ qua về workspace của đội lập trình thì chúng mình có bổ

sung thêm 1 thư viện do chính đội phát triển từ thư viện gốc
‘Adafruit_PWMServoDriver.h’ của BTC đã cung cấp là ‘EEB.h’,
đặt trong thư mục ‘Custom_libs’.

• Bên cạnh đó chương trình chính được đội mình tách làm 2 tập tin gồm tập tin triển khai
(implementation file) và tập tin header (header file) để dễ dàng phát hiện lỗi và thực hiện các
cập nhật về biến, thuật toán,.. trong quá trình phát triển.

2. Quá trình thực hiện

• Trong quá trình thực hiện, có một vài tiến trình nổi bật mà chúng mình muốn chia sẻ tới các
bạn sau đây:

• Phát triển thuật toán di chuyển cho robot;

• Phát triển thuật toán cho cơ chế bắn bóng;

và sau khi mỗi mục tiêu được hoàn thiện thì chúng mình đều tự xem lại code và fix bugs, từ đó
rút ra được kinh nghiệm cũng như hướng xử lí mới tối ưu code hơn.

a) Phát triển thuật toán di chuyển cho robot:

• Ở phase này thì đội bọn mình đã trải qua quá trình sau:

• Để robot có thể di chuyển một cách trơn tru thì đội chúng mình không sử dụng 1 joystick để
điều khiển mà sử dụng trục Y của joy trái để tiến/lùi và trục X của joy phải để quay trái/phải
quanh tâm robot.

Sơ đồ cách di chuyển của robot:

Chú thích: hướng di chuyển, vector vận tốc của

từng motor.

⇒ Ưu điểm: khi bắn có thể dễ dàng điều chỉnh

hướng bắn và cự li bắn.

⇒ Nhược điểm: khi gom bóng chỉ đi được đường

thẳng và đường cong ngắn, không quá cơ động.

20
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Sơ đồ các khoảng điều khiển trên 2 joysticks (ban đầu):

• Theo đó, khi vị trí joysticks đi vào 1 khoảng giá trị nhất định, 1 giá trị PWM sẽ được truyền
vào 2 động cơ di chuyển.

• Tuy nhiên, sau khi chạy thử đội chúng mình nhận ra rằng nếu cấp 1 giá trị PWM duy nhất vào
2 động cơ thì sẽ khiến xe bị giật, khựng mỗi lần lăn bánh hay dừng lại, ngoài ra còn dễ bị bốc
đầu khi giới hạn PWM lớn (khoảng 3500 - 4000).

• Để khắc phục vấn đề này, đội chúng mình sử dụng hàm map() có sẵn trong thư viện của
Arduino để làm mịn đồ thị PWM - giá trị joystick tương ứng, từ đó động cơ sẽ chạy theo giá trị
PWM tăng dần.

Nguồn tham khảo: http://arduino.vn/reference/map

<!> Ở trong code chính thức hiện tại, đội bọn mình đã điều chỉnh giá trị của các điểm mốc sao cho
các khoảng di chuyển được rộng hơn. Điều này giúp giá trị PWM được tăng dần đều hơn, controller
dễ điều khiển robot hơn.

21
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

<*> Cách cấp PWM cho động cơ qua hàm thành viên Run() của lớp DCMotor trong thư viện EEB.h

• Sau khi đã tính toán hợp lí giá trị PWM cho động cơ, giá trị này sẽ được truyền vào động cơ
qua hàm mà đội chúng mình tự viết để không phải gọi lại nhiều dòng lệnh tương tự nhau nếu
sử dụng hàm trong thư viện gốc.

• Ở đây, @param motor_number sẽ là số thứ tự cổng cắm động cơ (đã được quy ước sẵn
trong tài liệu hướng dẫn), @param pwm_input sẽ là giá trị PWM được cấp vào động cơ,
@param dir sẽ quy định chiều quay của động cơ (1 là counter_clockwise, 0 là clockwise).

b) Phát triển thuật toán cho cơ chế bắn bóng

• Ở cơ chế bắn bóng, đội chúng mình có phát triển 2 chế độ bắn là bắn đơn (bắn thủ công) và
bắn tự động. Chế độ bắn đơn được sử dụng cho cacbon tính điểm hệ số trong khi bắn tự
động được sử dụng để ghi điểm trong thời gian thi đấu, đồng thời tìm vị trí bắn cacbon hệ số.

• Trong quá trình này, bắn tự động là đề bài khó hơn cả. Mục tiêu ở đây là làm cho servo nạp
bóng có thể hoạt động liên tục và dừng khi nhấn nút tắt. Tuy nhiên, điểm khó ở đây là chúng
ta không thể sử dụng vòng lặp while đơn thuần vì khối lệnh đó sẽ chạy tuần hoàn, không
chạy dòng lệnh đọc tín hiệu từ receiver dẫn tới không thể dừng lại hoặc điều khiển các chức
năng khác.

• Giải quyết vấn đề này, đội chúng mình được anh mentor gợi ý sử dụng thư viện ‘timer.h’ để
có thể liên tục đọc tín hiệu từ tay cầm PS2 sau mỗi khoảng thời gian rất ngắn, đồng thời vẫn
để robot thực hiện các tác vụ khác trong cùng thời điểm.

22
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

Kết luận và cảm nghĩ của đội về đề thi và robot năm nay
Trước hết, đội bọn em xin đại diện trường THPT Nguyễn Gia Thiều gửi lời cảm ơn đến ban tổ
chức vì đã tạo môi trường bổ ích cho những niềm đam mê và yêu thích với lĩnh vực STEAM được cơ
hội thể hiện bản thân mình. Đồng thời, nhân cuộc thi này, bọn em cũng đã phát hiện ra thêm nhiều
khả năng của bản thân và sẽ tiếp tục phát huy nó tốt nhất có thể.

Chủ đề của cuộc thi năm nay về “Zero Cacbon” là một chủ đề thực sự ý nghĩa. Qua đây cũng
giúp cho bọn em nói riêng và tất cả học sinh nói chung hiểu được tầm quan trọng của việc bảo vệ
môi trường sống xung quanh mình. Hiện nay, nồng độ CO2 đnag liên tục gia tăng và để lại ảnh
hưởng không hề nhỏ tới cuộc sống của chúng ta vậy nên, sau khi hiểu được thông điệp mà cuộc thi
Vietnam Robotics Challenge 2023 muốn truyền tải, bọn em lại càng thể hiện rõ sự quyết tâm của
chính mình.

Không chỉ vậy, đội em thấy đề thi năm nay đề cao tinh thần đồng đội, tinh thần hợp tác giữa
các liên minh với nhau. Vì vậy, khi đọc xong đề bài đã có những suy nghĩ hiện lên với bọn em như :
Liệu mình có thể ghép cặp với đội mạnh không? Hay nhỡ may mà mình và đội bạn đều gặp vấn đề
thì giải quyết như nào? Những câu hỏi ban đầu giờ đã biến mất khi mà bọn em đang nỗ lực hết mình
để chuẩn bị cho robot của đội mình và bọn em tin các đội khác cũng thế. Cũng sẽ cố gắng để có màn
biểu diễn tuyệt vời nhất, ghi lại dấu ấn đẹp đẽ nhất trong cuộc thi.

Đồng hành với sự quyết tâm không ngừng của bảy thành viên là đội ngũ giáo viên, mentor hỗ
trợ nhiệt tình đã giúp đội thi hoàn thành được robot của mình. Những khó khăn, thử thách thuở đầu
dường như không còn nữa khi chúng em nhìn vào thành quả mình - con robot được hoàn thiện bởi
chính bàn tay của từng thành viên trong đội. Điều này như đã tiếp thêm sức mạnh, ý chí quyết thắng
để vươn tới giải thưởng cao nhất của cuộc thi.

Đi từ những thứ cơ bản đến dần hoàn thiện, cả một hành trình dài đã giúp cho bọn em gắn
kết với nhau hơn, hiểu nhau hơn. Thành viên của đội thi tuy có những con người lần đầu tham gia và
cũng có người đã có kinh nghiệm nhưng đều đã quy họp lại thành một đội, trở thành bảy cá nhân
xuất sắc tham gia cuộc thi Vietnam Robotics Challenge 2023. Dù kết quả có ra sao thì bọn em vẫn có
thể ngẩng cao đầu tự hào rằng đội em đã mang hết sức mình, cống hiến với ngọn lửa đam mê, tình
yêu đến với cuộc thi lần này.

Danh mục tài liệu tham khảo

Sách: Assembly Automation and Product Design
The Art of LEGO Design
Youtube: Robot in 3 days
FGC2022 - team China.
FGC2022 - team Moldova
FGC2022 - team USA
FGC2022 - team Hungary
FGC2022 - Cleanest Match

23
Vietnam Robotics Challenge 2023
 Trường THPT Nguyễn Gia Thiều – Hà Nội

24
Vietnam Robotics Challenge 2023