VIETNAM ROBOTICS CHALLENGE 2023

Đội LQĐ-43 – Sổ tay kĩ thuật

THPT chuyên Lê Quý Đôn – Đà Nẵng

GIỚI THIỆU VỀ LQĐ-43
Xin chào mọi người, chúng mình là LQĐ-43 đến từ trường THPT chuyên Lê Quý Đôn Đà
Nẵng. Sở dĩ đội mình chọn cái tên LQĐ-43 để đồng hành cùng đội tại cuộc thi lần này vì LQĐ
chính là tên viết tắt của ngôi trường mà chúng mình đang học và 43 chính là biển số xe của thành
phố Đà Nẵng thân yêu.
Đội chúng mình gồm 5 học sinh và 1 mentor đều đến từ chuyên Lê Quý Đôn. Trước hết
hãy nói về mentor siêu cấp vjp pro của đội mình, Mr. Nguyễn Võ Thanh Việt là một thầy giáo
rất nhiệt huyết và rất đam mê với nghề. Không những vậy, thầy còn rất quan tâm đến học sinh và
luôn hỗ trợ học sinh hết sức trong việc học tập cũng như nhiều hoạt động khác.
Tiếp theo, leader của LQĐ-43 chính là tiền bối Trần Quang Minh, là một anh chàng rất
đam mê Robotics và cực kì giỏi ở nhiều lĩnh vực như cơ khí, điện hay code… Không chỉ vậy,
anh Quang Minh còn là một người đội trưởng hết sức chuẩn mực, luôn luôn sẵn lòng giúp đỡ
chúng mình – những con chim non trong mảng robotics, mỗi khi gặp phải vấn đề nan giải, và
cũng chính nhờ tiền bối mà đội mình đã có thể hoàn thiện được robot một cách hoàn hảo nhất.
Đội phó của team chính là mình, Nguyễn Trần Thái Khang. Mình tự nhận thấy bản thân là
một người năng động, tháo vát. Có mình trong đội, LQĐ-43 không bao giờ sợ thiếu bất kì dụng
cụ nào trong quá trình làm robot vì mình luôn là người chuẩn bị từ “A đến Z” cho cả đội.
Tiếp đến là Phạm Mạnh Dũng, thành viên phụ trách mảng cơ khí của đội. Cậu bạn này đặc
biệt rất khéo tay, trong lúc thử nghiệm tính năng chính tay Dũng đã làm nên khu chứa cũng như
trụ giữa một cách tỉ mỉ và real nhất có thể.
Cây hài của đội, Nguyễn Minh Khang, người luôn pha trò giúp không khí làm việc của đội
bớt căng thẳng. Khang cũng là người có những ý tưởng có chút “điên”, nhưng thật sự đội chúng
mình cần chất “điên” đó bởi lẽ team mình phù hợp với nhưng ý tưởng táo bạo, đột phá.
Cuối cùng không thể không kể đến bạn Huỳnh Huy Hưng, thành viên trụ cột mảng cơ khí
đội mình. Cá nhân mình thấy, Hưng chính là chiếc mắt xích quan trong nhất, gắn kết các thành
viên với nhau. Hưng làm tất tần tật mọi việc từ định hình robot, thiết kế bản vẽ mẫu hay lắp ráp
robot, có thể nói nếu không có nhiều ngày làm việc cật lực đến từ Hưng thì có lẽ đội mình không
thể đi xa được như này. Respect +1
Để lưu giữ những ý tưởng đột phá trong suốt quá trình làm robot khi tham dự Vietnam
Robotics Challenge 2023, đội mình quyết định tổng hợp lại toàn bộ quá trình suy nghĩ trong
cuốn Sổ tay kĩ thuật này. Hi vọng rằng các bạn mới tiếp cận cuộc thi sẽ cảm thấy đỡ bỡ ngỡ hơn
sau khi đọc nó.
Cùng đón chờ LQĐ-43 tại Vietnam Robotics Challenge 2023 nhé, let’s get it!
NHẬT KÍ KĨ THUẬT
Trong quá trình thiết kế, chế tạo robot, đội chơi bám sát theo quy trình thiết kế kĩ thuật với
các bước chính như sau:
Giai đoạn Mô tả các công việc

● Tìm hiểu luật thi đấu: thể thức thi đấu, thời gian thi đấu,
cách tính điểm,…

● Xác định các điều kiện giới hạn về luật thi đấu: giới hạn về
Xác định vấn đề
kích thước, số lượng và loại linh kiện,…

● Giới hạn về năng lực của các thành viên và thời gian chế
tạo

● Liệt kê các chức năng chính của robot.

Đặt ra tiêu chí
● Mô tả tiêu chí ứng với mỗi chức năng (kết quả cần đạt
được).

● Đưa ra các ý tưởng về cơ cấu và cách vận hành cho từng

chức năng của robot.

● Thiết kế: đưa ra một bản vẽ thể hiện hình dạng, kích thước,
Đề xuất giải pháp
số lượng, vật liệu của các chi tiết và cách chúng kết nối với
(thiết kế) nhau.

● Lựa chọn những ý tưởng khả thi nhất để chế tạo.

● Phân công các thành viên thực hiện các đầu việc.

● Lựa chọn các công cụ gia công: khoan, cưa, tua vít,…
Thực hiện giải pháp
(chế tạo) ● Gia công nguyên liệu, lắp ráp các chi tiết theo đúng bản
thiết kế.

● Chạy thử các chức năng.

Thử nghiệm và đánh giá ● Đánh giá hiệu quả bằng cách so sánh hoạt động thực tế với
các tiêu chí đã đề ra.

● Lập danh sách những hạn chế chính cần khắc phục.

Cải tiến
● Dựa trên những hạn chế còn tồn tại, điều chỉnh tiêu chí.
 ● Lặp lại các bước: đề xuất giải pháp, thực hiện giải pháp,
thử nghiệm và đánh giá cho đến khi hoàn thiện sản phẩm.

Dựa trên việc nghiên cứu đề bài, team mình xác định những chức năng chính của robot là:
● Di chuyển;

● Lấy bóng;

● Đưa bóng vào khu chứa;

● Bắn bóng.

Ở phần dưới đây, team mình sẽ trình bày theo hướng phân tích từng cơ cấu để thực hiện
các chức năng kể trên. Ứng với mỗi cơ cấu, team sẽ trình bày theo các bước của quy trình thiết
kế kĩ thuật đã đề cập ở trên.
Cơ cấu di chuyển
Di chuyển là chức năng cơ bản nhất của robot. Với không gian thi đấu rộng, thời gian thi
đấu ít, team mình muốn robot phải di chuyển đủ nhanh để thực hiện các nhiệm vụ trong thời gian
ngắn nhất có thể. Robot nên dễ điều khiển để người điều khiển nhanh chóng thuần thục các thao
tác, đồng thời dễ cho việc thay thế, sửa chữa.
Chính từ những phân tích đó, tiêu chí cho cơ cấu di chuyển của robot sẽ là:
Tiêu chí Mô tả
Di chuyển được Có khả năng tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải.
Tối thiểu số lượng nút bấm.
Dễ điều khiển Các nút bấm bố trí phù hợp, mỗi nút một chức năng, không cần
phối hợp hai nút.
Lên được dốc Có khả năng lên, xuống dốc. Không bị mắc kẹt giữa dốc.
Với giới hạn dụng cụ từ ban tổ chức: 2 động cơ 300 vòng/phút, 1 động cơ 1500 vòng/phút,
1 động cơ 1800 vòng/phút. Team mình lựa chọn 2 động cơ 300 vòng/phút để làm bánh phát động
cho robot.
Về bánh lái, team mình cũng có suy nghĩ đến việc sử dụng bánh omni, nhưng chi phí sẽ
cao, ngoài ra phải có thêm cơ chế để lắp trục bánh xe. Vì vậy team mình sử dụng hai bánh mắt
trâu được ban tổ chức cung cấp: sẵn có, dễ lắp đặt, di chuyển đa hướng.
Về nguyên lí di chuyển, team mình mô tả bằng hình ảnh dưới đây:

Hình 1. Bản phác thảo đầu tiên về cơ cấu di chuyển.

Di chuyển Cách hoạt động
▲ Hai động cơ cùng quay tới.
▼ Hai động cơ cùng quay lùi.
► Động cơ phải lùi (hoặc đứng yên), động cơ trái quay tới.
◄ Động cơ trái lùi (hoặc đứng yên), động cơ phải quay tới.
 Hình 2. Bố trí động cơ và cách di chuyển tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải.
Sau khi thống nhất thiết kế, team mình lắp ráp phần đế robot để thử nghiệm cơ chế di
chuyển. Đơn giản nhất là tạo một khung hình chữ U từ các thanh nhôm định hình, hai góc trước
bố trí hai bánh mắt trâu, hai góc sau là hai động cơ và bánh xe, được kết nối với khung bởi gá
động cơ.
Về phần mạch điện tử và lập trình, gán lệnh di chuyển cho các nút điều hướng bên trái của
tay cầm.

Hình 3. Các nút điều khiển và sản phẩm đầu tiên.

Sau khi vận hành thử, robot cơ bản đáp ứng được các tiêu chí: di chuyển được, dễ điều
khiển và lên được dốc.
Tuy nhiên, khi nghĩ đến nhiệm vụ đưa bóng vào khu chứa, tìm vị trí để bắn bóng vào khu
xử lí và lên dốc cần có độ chính xác cao, vì thế robot cũng cần di chuyển đủ chậm để thực hiện
được các thao tác này. Việc di chuyển nhanh làm robot có quán tính, khó dừng nên khó để robot
thực hiện các di chuyển nhỏ. Team mình quyết định bổ sung tiêu chí về tính chính xác:
Tiêu chí Mô tả
Tăng tốc độ khi cần di chuyển khoảng cách lớn.
Tính chính xác Giảm tốc độ khi di chuyển trong phạm vi hẹp, cần điều chỉnh vị
trí chính xác.
Để đáp ứng tiêu chí này, team mình không điều chỉnh về cơ khí mà điều chỉnh ở phần lập
trình. Bổ sung chức năng tăng tốc ở nút L1, giảm tốc ở nút L2 trên tay cầm.
 Hình 4. Các nút dùng cho việc di chuyển.
Sau khi điều chỉnh, robot đã đáp ứng được tiêu chí về tính chính xác, có thể dễ dàng
tăng/giảm tốc khi thực hiện các chức năng khác nhau.
Tuy nhiên các thử nghiệm đều diễn ra trên nền gạch nên có thể kết quả sẽ không giống như
thi đấu. Dự định của đội là sẽ dành một khoảng thời gian để thử nghiệm khả năng di chuyển trên
sân thảm lúc thử sân.
Cơ cấu lấy bóng và cơ cấu đưa bóng vào khu chứa
Chúng mình thấy hai cơ cấu này có khá nhiều điểm tương đồng và liên quan mật thiết với
nhau nên sẽ trình bày chúng song song.
Mục tiêu của đội là lấy bóng và đưa bóng vào trong khu chứa nhanh nhất có thể để thành
viên đội ném bóng từ khu chứa vào khu dự trữ. Thay vì chọn lấy nhiều bóng trong một lần, team
mình chọn lấy ít bóng nhưng thao tác nhanh. Sở dĩ như vậy vì kích thước robot không quá lớn (
50 ×50 ×50 cm ) và team cũng muốn robot dễ điều khiển, dễ thành thục nhất.
Ngoài ra, việc giới hạn về động cơ được sử dụng cũng sẽ khiến đội chơi phải cân nhắc lựa
chọn cơ chế. Vì ít động cơ mà muốn thực hiện được các chức năng phức tạp thì cần cơ cấu cơ
khí phức tạp. Nếu cơ cấu quá phức tạp khi gặp sự cố sẽ tốn nhiều thời gia để xử lí.
Sau một thời gian thảo luận, chúng mình lập ra bảng các tiêu chí như sau:
Tiêu chí Mô tả
Lấy đủ lượng bóng Lấy được từ 3-5 quả bóng trong một lần.
Tỉ lệ lấy bóng cao Tỉ lệ đạt > 90% khi lấy bóng.
Khả năng giữ bóng tốt Ít có hiện tượng rơi bóng khi đang di chuyển.
Tỉ lệ đưa bóng vào khu Tỉ lệ đạt >80% khi đưa bóng vào khu chứa.
chứa cao
Dễ thao tác Số lượng nút bấm ít, không cần phối hợp các nút.
Cơ khí đơn giản Không phức tạp về gia công, dễ sửa chữa, thay thế khi có sự cố.
Ban đầu, team mình có tham khảo một số cơ chế lấy bóng của các đội thi FGC 2022 trên
youtube: Team Moldova, Team Hungary, Team Trung Quốc,… Đội mình nhận thấy những cơ
cấu này sử dụng cơ cấu như chổi quét (dùng nhiều sợi dây “tua rua” gắn vào một trục quay để
lùa bóng vào robot. Đội quyết định phác thảo lại và thử cơ cấu này (Hình 5).
 Hình 5. Phác thảo đầu tiên về cơ cấu lấy bóng.
Để thử nghiệm được cơ chế trên, cần chọn ra vật liệu cho sợi dây “tua rua”. Vật liệu này
phải đủ mềm để lùa được bóng vào, nhưng cũng cần đủ bóng để khi dừng quay, bóng không bị
trôi ngược ra ngoài. Đội có cân nhắc sử dụng ống tio, tuy nhiên nhận thấy tốn nhiều thời gian để
gia công. Những đội chơi mà đội đã tham khảo sử dụng cơ cấu này không chỉ để lấy bóng, mà
còn để đưa bóng lên cao. Team mình không có chung tiêu chí như vậy, vì thế phương án này bị
loại bỏ.
Khi tìm kiếm ý tưởng khác, đội có nghĩ đến cơ cấu của máy gặt lúa. Bộ phận gặt cũng có
cơ cấu quay cuộn vào phía trong như cơ cấu ở trên, nhưng thay vì dùng những sợi dây, thì sử
dụng hai cánh tay hai bên có dạng hình sao, nối với nhau bởi các thanh cứng. Đội quyết định thử
phương án này với thiết kế như Hình 6.

Hình 6. Cơ cấu lấy bóng dựa trên ý tưởng máy gặt lúa.
 Thay vì làm bằng các tấm phẳng, đội mình lựa chọn thiết kế cong. Chúng mình nghĩ rằng
thiết kế cong này sẽ giúp ôm sát bóng hơn, tránh bóng bị văng ra ngoài khi lấy bóng.
Khi thống nhất thiết kế, team chúng mình dựng mẫu thử bằng bìa formex và ống nhựa
mỏng (Hình 7). Trục của cơ cấu này được gắn cố định với khung robot thông qua hai vòng bi.
Để làm quay, đội sử dụng động cơ và truyền động qua dây đai. Nếu bắt trực tiếp động cơ vào
trục quay sẽ dễ bị quá kích thước quy định. Nếu đảm bảo kích thước, cơ cấu lấy bóng sẽ bị nhỏ
lại, như thế thì số lượng và tốc độ lấy bóng cũng bị hạn chế.

Hình 7. Mẫu thử cơ cấu lấy bóng với các thanh cứng.
Thử nghiệm cho thấy cơ cấu đáp ứng được tiêu chí: Khả năng giữ bóng tốt, tỉ lệ đưa bóng
vào khu chứa cao, dễ thao tác, cơ khí đơn giản. Tuy nhiên tỉ lệ lấy được bóng chưa cao, vì thế để
lấy đủ số lượng bóng thì cần thời gian khá lâu.
Team mình thấy rằng khi thanh cứng va chạm với
bóng, bóng để bị đẩy đi thay vì bị cuộn vào robot.
Chúng mình nghĩ rằng nếu thay thanh cứng bằng vật
liệu nào đó đàn hồi hơn thì sẽ giảm được tình trạng này.
Giải pháp tốn ít chi phí nhất lúc đó là sử dụng dây chun.
Chúng mình thay toàn bộ thanh cứng bằng những sợi
dây chun được đan lại với nhau (Hình 8).
Khả năng lấy bóng được cải thiện hơn, nhưng
phát sinh vấn đề mới: vì dây quá mềm nên nó có thể
cuộn bóng trong robot và ném ra ngoài. Lúc này tiêu chí
về “Khả năng giữ bóng tốt” lại không đạt được. Team
chúng mình có thử đan nhiều sợi dây chun hơn, làm nó
dày hơn, tuy nhiên tình hình không được cải thiện
nhiều.
Hình 8. Thay thanh cứng bằng dây chun.
Lúc này, Mạnh Dũng có ý tưởng sử dụng kết hợp dây rút với dây chun: tận dụng tính đàn
hồi tốt của dây chun và độ cứng của dây rút. Sản phẩm cuối cùng như Hình 9. Thật may mắn, cơ
cấu cho tỉ lệ lấy bóng cao (> 90%) và cũng giảm đáng kể tình trạng bóng bị cuộn ra ngoài. Đội
mình quyết định đây sẽ là phương án cuối cùng của cơ cấu lấy bóng.
 Hình 9. Phương án cuối cùng của cơ cấu lấy bóng.
Như đã nói, cơ cấu lấy bóng có liên quan mật thiết đến việc lưu trữ bóng và đưa bóng vào
khu chứa. Khi tham khảo ý tưởng của các đội thi ở FGC, đội mình thấy ấn tượng với việc đưa tất
cả số bóng lên cao rồi đổ vào khu chứa. Tụi mình đã thử phác thảo (Hình 10) và có những tính
toán ban đầu để xem tính khả thi của cơ cấu này.

Hình 10. Phác thảo cơ cấu chuyển bóng lên cao và đổ bóng vào khu chứa.
Nhưng khi kiểm tra lại kích thước của khu chứa, chúng mình thấy chiều cao của khu chứa
bằng 500 mm, đúng bằng chiều cao giới hạn của robot. Phần đáy của hộp chứa cần lên cao hơn
500 mm để mở cửa lật và làm bóng lăn vào khu chứa. Vậy robot phải có khả năng tăng thêm
kích thước khi thi đấu. Để làm được điều đó với giới hạn về số lượng động cơ của đề bài là khó
về mặt kĩ thuật. Team chúng mình tạm thời thấy cơ cấu này là chưa khả thi về mặt chế tạo cũng
như khó đảm bảo luật chơi.
Minh Khang nghĩ đến việc làm cho phần đế của robot có độ dốc về phía sau. Khi lấy bóng
vào, bóng trong robot sẽ liên tục được dồn về sau. Chỉ cần có một cơ chế cửa lật, lùi robot về
phía cửa khu chứa rồi mở cửa, bóng sẽ lăn vào khu chứa (hình bên trái trong Hình 11).
 Hình 11. Phác thảo về hai cơ chế nhả bóng bằng dốc.
Huy Hưng nhận thấy nếu để cửa phía sau robot thì mỗi lần nhả bóng sẽ phải điều khiển
robot đi lùi. Điều khiển robot đi lùi sẽ gặp khó khăn hơn đi tới. Do đó bạn đã đề xuất cho phần
đế robot dốc về phía trước (hình bên phải trong Hình 11). Bóng sẽ liên tục được dồn về phía cơ
cấu lấy bóng. Chỉ cần nâng cơ cấu này lên, hoặc quay ngược cơ cấu lấy bóng, bóng sẽ được nhả
ra vào khu chứa. Vì cơ chế nâng cần thêm 1 động cơ nên đội thống nhất sẽ cho cơ cấu lấy bóng
quay ngược để nhả bóng. Vậy là cả lấy bóng và nhả bóng chỉ cần duy nhất 1 động cơ.
Phần chứa bóng sẽ dùng bìa formex để tạo thành khối hộp, có phần dế dốc về phía trước.
Phía trên có một tấm chắn nhỏ để ngăn bóng bị cuộn trong hộp chứa ra ngoài robot.
Về lập trình, đội trưởng Quang Minh gán 3 nút với chức năng cuộn bóng, nhả bóng và
dừng động cơ trên tay cầm (như Hình 12).

Hình 12. Phương án cuối cùng và các nút điều khiển cơ cấu lấy và nhả bóng.
Khi thử nghiệm lấy bóng, team mình nhận thấy khi cuộn vào quá nhanh, bóng sẽ dễ bị
văng xa khỏi robot. Ngược lại, nếu cuộn bóng ra chậm, bóng không thể lăn qua “gờ” ở chân của
cửa khu chứa. Vì thế cần giảm tốc độ khi cuộn vào lấy bóng, tăng tốc khi cuộn bóng vào khu
chứa.
Thay vì thêm 2 nút tăng giảm như cơ cấu di chuyển. Team chúng mình thử nghiệm tốc độ
hợp lí và gán luôn tốc độ khi cuộn bóng vào và cuộn bóng ra trong phần lập trình. Điều này giúp
việc điều khiển đơn giản hơn, tránh gây rối cho người điều khiển.
Thực tế, đội mình chỉ có 5 quả bóng nên không biết sức chứa tối đa của robot là bao nhiêu.
Dự kiến khi được thử sân, đội mình sẽ kiểm tra khả năng lấy và chứa bóng để xem giới hạn của
robot, từ đó đề ra chiến thuật hợp lí khi thi đấu.

Cơ chế bắn bóng

Trong trận đấu, có thể nói bắn bóng là một cơ cấu tiên quyết ảnh hưởng đến thành bại
của đội thi. Hai liên minh chỉ cần hơn nhau một quả bóng màu bắn vào trụ giữa đã tạo nên một
sự khác biệt lớn về điểm số của hai liên minh. Hiểu được tầm quan trọng của việc bắn bóng màu,
nhóm chúng mình muốn xây dựng nên được một cơ cấu thật chuẩn xác và đảm bảo để có thể
mang về một cú bắn thật chính xác vào trụ giữa.
 Cũng bởi tính quan trọng của việc bắn bóng, đội mình đã tự vạch ra một số các tiêu chí
như sau::
Tiêu chí Mô tả

Tỉ lệ bắn thành công bóng vào trụ Tỉ lệ bắn bóng vào trụ giữa >90%.
cao
Dễ thao tác Số lượng nút bấm ít, không cần phối hợp các nút.
Không phức tạp về gia công, dễ sửa chữa, thay thế khi
Cơ khí đơn giản
có sự cố.
Nghỉ đến “bắn bóng” đội mình liền nghỉ ngay đến máy bắn bóng tennis, ắc hẳn không
mấy xa lạ đâu nhỉ. Cơ chế này chỉ gồm 2 bánh quay với vận tốc cao và cách nhau một khoảng
cách nhất định bằng đường kính quả bóng. Nghĩ là làm, chúng mình liền bắt tay vào làm việc,
lúc đầu nhóm mình tưởng không khó nhưng ai ngờ nó khó không tưởng khi mà số lượng motor
cho mỗi robot bị giới hạn ở con số 4 mà nhóm mình đã sử dụng 3 motor cho những chức năng
khác của robot. Sau thời gian nghiên cứu cách để cho cơ chế này có thể hoạt động tốt chỉ với với
một motor, đội mình đã tìm ra được một giải pháp khả thi – cơ chế truyền động. Mặc dù trong
quá trình thực hiện cơ chế này nhóm có gặp rất nhiều vấn đề nan giải, nhưng cuối cùng cơ chế
cũng đã có thể hoạt động trơn tru. Tuy nhiên, khi đưa vào thực nghiệm thì quả bóng nhựa đã vỡ
thành từng mảnh do áp lực của 2 bánh quay gây nên, vẫn đề ngày lập tức được phát hiện: độ đàn
hồi giữa bóng tennis và bóng nhựa quá khác nhau. Chẳng hề chịu thua, LQĐ-43 không tin rằng
quả bóng không thể bắn được vì quá chặt thì mình nới rộng khoảng cách giữa 2 bánh quay. Lần
này, khoảng cách lại quá rộng để quả bóng có thể chịu sự tác động của cả 2 bên bánh quay khiến
khi bắn nó bay thiếu ổn định và thường chếch về một trong hai bên trái hoặc phải.

Thử nghiệm bắn bóng bằng cơ chế số 1

Cuối cùng, các cậu trai đã bị khuất phục và đành phải đổi cơ chế khác thôi! Sau 2 ngày tra cứu
và tham khảo, cơ chế lần này mà các cậu ấy chọn được tham khảo từ đội tuyển Việt Nam tham
gia FGC năm ngoái. Cơ chế này áp dụng một định lý rất quen thuộc mà ta đã được học năm lớp
10, đó chính là cơ chế ném xiên huyền thoại. Về cơ bản, cơ chế này đã đáp ứng hoàn hảo tiêu chí
“cơ khí đơn giản” mà đội đã đặt ra. Cơ chế này gồm một motor nối với một thanh ngang, trên
thanh ngang đó sẽ là nhiều bánh xe hay bất cứ thứ gì đó hình trụ tròn có thể cuộn bóng lên được.
Thêm vào đó, để quả bóng có thể bay theo chiều xiên thì cơ chế này cũng còn có một cái máng
cong lên thường làm bằng giấy chống thấm fomex để bóng có thể bay được lên cao. Nhưng rồi
một lần nữa, độ hiệu quả của cơ chế lại một lần nữa cản bước LQĐ-43 khi cơ chế này mặc dù
chạy rất ổn định nhưng độ cao mà mỗi lần bắn lên lại không được như kì vọng. Đội đã thử rất
nhiều lần và lần bay cao nhất của cơ chế này cũng chỉ là 1m trong khi trụ giữa cao xấp xỉ 1m8.
Nhận thấy được điều hạn chế này, nhóm mình đã dán băng keo lên bề mặt tiếp xúc của máng và
trụ tròn nhằm để bóng có nhiều ma sát hơn để bay cao hơn và kết quả vượt ngoài sự kì vọng khi
giờ đây bóng đã bay qua được con số 1m8. Tưởng chừng là đã thành công với cơ chế bắn này rồi
nhưng mà đời không như là mơ, nhóm chúng mình chợt nhận ra rằng độ bền của cơ chế thật sự
không quá cao khi mà tấm fomex khi bị cong đến mức đó thì rất dễ gãy và hầu như sẽ gãy ngay
sau khi quả bóng được bắn lên cao. Với độ bền như vậy thì chắc chắn nó sẽ không ổn để có thể
đi đường dài cùng đội mình nên cả đội thống nhất đành phải lần thứ 3 tìm một cơ chế bắn khác.

Thử nghiệm bắn bóng bằng cơ chế số 2

Ý tưởng đột phá cũng có thể bắt nguồn từ đời sống thường nhật quanh ta, thành viên
trong đội mình đã tìm ra giải pháp mới khi bắt gặp những em nhỏ trong thôn đang chơi trò bắn
trúng mục tiêu bằng ná. Sau cái lần định mệnh đó, chúng mình đã chọn được cơ chế bắn cho
robot của mình. Với cơ chế mô phỏng lại ná bắn, ban đầu vì thấy quả bóng có khá nhiều lỗ tròn
nên nhóm mình quyết định lắp đặt một thanh kim loại hướng lên trên và đâm thanh đó xuyên qua
quả bóng, sau đó nhóm mình sẽ làm một cái chốt để giữ dây su và buộc dây vào servo để nối vào
chốt. Khi servo quay, theo nguyên lý lực căng dây thì cái chốt đã bị giật ra và quả bóng đã thật
sự được bắn đi. Sau nhiều lần thử, vấn đề một lần nữa lại xuất hiện khi mỗi lần đâm xuyên qua
các lỗ khác nhau thì quả bóng lại bay theo một quỹ đạo và hướng khác và việc xác định đúng 2
lỗ của quả bóng để đặt vào bắn ổn định thì thật khó và quá là rủi ro. Thế là cơ chế đó đã được
nâng cấp bởi nhóm mình khi giờ đây, nó không còn là đơn sơ vởi chỉ một thanh kim loại và bóng
nữa mà giờ là một ống phi 114 tựa như một nóng pháo đại bác và ở trong đó là nắp phi 90 chứa
quả bóng bên trong và được mắc với một chốt ở dưới và một thanh ngang xuyên qua cả nó và
ống phi, hai bên thanh ngang còn có sự xuất hiện của 2 chùm dây su nghiệp nhằm thực hiện cơ
chế bắn. Khẩu đại bác này hoạt động bằng cách ta nén nắp phi xuống dưới đáy, sau đó móc căng
dây su ở 2 bên thanh ngang vào 2 móc được cố định sẵn trên thân ống phi và cũng cùng với
servo và cơ chế căng dây đó khiến chốt được rút ra. Bùm! Một quả bóng từ trong họng pháo bay
vút lên trời, ước tính độ cao nó đạt được cũng phải trên 2m. Mọi stress tích tụ trong mình qua
nhiều lần thất bại như theo chiếc đại bác mà bay đi hết, mọi người ai cũng vui mừng và hạnh
phúc vì cuối cùng chúng ta cũng đã có thể làm ra được một cơ chế thật sự ổn định và bền bỉ, nó
còn thật sự đã đáp ứng đầy đủ cả 3 tiêu trí đã đề ra trước đó. Nhiều lần thử nghiệm sau, kết quả
vẫn không có gì thay đổi và cả đội đã chắc chắn rằng, đây chính là cơ chế sẽ đi cùng đội ta trong
cuộc thi sắp tới!
 Robot đã hoàn thiện
Kết luận
Nhờ vào cuộc thi Vietnam Robotics Challenge 2023 mà đội em đã góp nhặt được biết bao nhiêu
cảm xúc và khoảnh khắc đẹp bên nhau, có lẽ nếu không có cuộc thi này thì không đời nào 5
thành viên đội em gồm những cá thể rời rạc lại có thể tụ họp cùng nhau làm robot suốt nhiều
tháng hè như vậy được. Cuộc thi lần này dù sẽ qua đi nhưng còn đó vẫn là những thước phim
đẹp đẽ trong tâm trí về tuổi trẻ, nơi mà mỗi người trong chúng ta đã dám sống hết mình cùng với
đam mê. Rồi chúng ta ai cũng sẽ phải lớn lên, nhưng mình tin chắc rằng những đoạn hồi tưởng
về thời thanh xuân đã qua luôn luôn vẫn còn đâu đó trong đầu đợi để ta tìm lại và mình tin chắc
rằng nó sẽ luôn khiến ta cảm thấy bồi hồi và đầy tự hào khi nhớ về! Tự hào là một thành viên của
LQĐ-43, xin cảm ơn mọi người vì đã đọc đến đây!