Trong hầu hết các cơ cấu leo (Climber) sẽ có 2 phần chính là: Bộ phận móc treo (Hook) và Bộ phận

nâng
hạ (Lift). Móc treo sẽ có nhiệm vụ bám/đu vào mốc leo tương ứng với từng đề bài và bộ phận nâng hạ với
những cơ cấu khác nhau mà sẽ có chức năng khác nhau: đưa móc lên cao mắc vào mốc và kéo robot lên
khỏi mặt đất.

A. Móc treo (Hook)

Dựa vào từng nhiệm vụ của mỗi đề thi mà phần móc treo sẽ có cấu tạo khác nhau để đáp ứng được yêu
cầu tính điểm. Thông thường móc treo sẽ được chia thành 2 loại phổ biến: Móc mở (Sử dụng khi đề bài
có nhiều mốc leo và robot yêu cầu phải đu - di chuyển qua lại giữa chúng) và móc đóng (Sử dụng khi đề
bài chỉ có 1 mốc leo và robot không yêu cầu phải thoát khỏi mốc đó để tiếp tục thực hiện các phần tính
điểm khác). Tuy nhiên trên thực tế móc mở vẫn đáp ứng được những yêu cầu khi robot vào tình huống
đặc thù của móc đóng vừa nêu trên.

1. Móc mở
a, Đặc điểm
- Hình dạng móc tùy vào mục đích mà sẽ được chế tạo với nhiều hình dạng khác nhau và
thường đạt hiệu quả nhất khi đồng nhất với hình dạng của mốc leo (Ví dụ: mốc leo là
thanh tròn móc sẽ thường có dạng vòng cung)
- Bề mặt tiếp xúc của móc thường có đệm cao su để tăng ma sát giảm thiểu hiện tượng
lắc lơ khi leo, tuy nhiên phần này có thể lược bỏ mà không ảnh hưởng quá nhiều đến
hiệu suất leo
b, Ưu điểm
- Linh hoạt, có thể thoát khỏi mốc leo để tùy cơ ứng biến
- Phù hợp với nhiều loại mốc leo kể cả với các hình dạng khác thường
c, Nhược điểm
- Có khả năng xảy ra trường hợp móc tuột khỏi mốc leo
- Cần nhiều thời gian căn chỉnh để mắc vào mốc leo hơn.
2. Móc đóng
a, Đặc điểm: Móc đóng có hình dạng không cố định và không ảnh hưởng đến hiệu suất leo. Tuy
vậy khác với móc mở, móc đóng có thêm bộ phận đặc thù đó là khóa một chiều (Chi tiết ở phía
dưới). Bộ phần này có nhiệm vụ chốt chặt mốc leo phía bên trong tránh tình trạng tuột móc ra
khỏi mốc treo trong quá trình leo.
 b, Ưu điểm
- Đảm bảo mốc treo không bị tuột
- Dễ dàng mắc vào mốc treo
c, Nhược điểm
- Không phù hợp với với mốc treo có hình dạng khác lạ dạng khối mà chỉ sử dụng tốt với
các mốc treo dạng thanh.
- Không thể linh hoạt trong các tình huống cần phải thoát khỏi mốc leo
B. Nâng hạ (Lift)
Chia theo cơ cấu
1. Elevator / Linear lift
a, Đặc điểm
- Là cơ cấu nâng hạ theo trục thẳng (linear) dựa vào nguyên lí chuyển động của dây - ròng
rọc hay xích - nhông, curoa - pulley,...
- Có 2 loại chính là: Cascade lift và Continuous lift. Hai loại elevator này có cách dẫn
chuyển động khác nhau nên chuyển động giữa các thanh trượt cũng có sự khác biệt. Với
Cascade lift, các thanh trượt sẽ tịnh tiến cùng lúc đến khi hoàn thành quãng đường
trượt. Với Continuous lift các thanh trượt sẽ chuyển động lần lượt. So sánh giữa 2 loại:
https://www.chiefdelphi.com/t/cascade-vs-continuous-elevator/356610
b, Ưu điểm
- Có thể lên được mọi độ cao tùy ý (trên lí thuyết) bằng cách thêm bớt số lượng thanh
trượt
- Chiếm ít diện tích, gọn nhẹ
- Có nhiều phiên bản để thích hợp với từng hoàn cảnh
c, Nhược điểm
- Phạm vi hoạt động bị bó hẹp trong vùng theo trục thẳng đứng
- Không phù hợp khi sử dụng nâng hạ vật nặng (trong công nghiệp)
d, Một số cơ cấu elevator điển hình được sử dụng phổ biến
- Cascade lift by chain: https://youtu.be/diXEm9aw1Dc
- Continuous lift by chain: https://youtu.be/mFs7dCj2qqE
- Cascade lift by rope: https://youtube.com/shorts/ydkJCE956ko
- Continuous lift by rope: https://youtu.be/QeQ6ENJaDxM
2. Scissor lift
a, Đặc điểm
 - Cơ chế để đạt được điều này là sử dụng các giá đỡ gấp, được liên kết theo kiểu chữ "X"
đan chéo nhau, được gọi là cơ chế cắt kéo. Mỗi tầng tương ứng với một chữ “X”
- Các chũ X này thường được chuyển động cắt kéo nhờ vào lực kéo 2 đầu cạnh xiên chữ X
lại gần nhau của động cơ hoặc xy-lanh
b, Ưu điểm
- Có thể tùy chỉnh độ cao (trên lí thuyết) bằng cách thêm các chữ “X”
- Vì là chuyển động cắt kéo nên lực được triêu tiêu một phần giúp thuận lợi hơn trong
nâng hạ vật khối lượng lớn (trong công nghiệp)
c, Nhược điểm
- Chiếm nhiều diện tích, nặng
- Không phù hợp với yêu cầu phạt đạt độ cao lớn (so với kích thước robot)
3. Cánh tay trục khuỷu
a, Đặc điểm
- Đúng như cái tên, cơ cấu này dựa trên chuyển động quay ở đầu (trục khuỷu) của mỗi
thanh (cánh tay)
b, Ưu điểm
- Linh hoạt, vùng hoạt động lớn
c, Nhược điểm
- Vì là chuyển động tròn quanh trục thêm với cánh tay đòn lớn dẫn đến mô-men lớn gây
ra hiện tượng động cơ quá tải
- Hoạt động trong khoảng độ cao nhất định, khó để ghép thêm module
4. Pneumatic/Hydraulic Cylinder
- Xy- lanh thường được dùng trong công nghiệp với hiệu suất nâng hạ tuyệt vời của nó.
Không như động cơ với chuyển động của trục là chuyển động tròn sẽ phụ thuộc vào
cánh tay đòn, xy-lanh cho đầu ra là chuyển động tịnh tiến sẽ hạn chế được vấn đề này
- Tuy vậy trong khuôn khổ cuộc thi robot, với các tiêu chí hạn chế, xy-lanh chưa phát huy
được nhiều và ít được tin dùng trong việc chế tạo robot.
Chia theo chức năng
1. Phụ trách nâng móc rời có gắn dây kéo
Với nhiệm vụ chỉ phải đưa móc lên để mắc vào mốc leo thì hầu hết các cơ cấu nâng kể trên đều
đáp ứng được yêu cầu. Tuy vậy để kéo robot lên cần thêm một cơ cấu thu dây riêng biệt.
Cơ cấu này đơn giản chỉ là một cuộn dây có gắn động cơ để thu dây lại và robot được kéo lên lên
đến mốc leo. Nhưng khi kéo động cơ có thể sẽ quá tải dẫn đến tình trạng nhả ngược dây nên cơ
cấu này cần một hệ thống khóa một chiều hoặc lập trình hãm từ (động cơ có encoder)
 2. Móc cố định phụ trách cả nâng và kéo robot
Với nhiệm vụ cả nâng và kéo robot, hệ thống nâng cần đáp ứng chủ động quay được theo 2 chiều
lên và xuống
Các cơ cấu đáp ứng được
- Elevator
+ Với dây: ghép hệ 2 module elevator nhưng nối dây ngược nhau
+ Với xích: bản chất cơ cấu cho phép nâng và hạ ngay trong một module
- Scissor lift
C, Khóa một chiều
Khóa một chiều có nghĩa là vật thể bất kì chỉ đi vào được bằng 1 chiều và không thể đi ra bằng chiều còn
lại. Ứng dụng phổ biến của khóa một chiều đó chính là van một chiều được sử dụng phổ biến trong máy
bơm, xy-lanh,..
Một số cơ cấu khóa một chiều được áp dụng trong robotics:
https://drive.google.com/drive/folders/1MDlFzHbzJVo2v-6FB39FvqFfNIlbMpGd