Nhập môn Robotics

Cấu trúc và Thiết kế

Nhập môn Robotics

 Cấu trúc phần cứng robot

Nhập môn Robotics 2

 Thành phần cơ bản của Robot

Nhập môn Robotics 3

 Thành phần cơ bản của Robot
 Tay máy (manipulator)
 Cơ cấu chấp hành (actuators)
 Khâu chấp hành cuối (end effector)
 Cảm biến (sensors)
 Bộ điều khiển (controller)
 Bộ xử lý (processor)
 Phần mềm (software)

Nhập môn Robotics 4

 Thành phần cơ bản của Robot
 Tay máy (manipulator)
 Là phần chính của robot

Các loại tay máy công nghiệp Sơ đồ động của Tay máy
Cincinnati Milacron T3

Nhập môn Robotics 5

 Thành phần cơ bản của Robot
 Tay máy toạ độ vuông góc
 Ưu điểm:
 Không gian làm việc lớn, có thể dài đến 20m
 Loại gắn trên trần sẽ dành được diện tích sàn lớn cho các
công việc khác.
 Hệ thống điều khiển đơn giản.
 Hạn chế:
 Việc thêm vào các loại cần trục hay các loại thiết bị vận
chuyển vật liệu khác trong không gian làm việc của robot
không được thích hợp lắm.
 Việc duy trì vị trí của các cơ cấu dẫn động và các thiết bị
điều khiển điện đối với loại robot trên đều gặp nhiều trở
ngại.

Nhập môn Robotics 6

 Thành phần cơ bản của Robot
 Tay máy toạ độ trụ
 Ưu điểm:
 Có khả năng chuyển động ngang và
sâu vào trong các máy sản xuất.
 Cấu trúc theo chiều dọc của máy để
lại nhiều khoảng trống cho sàn.
 Kết cấu vững chắc, có khả năng
mang tải lớn.
 Khả năng lặp lại tốt.
 Nhược điểm:
 Nhược điểm duy nhất là giới hạn tiến
về phía trái và phía phải do kết cấu
 cơ khí và giới hạn các kích cỡ của cơ
cấu tác động theo chiều ngang.

Nhập môn Robotics 7

 Thành phần cơ bản của Robot
 Tay máy toạ độ cầu

Robot tọa độ cầu Motoman GP7

Nhập môn Robotics 8

 Thành phần cơ bản của Robot
 Tay máy toàn khớp bản lề và SCARA
 Ưu điểm:
 Mặc dù chiếm diện tích làm việc ít song
tầm vươn khá lớn. Tỷ lệ kích thước/tầm
vươn được đánh giá cao.
 Về mặt hình học, cấu hình dạng khớp nối
bản lề với ba trục quay bố trí theo
phương thẳng đứng là dạng đơn giản và
có hiệu quả nhất trong trường hợp yêu
cầu gắp và đặt chi tiết theo phương thẳng
đứng. Trong trường hợp này bài toán tọa
độ hoặc quỹ đạo chuyển động đối với
robot chỉ cần giải quyết ở hai phương x và
y còn lại bằng cách phối hợp ba chuyển
động quay quanh ba trục song song với
trục z.
Nhập môn Robotics 9
 Câu hỏi thảo luận
 1. Nêu các yếu tố chính để phân loại robot, lấy ví dụ
 2. Nêu ưu điểm và nhược điểm của robot, lấy từ 1 – 2
ví dụ minh họa cho các lập luận nêu trên
 3. Nêu cấu trúc phần cứng của Robot, nêu các loại
cảm biến mà em biết trên điện thoại.

Nhập môn Robotics 10