Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam

CHAPTER 1:
INTRODUCTION
• What is Robotics?
• Classification
• Briefly review of topics
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

What is Robotics? – Robotics là gì?

• Wikipedia
Robotics is an interdisciplinary branch of engineering and science that includes mechanical
engineering, electronics engineering, computer sciences, and others. Robotics deal with the
design, construction, operation and use of robots as well as computer systems for their control,
sensory feedback, and information processing.

• Liên ngành: Cơ khí, điện tử, khoa học máy tính… Điều khiển
• Thiết kế, chế tạo, vận hành, sử dụng (điều khiển, phản hồi, xử lý thông tin)
Điều Điều khiển
Kỹ khiển số điện tử
• Đọc thêm [PHẠM Đăng Phước, 2007] Robot công nghiệp - Chương 1: thuật
n tử Điện
iệ
• Sơ lược quá trình phát triển của Robot công nghiệp máy
tính
Cơ đ tử
• Định nghĩa theo chuẩn AFNOR (Pháp), ΓOCT 25686-85 (Nga), RIA (Mỹ) CAD/CAM Điện-cơ

Cơ khí 2
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Classification – Phân loại

Application – Theo ứng dụng
• Industrial robot/Manipulator – Robot công nghiệp/Tay máy
• Military robot – Robot dùng trong quân sự
• Medical robot – Robot phục vụ trong lĩnh vực y tế Medical robot
• Autonomous robot – Robot tự hành
• Humanoid/Bio-inspired robot – Robot bắt chước hành vi của con người/con vật
• …

3
Military robot Industrial robots Humanoid robot
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Bio-inspired robot
• Ví dụ về tay gắp mềm lấy cảm hứng từ con sao biển
©Aiméka
Từ khoá:
Soft robotics
Soft gripper

Xem thêm video trên LMS

4
Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Classification – Phân loại

Robot Mechanical Structure – Theo kết cấu cơ khí của robot
• Manipulator – Tay máy
• Mobile robot – Robot di động

6
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Classification – Phân loại

Robot Mechanical Structure – Theo kết cấu cơ khí của robot
• Manipulator – Tay máy
The mechanical structure of a robot manipulator consists of a sequence of rigid bodies (links)
interconnected by means of articulations (joints), and an end-effector that performs the task required of the
robot.
Kết cấu cơ khí của một tay máy bao gồm một chuỗi
các khâu (links) được liên kết với nhau bởi các khớp
(joints), và một khâu chấp hành cuối (end-effector)
để thực hiện các thao tác được yêu cầu.

ROBOT CHUỖI
7
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Classification – Phân loại

Robot Mechanical Structure – Theo kết cấu cơ khí của robot
• Manipulator – Tay máy

Assembly

Welding

Painting

Testing Packaging/Palletizing ROBOT CHUỖI

8
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Classification – Phân loại

Robot Mechanical Structure – Theo kết cấu cơ khí của robot
• Manipulator – Tay máy

3 Planar DOFs
2 DOFs
ROBOT SONG SONG
9
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Classification – Phân loại

Robot Mechanical Structure – Theo kết cấu cơ khí của robot
• Manipulator – Tay máy

©Aiméka
6 DOFs – Gough-Stewart platform

3 DOFs – Delta robot ROBOT SONG SONG

10
Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Classification – Phân loại

Robot Mechanical Structure – Theo kết cấu cơ khí của robot
• Mobile robot – Robot di động
A mobile robot consists of one or more rigid bodies equipped with a locomotion system, discriminated by
two main classes of mobile robots:
▪ Wheeled mobile robots
▪ Legged mobile robots

Một robot di động bao gồm một hoặc nhiều bộ phận công tác được gắn trên một hệ chuyển động, được
phân loại bởi hai nhóm chính:
▪ Robot di chuyển bằng bánh xe
▪ Robot di chuyển bằng chân
12
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Classification – Phân loại

Robot Mechanical Structure – Theo kết cấu cơ khí của robot
• Mobile robot – Robot di động
▪ Legged mobile robot – Robot di chuyển bằng chân

Six-leg robot Four-leg robot Humanoid robot 13

 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Classification – Phân loại

Robot Mechanical Structure – Theo kết cấu cơ khí của robot
• Mobile robot – Robot di động
▪ Wheeled mobile robot – Robot di chuyển bằng bánh xe

Circular Wheel – Bánh xe tròn Chain Wheel – Bánh xích Omni Wheel – Bánh xe đa hướng
14
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Briefly preview of topics – Tóm lược các chủ đề [CRAIG, 2005]

• Robot = A mechatronics system
• ME → methodologies for the study in static, kinematics and dynamic
– nghiên cứu về tĩnh học, động học và động lực học
• Control theory → tools for designing and evaluating algorithms to realize desired
Điều khiển motions or force applications
Điều Điều khiển – công cụ thiết kế và đánh giá thuật toán để thực hiện các chuyển động hoặc tác
Kỹ khiển số điện tử động lực mong muốn
thuật
iệ n tử Điện • EE → design of sensors and interfaces for industrial robots
máy
tính
Cơ đ tử
– thiết kế cảm biến và giao diện
CAD/CAM Điện-cơ
• Computer science → basis for programming these devices to perform a desired task
Cơ khí – lập trình robot thực hiện các tác vụ mong muốn
• Mathematics → tools for describing spatial motions and other attributes of manipulator
– biểu diễn các chuyển động trong không gian… 15