Viện cơ khí

Bộ môn cơ điện tử
********
Báo cáo bài tập lớn môn :
Robot dạng người
Đề tài:
Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng robot Mahru III

Giáo viên hướng dẫn: TS. Phạm Đức An

TS. Mạc Thị Thoa
Nhóm sinh viên thực hiện:
1. VUN LIEM 20170279
2. Nguyễn Đức Thành 20170912
3. Nguyễn Sĩ Long 20170811
Mục tiêu

+ Tìm hiểu và nghiên cứu thiết kế các bộ phận cơ

khí/hệ thống điện/điện tử
+ Phân tích số bậc tự do của robot Mahru III
+ Đơn giản hóa mô hình robot
+ Tính toán bài toán động học thuận/ngược
+ Khảo sát bài toán ZMP và bài toán động lực học
+ khảo sát và mô phỏng chuyển động bằng phần
mềm Matlab
 Nội dung

I. Khái niệm về robot dạng người III. Thiết lập mô hình

II. Robot Mahru III IV. Mô phỏng
1. Tổng quan và Quá trình phát triển của Robot Mahru III 1. Bài toán động học thuận
2. Số bậc tự do của Mahru III 2. Bài toán động học ngược
3. Đặc điểm kỹ thuật của robot V. ZMP và Bài toán động lực học
4. Thiết kế hệ thống cơ khí
5. Thiết kế động học

6. Thiết kế khung dựa trên Tối ưu hóa DOE và Phân tích CAE

7. Thiết kế hệ thống truyền động

8. Hệ thống điện và điện tử của Robot
Mahru III
9. Phương pháp Denavit-Hartenberg (DH)

3
1 Khái niệm về robot dạng người

Robot dạng người là một robot có hình dạng cơ thể của nó

được xây dựng để giống với cơ thể con người.

Được thiết kế với các mục đích khác nhau như:

+ Tương tác với các công cụ và môi trường của con người,

+ Cho các mục đích thử nghiệm (chẳng hạn như nghiên cứu

chuyển động hai chân, tay, nhận biết giọng nói...),

+ và cho các mục đích khác. 4

5
 2. Tổng quan và Quá trình phát triển
của Robot Mahru III

Robot Mahru III là một robot được phát triển bởi công ty
Samsung Electronics Co., Ltd, Hàn Quốc vào năm 2007
có chiều cao 150cm và cân nặng 62Kg. Các chức năng
chính của robot gồm:
▰ có thể leo cầu thang
▰ tránh chướng ngại vật
▰ cung cấp dịch vụ hữu ích cho con người
▰ một robot có vẻ ngoài thân thiện
Mô hình thật của Robot Mahru III

6
“ Robot dòng Mahru đầu tiên được sản xuất thành công vào
tháng 9 năm 2005, mang tên Mahru II có giới tính nam và
Ahra II có giới tính nữ. Tên “Mahru” và “Ahra”, lần lượt
được xác định bởi một cuộc khảo sát ý kiến công chúng do
tổ chức MIC (Korean Ministry of Information and
Communication ) thực hiện, bắt nguồn từ các từ cổ của Hàn
Quốc có nghĩa là "hàng đầu" và "sự khôn ngoan".

7
8
 ▰Robot Mahru III là robot dòng Mahru thế
hệ thứ 2 công ty Samsung, Hàn Quốc. Bắt đầu
sản xuất từ 06/2006 đến 01/2007, được tiến hành
sản xuất trong vòng 7 tháng.

9
 3. Số bậc tự do của Muhra III

▰Muhra III được thiết kế gồm

có tổng cộng 32 bậc tự do tương ứng
với 32 khớp quay được đặt như hình
vẽ:

10
 4. Đặc điểm kỹ thuật của robot

▰ Cơ cấu chấp hành và hệ thống truyền động được thiết kế để đạt được tốc độ đi
bộ tối đa là 2,6km / h, cao hơn đáng kể so với tốc độ Mahru II (0,54km / h), tốc
độ đi bộ ổn định giới hạn ở 1.3km / h.

▰ Robot Mahru III cũng có thể đi trên sàn nhà không bằng phẳng với độ nhô ra 1cm.
Thời lượng hoạt động của pin Lithium-Polymer được gắn robot là 30 phút. Tổng
trọng lượng của robot bao gồm các bộ phận bên trong, bên ngoài và pin là 62kg,
nhẹ hơn so với 75kg của Mahru II trước đó.

11
 4. Đặc điểm kỹ thuật của robot

▰Yếu tố chính của robot này là được thiết kế khuôn mặt và cơ thể có hình dáng
thân thiện với con người. Hơn nữa, để thể hiện sức sống khi đối mặt với con người,
Robot đã được đặt thêm hệ thống đèn LED nhấp nháy màu xanh lam xung quanh
đôi tai va đôi măt.

12
 4. Thiết kế hệ thống cơ khí

▰ Đặc điểm chính của robot Mahru III này, để phân biệt nó từ những
robot dạng người khác là hệ thống cơ khí được thiết kế cẩn thận bởi
CAE và tối ưu hóa trên DOE

▰ Computer Aided Engineering (CAE) là việc sử dụng rộng rãi phần mềm
máy tính để hỗ trợ các nhiệm vụ phân tích kỹ thuật. Nó bao gồm phân
tích phần tử hữu hạn, động lực học, động lực học chât lỏng, độ bền...
▰ Tối ưu hóa trên DOE [(Design of Experiments = Thiết kế Thử nghiệm
(DoE) là một cách tiếp cận thống kê để tối ưu hóa phản ứng và quy trình
cho phép sự thay đổi của các yếu tố khác nhau đồng thời với mục tiêu
sàng lọc không gian phản ứng để có các giá trị tối ưu.

13
 5. Thiết kế hệ thống cơ khí

▰ Mục đích của quá trình thiết kế này là để đạt được các mục tiêu như:

▰ Trọng lượng nhẹ

▰ Độ cứng cao
▰ Hiệu quả năng lượng cao

14
 6. Thiết kế động học

▰Khi xác định cấu trúc động học, ta xem xét sự tương đồng của robot với con người về
hình dạng, tỷ lệ và kích thước là những yếu tố quan trọng nhất. Từ các yếu tố đó và dựa trên
chuyển động thật của con người, nhóm ngiên cứu đã thiết kế tay và chân có 6 DOF, eo 1 DOF, và
cổ 3 DOF.

▰ Để có khả năng chuyển động toàn bộ cơ thể tiên tiến, phạm vi chuyển động của các khớp
được thiết kế giống với HRP-2, loại rộng nhất trong số các robot dạng người.

15
 Bảng 2 cho thấy kết quả so sánh của phạm vi góc
quay của các khớp trong HRP-2 và Mahru III. Mặc
dù Mahru III không có công xôn loại cấu trúc như
HRP-2, thiết kế phức tạp của cấu trúc động học và
các bộ phận hình dáng bên ngoài cho phép Mahru
III có phạm vi góc khớp tương tự như HRP-2.

16
7. Thiết kế khung dựa trên Tối ưu hóa DOE và
Phân tích CAE

▰Sau khi xác định cấu trúc động học cơ bản, cần thiết kế các khung
kim loại đóng vai trò là khung nâng đỡ của toàn bộ cơ thể. Hình dạng của
khung phải được xác định để có được độ cứng cao và đảm bảo giảm thiểu
tổng trọng lượng. Ta đã sử dụng tối ưu hóa DOE để phát triển khung cứng
và nhẹ của phần dưới cơ thể cho quá trình đi bộ ổn định.

17
 7. Thiết kế khung dựa trên Tối ưu hóa DOE và
Phân tích CAE

▰Một số ví dụ về kết quả tối ưu hóa cấu trúc liên kết được
bểu diễn trong 2.3. Ngoại trừ khu vực cố định như là phần gắn
động cơ và khớp nối, nhóm nghiên cứu đã áp dụng tối ưu hóa
cấu trúc liên kết DOE cho khu vực còn lại để giảm khối lượng
của nó trong khi tối đa hóa độ cứng của cấu trúc.

▰ (a) là bản gốc của bản vẽ ban đầu, (b) là kết quả sau khi áp
dụng áp dụng CAE và tối ưu hóa DOE, trong đó các vùng
màu xanh lam là vùng được phép được gỡ bỏ, (c) Mô hình
khung cuối cùng
18
 7. Thiết kế khung dựa trên tối ưu hóa DOE và CAE

▰Bảng III trình bày các tác động của áp dụng tối ưu hóa cấu trúc liên kết DOE
cho các khung thân dưới: khối lượng bị giảm so với giá trị ban đầu và theo đó cấu
trúc độ cứng trên một đơn vị khối lượng tăng lên.

19
8. Thiết kế hệ thống truyền động

▰thiết kế hệ thống truyền động bằng cách chọn

các bộ truyền động và động cơ thích hợp (cân nhắc đến
trọng lượng nhẹ và hiệu quả năng lượng cao).

▰Với cấu trúc động học và mô hình của các

khung được thiết kế, nhóm nghiên cứu tiến hành mô
phỏng quá trình đi bộ ở các tốc độ đi bộ khác nhau để
tính toán mômen và tốc độ góc ở tất cả các khớp

20
8. Thiết kế hệ thống truyền động

▰Ngoài việc đi bộ, các chuyển động toàn thân cần

thiết khác như ngồi và quỳ cũng được mô phỏng.

▰Sau đó, bằng cách phủ quỹ đạo lên biểu đồ

thông số kỹ thuật được cung cấp bởi các nhà sản xuất
động cơ và bộ truyền động, ta chọn loại nhẹ nhất để
phù hợp với bài toán đã đặt ra.

21
9. Hệ thống điện và điện tử của Robot Mahru III

▰Đây là một sơ đồ mô tả ngắn gọn hệ thống

điện và điện tử của Mahru III. Nó bao gồm bo mach
CPU, bộ mạch điều khiển cục bộ và bộ chuyển đổi AD
để kiểm soát chuyển động; một máy ảnh thu và phát
âm thanh, một cảm biến pose sensor và 4 cảm biến
lực / mô-men xoắn; thiết bị kết nối mạng, bảng trung
tâm điều khiên, và một bảng tổng thể truyền thông để
liên lạc; pin và bảng phân phối điện để điều chỉnh điện

22
 10. Phương pháp Denavit-Hartenberg (DH)
10.1. Bộ thông số DH
+ là chiều dài và là góc xoắn của khâu
+ được gọi là khoảng cách và góc giữa các khâu.

▰  

23
 10.1. Bộ thông số DH

▰Để mô tả mối quan hệ giữa các khâu ta gắn vào mỗi khâu một hệ tọa độ. Nguyên tắc chung để gắn hệ
tọa độ lên các khâu như sau:

 Gốc của hệ tọa độ gắn lên khâu thứ n đặt tại giao điểm của pháp tuyến với trục khớp thứ n+1. Trường
hợp hai trục khớp cắt nhau, gốc tọa độ sẽ đặt tại chính điểm cắt đó. Nếu các trục khớp song song với
nhau, gốc tọa độ được chọn trên trục khớp của khâu kế tiếp, tại điểm tích hợp.
 Trục z của hệ tọa độ gắc lên khâu thứ n đặt dọc theo trục khớp thứ n+1
 Trục x thường được đặt dọc theo pháp tuyến chung và hướng từ khớp n đến n+1.
▰ Trường
  hợp khớp quay thì là các biến khớp, trong trường hợp khớp tịnh tiến thì là biến khớp và bằng
0.
Các thông số được gọi là bộ thông số DH.
24
 10.2. Ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất theo quy tắc DH

▰Ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất theo quy tắc DH

25
 11. Bài toán động học

 Động học thuận là bài toán đi tìm vị trí, hướng, vận tốc và gia tốc khi các yêu tố đầu vào đã biết.

 Ngược lại, bài toán động học ngược là đi tìm các giá trị đầu vào khi đã biết các thông số vị trí,
hướng, vận tốc, gia tốc của vật.

 Để đơn giản cho việc tính toán bài toán động học thuận, động học ngược và mô phỏng chuyển
động của robot Mahru III ta sẽ sử dụng phần mềm Matlab và Solidworks là 2 phần mềm chính
trong quá tình tính toán và thiết kế.

 Đối với bài toán động học ngược ta sẽ áp dụng phương pháp đại số.

26
 11.1.1. Bài toán động học thuận_cánh tay phải

 Phương trình động học đối với tay phải của Mahru III

Bảng DH đối với cánh tay phải của robot

Joint
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
27
 11.1.1. Bài toán động học thuận_cánh tay phải
  𝜋 𝜋 𝜋 𝜋

[ ][ ]
𝑐𝑜𝑠 (𝜃 1 −
) 0 sin ⁡(𝜃1 − ) 0 𝑐𝑜𝑠 (𝜃2 + ) 0 − sin ⁡(𝜃2+ ) 0
2 2 2 2
0 𝜋 𝜋 1 𝜋 𝜋
𝑇 1 = sin ⁡(𝜃1 − ) 0 − 𝑐𝑜𝑠 (𝜃1 − ) 0 ; 𝑇 2= sin ⁡(𝜃2 + ) 0 𝑐𝑜𝑠 (𝜃2 + ) 0 ;
2 2 2 2
0 1 0 0 0 −1 0 0
 
0 0 0 1 0 0 0 1

28
 11.1.1. Bài toán động học thuận_cánh tay phải
  𝜋 𝜋 𝜋

[ ]
𝑐𝑜𝑠(𝜃 6+
) − sin ⁡(𝜃6 + ) 0 𝐿 𝐴 4 𝑐𝑜𝑠 (𝜃6 + )
2 2 2
5 𝜋 𝜋 𝜋
𝑇 6 = sin ⁡(𝜃6 + ) cos ⁡(𝜃6 + ) 0 𝐿 𝐴 4 𝑠𝑖𝑛 (𝜃6 + )
2 2 2
0 0 1 0
0 0 0 1
 

Suy ra:

Trong đó: là ma trận quay của khâu thao tác cuối( Orientation_hướng)

là vị trí khâu thao tác cuối

29
 11.1.2. Bài toán động học thuận_chân phải

 Phương trình động học đối với chân phải của Mahru III

Bảng DH đối với chân phải của robot

Joint
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
30
 11.1.2. Bài toán động học thuận_cánh tay phải
  𝜋 𝜋

[ ]
𝑐𝑜𝑠(𝜃 2 − ) 0 − sin ⁡(𝜃 2 −) 0
𝑐𝑜𝑠 𝜃1 0 sin ⁡𝜃1 0 2 2
0
𝑇1=
sin 𝜃 1

 
0
0
[ 0
1
0
− 𝑐𝑜𝑠 𝜃1
0
0
0
0
1
] 1

0
0
𝜋
; 𝑇 2 = sin ⁡(𝜃2 − )
2
0
−1
0
0
0
𝜋
𝑐𝑜𝑠 (𝜃2 − )
2
0 ;
0
1

31
 11.1.2. Bài toán động học thuận_cánh tay phải
 
𝑐𝑜𝑠 𝜃6 − sin ⁡𝜃6 0 𝐿 𝐿 5 𝑐𝑜𝑠 𝜃6

 
5
𝑇6=
0
0
[
sin ⁡𝜃 6 cos ⁡𝜃 6
0
0
0
1
0
𝐿 𝐿 5 𝑠𝑖𝑛 𝜃6
0
1
]
Suy ra:

Trong đó: là ma trận quay của khâu thao tác cuối( Orientation_hướng)

là vị trí khâu thao tác cuối

32
 11.2.1. Bài toán động học ngược_cách tay phải

▰▰Áp  dụng phương pháp đại số, nhân lần lượt vế trái và vế phải với các ma trận nghịch đảo như
sau:

Liên tục nhân với các ma trận T nghịch đảo, ta được:

33
 11.2.1. Bài toán động học ngược_cách tay phải
▰▰Đặt  2 ma trận vế trái và vế phải như sau, ta được

  Kết quả tính toán sử dụng phần mềm Matlab và sau các bước thực hiện phép biến đổi:

trong đó:

34
 11.2.1. Bài toán động học ngược_cách tay phải

 Kết quả tính toán sử dụng phần mềm Matlab và sau các bước thực hiện phép biến đổi:

, Trong đó :

trong đó:

35
 11.2.1. Bài toán động học ngược_cách tay phải

 Kết quả tính toán sử dụng phần mềm Matlab và sau các bước thực hiện phép biến đổi:

, Trong đó :

, trong đó :

36
 11.2.2. Bài toán động học ngược_chân phải

▰▰Tương
  tự đối với chân phải, áp dụng phương pháp đại số, nhân lần lượt vế trái và vế phải với
các ma trận nghịch đảo như sau:

Liên tục nhân với các ma trận T nghịch đảo, ta được:

37
 11.2.2. Bài toán động học ngược_chân phải
▰▰Đặt  2 ma trận vế trái và vế phải như sau, ta được

  Kết quả tính toán sử dụng phần mềm Matlab và sau các bước thực hiện phép biến đổi:

38
 11.2.2. Bài toán động học ngược_cách tay phải

 Kết quả tính toán sử dụng phần mềm Matlab và sau các bước thực hiện phép biến đổi:

, Trong đó :

39
 III. Thiết lâ ̣p mô hình cho Robot Mahru III

Có 2 cách để thiết lập cấu trúc của robot như sau :

Phương án 1 Phương án 2

Chọn phương án 2

40
 III. Thiết lâ ̣p mô hình cho Robot Mahru III

Sơ đồ cây

41
III. Thiết lâ ̣p mô hình cho Robot Mahru III
Kết quả
Lengths of arm links
Link Lengt
h

130
220
𝐿  𝑎 1
188
120
𝐿  𝑎 2
Lengths of leg links
𝐿  𝑎 3 𝐿  𝑙 1
Link Lengt
h
𝐿  𝑙 2
150 𝐿  𝑎 4
88 𝐿  𝑙 3
300
300
𝐿  𝑙 4
90 𝐿  𝑙 5
42
 IV. Mô phỏng
1. Bài toán động học thuận

Chạy file fk_random với các góc q ngẫu nhiên Tính động động học thuận

43
Kết quả mô phỏng bài toán động học thuận

44
Kết quả mô phỏng bài toán động học thuận

45
 2. Bài toán động học ngược

Xác định góc của các khớp bằng phương pháp hình học

Kết quả

Đầu vào

46
2. Bài toán động học ngược

47
 Numerical Solution to Inverse Kinematics

- Là một phương pháp được sử dụng để giải bài toán đô ̣ng học ngược dựa vào bài
toán đô ̣ng học thuâ ̣n.
- Phương pháp tiếp cận số đối với động học ngược: Sử dụng đô ̣ng học thuâ ̣n và
điều chỉnh các góc khớp để thu hẹp sự khác biệt.

48
Numerical Solution to Inverse Kinematics

Đây là phương trình để tính toán các điều chỉnh

của góc của các khớp dựa trên các sai số về vị
trí và thái độ. Giá trị λ ∈ (0 1] là một hệ số
được sử dụng để ổn định tính toán số.

49
Code mô phỏng bài toán động học ngược

50
Code mô phỏng bài toán động học ngược

51
Kết quả mô phỏng động học ngược

52
Mô phỏng động học ngược

53
 V. ZMP và bài toán động lực học

 Zero Moment Point (ZMP): là một khái niệm liên quan

đến động lực học và điều khiển chuyển động của chân. Ví
dụ: đối với rô bốt hình người. Nó chỉ rõ điểm mà phản lực
động tại chỗ tiếp xúc của chân với mặt đất không tạo ra
bất kỳ mômen nào theo phương ngang, tức là điểm mà
tổng quán tính ngang và lực hấp dẫn bằng 0.

 Khái niệm này giả định rằng khu vực tiếp xúc là phẳng và
có đủ ma sát cao để giữ cho bàn chân không bị trượt.
54
V. ZMP và Support Polygon

Support Polygon (Đa giác hỗ trợ):

gồm tập hợp tất cả các điểm tiếp xúc
giữa robot và mặt đất.

Hình bên trái, ZMP nằm ở cạnh Support Polygon,

a) Chân của robot dạng người; ta bố trí
các cảm biến lực trong việc xác định vị
trí ZMP; b) Các vùng vị trí có thể có
của ZMP khi robot ở trạng thái cân
bằng động.
khiến bàn chân bắt đầu quay xung quanh nó. Hình
bên phải, sau khi chân phải hạ tiếp với mặt đất,
ZMP không còn nằm ở cạnh của Support Polygon
nữa. (đã khôi phục tiêu chí ổn định ZMP).
55
V. ZMP và bài toán động lực học

Thông số đầu vào Đầu ra

- Tổng khối lượng: M [Kg]

- Gia tốc trọng trường:

- Vị trí khối tâm:

- Động lượng:
- Momen động lượng:

ZMP

56
 V. ZMP và bài toán động lực học

Tổng khối
lượng
Vị trí khối tâm:

Tổng momen

57
V. ZMP và bài toán động lực học

Động lượng:

58
V. ZMP và bài toán động lực học

Momen động lượng:

59
 V. ZMP và bài toán động lực học

Đầu vào Đầu ra

 Khối lượng
: Đạo hàm theo thời gian

60
Kết quả mô phỏng

61
 Kết luận

Với mục tiêu nghiên cứu thiết kế và mô phỏng robot MahruIII là một đề tài đã đi sâu vào việc
thiết kế và mô phỏng chuyển động bước đi của robot dạng người. Từ bài tập lớp này giúp
nhóm em hiểu hơn các vấn đề như :
- Hiểu được tổng thể về mô hình robot dạng người
- Phân tích số bận tự do, các khớp, khâu của robot dạng người
- Thiết lập mô hình robot dạng người bằng phần mềm Matlab
- Tính toán và mô phỏng được bài toán được học thuận, động học ngược của robot
- Các bước tính toán và xác định ZMP, khảo sát chuyển động của thuật toán ZMP

62
THANKS!

63