Robotics 9.1 Dynamics - DLH Vat Ran - Khong Dung Tensor-4s

29/03/2023
-2-
Động lực học robot
Động lực học robot nghiên cứu chuyển động của robot dưới tác
dụng của lực và (hoặc) mô men điều khiển (dưới đây để đơn giản
gọi chung là lực điều khiển) để thực hiện thao tác theo mục đích
công nghệ hoặc phục vụ.
ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT
Dynamics of robot
• Các nội dung nghiên cứu động lực học robot có thể gồm hai phần:
1. Phân tích động lực học.
2. Tổng hợp động lực học. Trong chương này nghiên cứu phần phân
Nguyễn Quang Hoàng
Email: hoang.nguyenquang@hust.edu.vn
tích động lực học robot. Phần tổng hợp động lực học thuộc nội
dung nghiên cứu thiết kế robot.
Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME
1 2
-3- -4-
Động lực học robot Động lực học robot
• Phân tích động lực học robot là khảo sát, tính toán các đại Các nội dung nghiên cứu
lượng đặc trưng cho chuyển động dưới tác dụng của lực và mối
liên hệ giữa chúng:
• Động lực học vật rắn
• Động lực học thuận (direct dynamics): khảo sát tính toán các
• Động lực học robot cấu trúc nối tiếp
đại lượng đặc trưng cho chuyển động dưới tác dụng của lực đã • Phương trình động lực học Lagrange 2
xác định. • Các phương trình Newton-Euler: không đệ quy
• Động lực học ngược (inverse dynamics): khảo sát tính toán các • Các phương trình Newton-Euler: đệ quy
lực dẫn động để robot thực hiện được chuyển động thao tác • Các phương trình động lực Kane
theo quy luật đã xác định. • Động lực học robot cấu trúc song song
• Bài toán hỗn hợp: biết một số yếu tố về lực và chuyển động của • Phương pháp tách cấu trúc
• Phương trình Lagrange loại 2 dạng nhân tử
robot, tìm những yếu tố liên quan đến trạng thái động lực của
• Các giải thuật tính toán và chương trình
robot mà ta cần quan tâm: phản lực động lực, lực ma sát, …
3 4
29/03/2023
-5- -6-
Một số công thức hay dùng

z ez    
cz c  c x e x  c ye y  c z e z  0 c z c y 

c 
ey
T
c  [c x , c y , c z ]

c   c z 0 c x  Động lực học vật rắn
cy  
O c y cx 0 

cx y
 Ngôn ngữ hình học Ngôn ngữ đại số 1. Khối tâm của vật rắn
x ex
2. Ma trận mô men quán tính khối của vật rắn
  
c  a b cab Định nghĩa & công thức tính
    Công thức chuyển trục song song
a  Rb   a b  b a   aT b  bT a Công thức xoay trục tọa độ

    

 c  a  b  b  a c  ab
   ba 3. Động lượng, mômen động lượng và động năng của vật rắn
       )
 T
a  RbR   a  (b  c )  (a  b )  c   aT ( bc 4. Phương trình Newton-Euler
   
d  a  (b  c ) 
d  abc
5 6
-7- -8-
Khối tâm của vật rắn Ma trận mô men quán tính khối của vật rắn
   z Mô men quán tính khối của vật rắn đối với một trục z
 udm  0   (r  r C
)dm  0
C
I z  I zz    dm   (x 2  y 2 )dm,
2
 dm
 I y  I yy   (x 2  z 2 )dm, I x  I xx   (y2  z2 )dm
z
 u 
u
 1  rC dm
rC 
m  r dm, m  dm  Mô men quán tính khối của vật rắn đối với điểm O
x
O y
O r y
x
y IO   u 2dm   (x 2  y 2  z 2 )dm
2 2 2 2 2 2
x  2  (y  z )dm   (x  z )dm   (x  y )dm   2 (I x  I y  I z )
1  1
 
Mô men tích quán tính Ma trận mô men quán tính của vật đối
với hệ trục Oxyz
 ,
I xy  I yx    xydm I 
m Nếu vật đối xứng  xx I xy I xz 
IO  I yx I yy I yz 

I xz  I zx    xzdm qua mặt y-z thì:
m

I yz  I zy    yzdm I xy  I xz  0  
m I zx I zy I zz 
7 8
29/03/2023
-9- -10-
Ma trận mô men quán tính khối của vật rắn Ma trận mô men quán tính khối của vật rắn
Khái niệm trục quán tính chính, chính trung tâm z Ma trận mô men quán tính (vật rắn, hệ trục Oxyz gắn vật)
z
• Trục Oz được gọi là trục quán tính chính tại O nếu Izx = Izy = 0.
dm (x, y, z)
I xx   (y2  z 2 )dm, I yy   (x 2  z 2 )dm, I zz   (x 2  y 2 )dm  dm
• Trục Oz được gọi là trục quán tính chính trung tâm nếu nó là trục quán z z
tính chính và đi qua khối tâm của vật rắn.  ,
I xy  I yx    xydm  ,
I xz  I zx    xzdm 
I yz  I zy    yzdm 
• Mô men quán tính của vật đối với trục quán tính chính được gọi là mô
O
y
m m m
u
men quán tính chính, và đối với trục quán tính chính trung tâm được gọi là O y
x 
z
mô men quán tính chính trung tâm. dm I I xy I xz  y2  z2 xy
  
xz x y
 xx 
 I yx I yz      dm x
IO  IOxyz
I
I yy B  xy x2  z2 yz

• Định lý về sự tồn tại 3 trục quán tính chính: tại mỗi điểm của vật có ba  zx I zy I zz   xz zy
 x2  y2 
  
trục quán tính chính vuông góc với nhau.
• Nếu vật rắn đồng chất có một trục đối xứng thì trục đó là trục quán tính IO   uu
 dm   u udm
T
u  [x, y, z]T ,
chính trung tâm.
 0 z y  y2  z2 xy
  
xz
   Bài tập: chứng minh rằng
• Nếu vật rắn đồng chất có mặt phẳng đối xứng thì trục vuông góc với mặt 
u   z      xy
0 x , uu  x2  z2  
yz
phẳng đó là trục quán tính chính tại giao điểm giữa mặt phẳng đối xứng và          uT uE 3  uuT
uu
y x 0
  xz

 zy
 x2  y2 

trục.
9 10
-11- -12-
Công thức dịch chuyển song song các hệ trục tọa độ Công thức dịch chuyển song song các hệ trục tọa độ
z z
I A  IC  mrC rC  IC  m (rCT rC E 33  rC rCT )
IC    uu
  dm C C
  CT Huygen-Steiner 1  
rC u rC u dm
 (u
T dm
 uE 3  uuT )dm ,
 z I Axx  I Cxx  m (yC2  zC2 )  I Cxx  md x2 
r z
A r A
I A    
rrdm x y I Ayy  I Cyy  m (x C2  zC2 )  I Cyy  md y2 x
x
y
y x y
2 2 2
I Azz  I Czz  m (y  x )  I Czz  md
 (r
T
 rE 3  rrT )dm , C C z
CT Huygen-Steiner 2
I Axy  I Cxy  mxC yC

r  rC  u I A  IC  mrC rC
I Axz  I Cxz  mxC zC
 u dm  0  IC  m ( rCT rC E 33  rC rCT )
I Ayz  I Cyz  myC zC
11 12
29/03/2023
-13- -14-
Phép quay các hệ trục tọa độ z1
z2
Ví dụ: Hộp chữ nhật đồng chất m, a,b,c.
a /2 b /2 c/2
Trong hệ trục Fr1
dm
y2 z
m  abc
Ix     (y2  z2 )dm, dm  dxdydz
a /2 b /2 c /2
I (1)
  u
 u
 dm , (1) (1)  a a /2 b /2 c/2
m 2
O u
c y     (y2  z2 )dxdydz 
12

b  c2 , 
O C a /2 b /2 c /2
Trong hệ trục Fr2 y1
m 2 m 2
x1
dm Iy 
12

a  c2 ,  Iz 
12

a  b2 
x2 b
I (2)
O
   (u
 u
 )dm , (2) (2)
x dm(x, y, z)
R Vật đối xứng qua mặt y-z: I xy  I xz  0
a /2 b /2 c/2
Fr1 Fr2 I xy      
xydm  I yx Vật đối xứng qua mặt x-y: I zy  I zy  0
 
u : u (1)  Ru (2)  u  (2) RT
 (1)  Ru u : u (1)  Ru (2)  R 12 u (2)
a /2 b /2 c /2
a /2 b /2 c/2
I xy     1 m (b 2  c 2 ) 
Liên hệ tọa độ giữa   dxdydz  0
xy  12 0 0 
(1) (2) T (2) T (1) hai hệ trục tọa độ a /2 b /2 c /2 IC(1)   0 1
m (a 2  c 2 ) 0 
IO
 RI R , O
I O
R I R O I yz  I zy  I zx  I xz  0 
12 

 0 0 1
m (a 2  b 2 )
12 
13 14
-15- -16-
Ví dụ: Trụ đồng chất m, r, L. m Ví dụ: Trụ đồng chất m, r, L. Ví dụ: Thanh thẳng mảnh đồng chất m, L.
dm  dx , dI z   14 r 2dm
L
x y
dI z  dI z   x 2dm  ( 14 r 2  x 2 )dm mr 2
z Ix  , ra
2
L r m
y
I x  12 mr 2 Iz 
m L /2
1
( r 2  x 2 )dx  14 mr 2  1
mL2
I y  Iz 
12

3r 2  L2  C
2 L 
 L/2 4 12
I y  I z  mr 1
4
z x
I x  12 mr 2 m I xx I xy I xz  1
mL2
Iy  Iz 
12

3r 2  L2  
IC  I yx I yy

I yz 
Ix  0 Iy  Iz 
12
I I zy I zz 
y  zx 
 1 mr 2   0 0 0
Ix 
mr 2
, ra  1 mr 2 0 0  2 0 0   
2 
IC   0  IC   0 
L r 2 1
mL2 0
IC   0  2 2
1
m (3r 2  L2 ) 0
1
m (3r  L ) 0  12 
m  
12
2 
 2
I y  Iz  
3r  L2
2
 
12
2  0 0 1
mL
 
2
12 0 0 1
m (3r 2
 L )  0 0 1
m (3r  L )
 
12
12
12 
z x
15 16
29/03/2023
-17- -18-
Ma trận mô men quán tính khối của vật rắn Động lượng của vật rắn
y  1 m (3r 2  L2 )   
Khâu 1: Khối lượng m1, Coi như
 12 0 0 
Động lượng của vật rắn  vdm
trụ tròn đồng chất dài L, bán P
kính r I(1)
  0 1
mr 2
0 
       
C 2
u

 0 0 1
12
2 2 
m (3r  L )

p   B
vdm  mvC  m (v A    sC )
 C
s
C  
Định lý biến thiên động lượng rC sC
x A
O
z
R0
d 
R0
d  
p (mvC )   Fk 
dt dt  udm  0
y
 1 mr 2 0 0 
 12  
IC(1)   0  
1
2
m (3r 2  L2 ) 0  maC   Fk
 2 2 
 0 0 1
m (3r  L )
z x 12 
17 18
-19- -20-
Mômen động lượng của vật rắn Mômen động lượng của vật rắn

      
Mômen động lượng của vật rắn đối với điểm A bất kỳ thuộc vật  lC   u  (  u )dm    u  (u   )dm
 vdm 


vdm
P
         
P
lA   m A (vdm )   s  vdm u Tính toán trong hqc gắn liền vật R1 = Cxyz e1 =[e1 , e2 , e 3 ]T 
e3 
(1)

e2
 u
C z0
       s
v  vC    u , s  sC  u , 
rC

sC
l(1)
C   (1)
   u (1)u (1)dm  (1)  I  (1)
C (0)

(1) C
   I    u (1)u (1)dm e1
 udm  0,  sdm  msC
O
A C
O0
 (1)  (1)  (1)    y0
lC  lCx e1  lCy e2  lCz e 3  e 1T lC(1)  e1T I C(1) (1)
x0
     
lA  sC  mvC   u  (  u )dm    
Tính toán trong hqc cố định R0 = O0x0y0z0, e 0 =[e1(0), e 2(0), e 3(0) ]T

lấy A trùng C sC  0

 
lC(0)    u (0)u (0)dm  (0)  I C(0) (0)
u (0)  Ru (1)RT ,
     I C(0)    u (0)u (0)dm   
lC   mC (vdm )   u  (  u )dm lC  e T0 lC(0)  e T0 I C(0) (0) I C(0)  RI C(1)RT
19 20
29/03/2023
-21- -22-
Động năng của vật rắn Động năng của vật rắn
1         
   v 1  1    v
T 
2  B
v 2dm , v  v A    s m  dm, msC   sdm dm T  v  p    lC dm
 2 C 2 z1 (1)
1       u   y1
T   (v A    s )  (v A    s )dm C vC 1  1     u
2   vC  mvC     u  (  u )dm
s 2 2 C 
1      1      z0 vC
  v A  v Adm   v A  (  s )dm   (  s )  (  s )dm sC
A (0)
2 2 1 1
      O 
T 
2
mvC2   (1)T  u
2

 (1)u
 (1)dm  (1)  O
x1
a  (b  c )  b  (c  a ) vA y0
1 1
         mvC2   (1)T IC(1) (1) x0
 (  s )  (  s )    [s  (  s )] 2 2
1      1     1 1  (1), IC(1) Tính trong hệ gắn liền vật Cxyz.

T 
2
mv A  v A  v A  (  msC )     s  (  s )dm
2
T 
2
mvC2   (0)T  u
2

 (0) u
 (0)dm  (0) 
Tính trong hệ Cx’y’z’ song song
Nếu chọn điểm A trùng với khối tâm C của vật rắn 1 1  (0) , IC(0) hệ cố định.
 mvC2   (0)T IC(0) (0)
1  1         2 2
T  v  p    lC ,
2 C 2
p  mvC , lC   u  (  u )dm
21 22
-23- -24-
Phương trình Newton-Euler Phương trình Newton-Euler
           
p  maC 
Định lý động lượng và Định lý momen động lượng Dạng véc tơ:
    d 
R0
 
 dm v
f k
lC  (b )
lC    lC  m C
( fk )   j
p  maC   Fk
(1)
lC  lC   mC (Fk ) z1 k k j
dt  y1 Với
u 
(b )       
 u  (  u )dm   u  (u   )dm
 lC  Chiếu lên hệ trục tọa độ gắn
Tính đạo hàm véc tơ mô men động lượng (áp dụng công C
z0 vC liền vật (b):
thức đạo hàm trong hqc gắn liền vật):
(0) 

lC 
(0)
d 
lC 
(b ) 
d   
l    lC  lC  (b )
  
lC    lC O
x1
 uu
 dm      uu
 dm    m C
(Fk )   (jb )
j
dt dt C y0
(0) (1) (1) x0 IC(b )   uu
 dm
 d  d    d  Chiếu lên hệ trục tọa độ gắn liền vật (b) ta được
       
dt dt dt
      
Phương trình Newton maC(b )   fk(b )
lC   u  (  u )dm    u  (u   )dm Định lý biến thiên momen động lượng Phương trình Euler
k
            I (b ) (b )
 I 
 (b ) (b ) (b )
  rk(b ) fk(b )   (jb )
 u  (  u )dm    u  (u   )dm
(b )
(b )
lC  lC    lC   mC (Fk ) C C
k j
23 24
29/03/2023
-25-
Phương trình Newton-Euler
    
(b )      
p  maC   fk
Dạng véc tơ:
k
lC  lC    lC   mC (fk )   j
k j
Với 
(b )       
lC   u  (  u )dm    u  (u   )dm Chiếu lên hệ trục tọa độ cố
định (0)

 u (0)
 
 (0)dm  (0)  (0)  u
u  (0)u 
 (0)dm  (0)   mC(0)(Fk )   (0)
j
j
Chiếu lên hệ trục tọa độ cố định (0) ta được

(0)
I
C
   (0)u
u  (0)dm
Phương trình Newton maC(0)  f

k
(0)
k
Phương trình Euler
I 
(0)
C
(0)
 I 
 (0) (0)
C
(0)
  rk
(0) (0)
k
fk
  (0)
j
j
Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME
25

Robotics 9.1 Dynamics - DLH Vat Ran - Khong Dung Tensor-4s

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Robotics 9.1 Dynamics - DLH Vat Ran - Khong Dung Tensor-4s

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

29/03/2023

    Công thức chuyển trục song song

a  Rb   a b  b a   aT b  bT a Công thức xoay trục tọa độ

I Axy  I Cxy  mxC yC

1      1     1 1  (1), IC(1) Tính trong hệ gắn liền vật Cxyz.

Chiếu lên hệ trục tọa độ cố định (0) ta được

Phương trình Newton maC(0)  f

Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME

You might also like