Đề: nhận biết vật cản và đi vòng qua nó
Phương án 1: đi thành 2 đường, chéo lên để tránh vật cản, sau đó chéo xuống để trở lại đường
line, yêu cầu tốc độ nhanh 1 chút
Cơ khí:
Sơ đồ nguyên lý: Dùng cơ cấu 4 bánh
Vì cần độ ổn định, bám đường chắc khi di chuyển nhanh nên chọn 4 bánh
Điện:
1. Động cơ
Phương án 1: Động cơ bước
Phương án 2: Động cơ DC servo có encoder
Loại động cơ Động cơ bước
Dạng điều khiển Điều khiển vòng
hở
Độ chính xác Độ chính xác cao
Ưu điểm - Có thể điều chỉnh
chính xác góc quay.
- Có giá thành thấp.
- Dễ dàng lắp đặt và
thay thế.
Nhược điểm Dễ bị trượt bước
khi hoạt động mà
dòng điện từ driver
cấp cho động cơ
không đủ.
- Điều khiển vòng
hở nên không có giá
trị trả về, khó khăn
trong việc điều
khiển
Động cơ DC kèm
encoder kèm hộp số
Điều khiển vòng kín.
Độ chính xác cao
Có feedback về, dễ
cho việc điều khiển.
- Thích hợp cho ứng
dụng di chuyển với tốc
độ cao.
- Hoạt động tương đối
ổn định.
- Có khả năng định vị
chính xác.
- Do có hộp số nên
đảm giúp tăng torqe
kéo khi xe có tải nặng
Nếu sử dụng DC chổi
than thì sẽ ồn và tạo
nhiệt độ cao khi hoạt
động. Do đó khuyến
khích sử dụng DC
không chổi than.
- Giá thành tương đối
cao.
 - Không thích hợp
cho các ứng dụng
cần tốc độ cao

Vì cần ứng dụng tốc độ nhanh, ổn định và chính xác nên ta chọn động cơ DC servo có encoder
2. Cảm biến
a. Cảm biến dò line
Các yêu cầu để lựa chọn cảm biến dùng cho xe:
- Khả năng đáp ứng nhanh sự thay đổi màu sắc giữa trắng và đen.
- Tín hiệu cảm biến trả về nhanh để giúp xe có khả năng nhận biết
những đoạn line giao nhau
- Tín hiệu đọc về dạng analog.
- Ít nhiễu.
- Dễ tìm trên thị trường và giá cả hợp lý.
Phương án 1: Camera.
Phương án 2: Cảm biến hồng ngoại: Gồm 1 bóng thu, 1 bóng phát (ví dụ
TCRT5000).
Nhận diện Nhiễu Độ phức tạp Giá thành
đường
line

Camera Nhận diện chính Ít chịu nhiễu - Thuật toán giải Giá thành
xác được line. từ môi trường quyết phức tạp. cao
điển hình là - Độ phức tạp
ánh sáng. của chương trình
ảnh hưởng nhiều
đến tốc độ xử lý
Robot.

Cảm biến Nhận diện được Ít chịu ảnh Độ phức tạp Giá thành
hồng ngoại IR line vì có độ hưởng bởi các thấp thấp.
tương cường độ ánh vì dễ dàng thiết
phản cao (đen – sáng, nhưng kế mạch đọc
trắng). dễ gặp hiện analog/digital để
tượng cross trả về tín hiệu
over (cảm analog hoặc
biến này phát, digital.
cảm biến kia
thu).
Kết luận: Lựa chọn sử dụng cảm biến hồng ngoại IR và sử dụng loại có
cặp bóng thu, phát hồng ngoại TCRT5000
Phương án bố trí cảm biến
Các dạng bố trí cảm biến thông dụng:
- Bố trí dạng đường thẳng.
- Bố trí dạng V.
- Bố trí dạng ma trận.
- Bố trí kết hợp theo đặc điểm sa bàn.
Cân nhắc về đặc điểm của sa bàn, độ rộng line là 26  mm , nút giao và
thứ tự di chuyển của Robot, ta chọn bố trí cảm biến dạng đường thẳng.
b. Cảm biến đo khoảng cách
Yêu cầu của cảm biến đo khoảng cách đối với xe:
- Cho phạm vi đo tốt để xe có khoảng cách để lách nhanh qua vật cản
- Không cần cung cấp thông tin chi tiết về vật cản
Phương án 1: Dùng camera
Phương án 2: Dùng cảm biến siêu âm
Bảng so sánh ưu nhược:
Độ chính xác Phạm vi đo Chi phí
Camera Nếu có ánh sáng đầy Trong phạm vi của cao
đủ sẽ cung cấp thông ống kính
tin chi tiết hơn về
hình dáng và kích
thước của vật
Cảm biến siêu âm Cao hơn so với Phạm vi lớn Thấp
camera trong điều
kiện kém ánh sáng

Kết luận: Ta chọn cảm biến siêu âm vì ứng dụng tốt nhất với phương án
Số lượng cảm biến
Số lượng cảm biến được lựa chọn sẽ ảnh hưởng đến độ chính xác bám line
của Robot. Sơ bộ số lượng cảm biến nên lựa chọn là số lẻ, vì cảm biến chính
giữa sẽ đảm nhận việc xác định đường tâm line và điều chỉnh lại vị trí Robot khi
Robot bị lệch ra khỏi đường line.
Căn cứ vào sa bàn, vì có 1 giao điểm nên ta cần ít nhất 3 cảm biến
Kết luận: Số lượng cảm biến tối thiểu là 3
3. Vi điều khiển
Vi điều khiển được lựa chọn thỏa các yêu cầu:
- Có đủ các cổng để đọc giá trị digital.
 - Có đủ các cổng đọc các giá trị analog.
- Có các loại ngắt (interrupt).
- Hổ trợ giao tiếp giữa các vi điều khiển.
- Tốc độ xử lý nhanh.
- Nhỏ gọn, giá thành rẻ.
- Dễ điều khiển…
Dòng vi điều khiển phân tích được ở tổng quan:
Raspberry Pi
Và một số dòng vi điều khiển khác:
Atmega
Microchip pic
Kết luận: Lựa chọn vi điều khiển Atmega, vì:
- Nhỏ gọn, dễ lắp đặt.
- Dễ tiếp cận và điều khiển.
- Đảm bảo các Port digital, analog, ngắt…
- Hổ trợ các chuẩn giao tiếp theo yêu cầu.

4. Cấu trúc điều khiển

Phương án 1: Tập trung
Phương án 2: Phân cấp
Vì ta có rất nhiều cảm biến cũng như có nhiều bánh cho nên sử dụng phân cấp

Phương án 2: Đi vòng qua vật cản với một bán kính nhất định và trở về line, yêu cầu tốc độ
chậm một chút
Cơ khí:
Sơ đồ nguyên lý: Dùng cơ cấu 3 bánh
Vì cần ôm cua linh hoạt theo như phương án nên ta chọn 3 bánh
Điện:
1. Động cơ
Phương án 1: Động cơ bước
Phương án 2: Động cơ DC servo có encoder
Vì cần một tốc độ chậm, góc quay chính xác nên ta chọn động cơ bước
2. Cấu trúc điều khiển
 Phương án 1: Tập trung
Phương án 2: Phân cấp
Vì số bánh đã ít đi chỉ còn 2 bánh và các cảm biến nên ta chọn điều khiển tập trung
3. Cảm biến
b. Cảm biến đo khoảng cách
Yêu cầu của cảm biến đo khoảng cách đối với xe:
- Ngoài phát hiện vật thể ra thì còn cần sự chính xác khi đi vòng qua vật thể
- Cần cung cấp thêm thông tin kích thước và hình dáng của vật thể
Phương án 1: Dùng camera
Phương án 2: Dùng cảm biến siêu âm
Bảng so sánh ưu nhược:
Độ chính xác Phạm vi đo Chi phí
Camera Nếu có ánh sáng đầy Trong phạm vi của cao
đủ sẽ cung cấp thông ống kính
tin chi tiết hơn về
hình dáng và kích
thước của vật
Cảm biến siêu âm Cao hơn so với Phạm vi lớn Thấp
camera trong điều
kiện kém ánh sáng

Kết luận: Ta chọn camera vì ứng dụng tốt nhất với phương án