Chương 2

Yêu cầu: Nhận biết được có vật cản trong một khoảng cách nhất định, đi vòng qua vật cản và quay lại
line

Phương án 1 : Đi 2 đường, đi chéo qua để tránh vật cản, sau khi vượt được vật cản
thì đi chéo xuống để về line
Cơ khí:
Nguyên lý xe:
- Phương án 1: Sử dụng kết cấu xe ba bánh với 2 bánh chủ động và 1 bánh bị động

Lý do: + Có thể xoay tạị chỗ,

+ linh hoạt cho việc chuyển hướng bất ngờ

Điện:
Cảm biến ( Không ràng buộc với phần cơ khí ):
a. Dò line

Yêu cầu: Nhận diện được line

Phương án 1: Dùng camera

Phương án 2: Dùng cảm biến hồng ngoại

b. Nhận biết vật cản

Yêu cầu: Nhận biết được có vật cản

Phương án 1: Dùng camera

Phương án 2: Dùng cảm biến siêu âm đo khoảng cách

Động cơ:
Phương án 1: Dùng động cơ bước

Lý do: Vì cần phải quay 1 góc chính xác nên ta lựa chọn động cơ bước

Bài toán đặt ra: Tuy rằng động cơ bước cho ra một góc quay chính xác nhưng còn các yếu tố khác,
liệu nó có thỏa mãn, liệu nó có thể chạy được ổn định trong một khoảng thời gian không, hiệu suất của
nó ổn không, điều khiển nó có phức tạp không,

Phương án 2: Dùng động cơ DC servo có encoder

Lý do: - Có feedback về dễ cho việc điều khiển

 - Có khả năng định vị chính xác

Vi điều khiển ( Không ràng buộc với phần cơ khí ):

Vi điều khiển được lựa chọn thỏa các yêu cầu:
- Có đủ các cổng để đọc giá trị digital.
- Có đủ các cổng đọc các giá trị analog.
- Có các loại ngắt (interrupt).
- Hổ trợ giao tiếp giữa các vi điều khiển.
- Tốc độ xử lý nhanh.
- Nhỏ gọn, giá thành rẻ.
- Dễ điều khiển…

- Phương án 2: Sử dụng kết cấu xe bốn bánh, 4 bánh chủ động

Điện:

Động cơ:

Phương án 1: Dùng động cơ bước

Lý do: Vì cần phải quay 1 góc chính xác nên ta lựa chọn động cơ bước

Phương án 2: Dùng động cơ DC servo có encoder

Lý do: - Có feedback về dễ cho việc điều khiển

- Có khả năng định vị chính xác

- Có tính ổn định cao

Phương án 2: Đi 1 đường vòng qua vật cản một bán kính nhất định rồi trở về line
Cơ khí:
Nguyên lý xe:
- Phương án: Sử dụng kết cấu xe ba bánh với 2 bánh chủ động và 1 bánh bị động

Lý do: Vì phải cua 1 đoạn khá gấp nên ta cần một kết cấu xe linh hoạt

Điện:
Động cơ:
Phương án 1: Dùng động cơ bước

Lý do: Vì cần phải quay 1 góc chính xác nên ta lựa chọn động cơ bước

Phương án 2: Dùng động cơ DC servo có encoder

Lý do: - Có feedback về dễ cho việc điều khiển

- Có khả năng định vị chính xác