Chương 2: Lựa chọn phương án

2.1. Phân tích đề bài

Đề bài: Sinh viên được yêu cầu thiết kế một robot phát hiện vật cản và di chuyển
vòng qua tránh vật cản.

Vì sa bàn có nền màu trắng, line đen nên ta có phương án dùng cảm biến hồng
ngoại để dò line

+ Vấn đề: Cảm biến hồng ngoại vẫn có thể phát hiện được vật cản, tuy nhiên
vùng làm việc khá nhỏ, chỉ vài mm nên không phù hợp

- Phương án: Dùng cảm biến siêu âm để tránh vật cản

+ Vấn đề: Khi phát hiện vật cản thì xe di động như thế nào để ra khỏi line và
di chuyển như thế nào để tránh vật cản

- Phương án: Xoay tại chỗ một góc 90 độ rồi đi một đoạn, sau đó lại xoay tại
chỗ 90 độ đi song song với line để tránh vật cản, cuối cùng rẽ phải 90 độ
vuông góc với line thành một hình chữ nhật để về lại line
 Mô tả phương án: Khi xe phát hiện vật cản khoảng cách L1 ( Điều kiện L1 >
chiều dài thân xe là l ), thì xe rẽ trái qua một góc 90 độ và đi một đoạn B ( Điều
kiện: B > chiều dài thân xe + bán kính vật cản ), sau đó rẽ phải 90 độ và đi một
đoạn L2 ( Đặt L2 = 2L1 + đường kính vật cản ), sau đó rẽ phải 1 góc 90 độ và
tiếp tục đi một đoạn B đến khi phát hiện line.

+ Vấn để: Làm sao để phát hiện được góc quay chính xác khi quay

- Phương án: Dùng động cơ có encoder

+ Vấn đề: Khi xe quay để vượt vật cản, làm thế nào để biết xe đã đi qua vật
cản

- Phương án: Khi phát hiện được vật cản ở một khoảng cách L, xe sẽ rẽ trái và
đi với đoạn đường có độ dài 2L rồi rẽ để về lại line

Giải thích: Vì L1 > l ( chiều dài thân xe ) và L2 = 2L1 + đường kính vật cản =>
xe sẽ vượt được vật cản

+ Vấn đề: Cách đo quãng đường đã đi được

- Phương án: Dùng động cơ có encoder

+ Vấn đề: làm sao để nhận biết giao điểm rẽ nhánh 2

- Phương án: Bố trí nhiều cảm biến hồng ngoại

+ Vấn đề: Làm cách nào để vượt qua giao điểm

- Phương án: Cho xe rẽ một đường cố định

2.2. Kết luận

 Tổng quan phần cơ khí:

 Dạng bốn bánh, 2 động cơ có encoder, 2 bánh đa hướng
 Tổng quan phần điện:
 Cảm biến hồng ngoại
 Cảm biến siêu âm
 Vi điều khiển để điều khiển 2 động cơ encoder, giao tiếp với cảm biến
hồng ngoại, cảm biến siêu âm
 Tổng quan phần giải thuật
 Giải thuật xác định vị trí đường tâm line
 Giải thuật xác định vật cản
 Giải thuật xác định quãng đường xe