TRƯƠNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN ĐIỆN

EBOOKBKMT.COM

TÌM HIỂU VỀ ENCODER VÀ

RESOLVER

HÀ NỘI, THÁNG 2/2016

I: ENCODER EBOOKBKMT.COM
1: Khái niệm Encoder

• Encoder còn gọi là thiết bị mã hóa vòng - xung,

hay là thiết bị chuyển đổi vòng – xung.
• Là thiết bị dùng để chuyển đổi từ số vòng quay
thành tín hiệu điện.
• Encoder còn là một cảm biến vị trí, đưa ra thông
tin về góc quay dưới dạng số mà không cần bộ ADC.
2: Cấu tạo và nguyên lý của Encoder

• Đĩa quay được xẻ rãnh

gắn vào trục.
• Một nguồn sáng và
một tế bào quang điện
được bố trí thẳng hàng.
• Mạch khuếch đại.
Nguyên lý cơ bản của Encoder
3: Phân loại Encoder

Absolute encoder Incremental encoder

• Gọi là encoder tuyệt • Gọi là encoder tương
đối. đối ( tăng dần ).
• Sử dụng theo mã nhị • Có tín hiệu tăng dần
phân, mã Gray, mã BCD hoặc theo chu kỳ; theo
( dùng ở đĩa khắc vạch) kiểu thẳng hoặc kiểu
quay.
a) Absolute encoder
*Absolute encoder là thiết bị chuyển đổi, áp dụng
kỹ thuật số để tạo ra một mã bằng số digital tương
ứng với một góc quay của trục.

• Gồm 3 phần chính:

- Đĩa khắc mã vạch
- Bộ led thu phát hồng
ngoại
- Bộ giải mã
• Đĩa khắc mã vạch trong absolute encoder
- Trong các absolute encoder, đĩa khắc vạch thường sử
dụng mã Gray hay nhị phân.
- Theo kỹ thuật số, mã Gray là loại mã có sự thay đổi
ít nhất giữa các bit khi chuyển trạng thái. Khi chuyển
đổi từ trạng thái này sang trạng thái kế tiếp chỉ có duy
nhất 1 bit trong nhóm mã thay đổi giá trị; còn gọi là
unweighted code.
- Mã Gray được sử dụng nhiều trong các áp dụng biến
đổi AD hay các thiết bị nhập khẩu đặc biệt trong lĩnh
vực điều khiển.
Đĩa khắc vạch theo mã Gray
Đĩa khắc vạch theo số nhị phân 4 bits
Đĩa khắc vạch theo mã Gray 4 bits
Khi sử dụng đĩa khắc vạch theo số nhị phân chúng
ta sẽ thấy khi đĩa quay đổi trạng thái từ sô 0111
sang sô 1000, nếu bít tại vị trí cao nhất (the most
significant bit) thay đổi giá trị sớm hơn các bit
khác, bộ đọc có thể ghi nhận giá trị là 1111.
• Muốn tăng độ phân giải cho encoder các đĩa khắc
vạch mã Gray từ 12 bits lên 16 bits. Với trường hợp
sử dụng 12 bits (tương ứng với 4096 giá trị đọc),
chúng ta có thể xác định được vị trí góc quay chính
xác đến mức 0.09o. Tương tự, khi sử dụng 16 bits
(tương ứng với 65536 giá trị đọc), góc quay được xác
định chính xác đến 0.0055o.
• Tuy nhiên khi sử dụng các encoder với đĩa khắc
có độ phân giải cao, chúng ta cần chú ý đến mạch
giải mã Gray để chuyển đổi các tín hiệu digital sang
analog (mạch DAC) và tốc độ đáp ứng của các mạch
đọc và giải mã khi vận hành ở tốc độ cao.
b) Incremental encoder
Incrementel encoder là loại encoder chỉ có 1,
2 hoặc tối đa là 3 vòng lỗ.

• Cấu tạo cơ bản giống

với absolute encoder chỉ
khác nhau ở đĩa mã hóa.
Ở incremental encoder
đĩa mã hóa gồm 1 dải
băng tạo xung.
So sánh đĩa mã hóa trong các loại encoder
* Incremental encoder kiểu quay
 Cách xác định chiều quay ?

Thấy rằng nếu khi xung A đang từ mức cao xuống

mức thấp, mà lúc đó B đang ở mức thấp, thì chúng ta
xác định được chiều chuyển động của encoder theo
chiều mũi tên màu cam. Nếu A đang từ mức cao
xuống mức thấp, B đang ở mức cao thì chúng ta biết
encoder đang quay theo chiều màu nâu.
* Incremental encoder kiểu thẳng
• Kiểu này cũng có các thành
phần cơ bản và nguyên lý hoạt
động giống kiểu quay; chỉ khác
ở chổ đĩa mã hóa là một thước
thẳng, dùng để đo kích thước
thẳng. Chiều dài cần đo bằng
chiều dài thước.
• Incremental encoder kiểu
thẳng đắt hơn nhiều so với kiểu
quay.
4: Ứng dụng
• Trên máy CNC encoder được trang bị để đo và tìm được chính
xác vị trí các trục máy cũng như vị trí dao cắt. Nhờ đó quá
trình gia công thực hiện chính xác. Kết quả encoder đo được
sẽ gửi về để điều chỉnh lại vị trí của chi tiết hay dao cắt nhằm
sửa chữa lỗi và hạn chế phế phẩm.
• Không thể thiếu trong robot công nghiệp. Nó dùng để quản lý
các cử động của khớp nối, cử động của cánh tay robot để đảm
bảo chính xác của các cử động.
• Gắn trên xe hơi để báo vận tốc.
• Được trang bị trên động cơ thang máy để biết được vị trí chính
xác của thang máy, đảm bảo thang máy sẽ dừng đúng ở cửa ra
vào.v.v.
II: RESOLVER
• Resolver hay còn gọi là cảm biến đo góc tuyệt đối.
• Là thiết bị đo kiểu tương tự, dùng để xác định vị trí
hoặc tốc độ dựa theo nguyên lý cảm ứng điện từ.
• Điện áp tín hiệu vào tỷ lệ với vị trí góc hoặc tốc độ
trục của resolver.
1: Cấu tạo
• Phần động: gắn liền với trục
của động cơ chứa cuộn sơ cấp
được kích thích bằng sóng
mang.
• Phần tĩnh: có 2 dây cuấn thứ
cấp (cuộn sin và cuộn cos) đặt
lệch nhau 90o. Đầu ra của 2 dây
đó thu được 2 tín hiệu điều
biên V.sinwt.sin θ và
V.sinwt.cos θ chứa thông tin về
vị trí tuyệt đối của rotor máy
đo, tương ứng vị trí tuyệt đối
của rotor động cơ cần đo.
2: Nguyên lý đo

• Lấy đạo hàm góc quay có tốc độ quay của động cơ.
• Độ phân giải của máy đo phụ thuộc khả năng phân
giải của bộ chuyển đổi A/D mắc trong mạch đo.
• Nhược điểm: hệ truyền động không đồng nhất do
phải tải thêm phần động của cảm biến.
Ứng dụng phương pháp không có cảm biến.
• Đường bao của tín hiệu ra chứa thông tin tín hiệu
tuyệt đối (góc θ) của rotor máy đo, nghĩa là vị trí
tuyệt đối của rotor động cơ.
 Sơ đồ quấn dây

• S1-S3 = V.sinwt .sin θ

• S2-S4 = Vsinwt .sin( +90) = Vsinwt.cos θ
• θ: góc lệch tuyệt đối của rotor động cơ
Khi bộ đo góc tuyệt đối được sử dụng như một cảm biến vị trí thì
một cuộn dây của rotor được nối tắt.

Điện áp cuộn rotor có dạng E=Vsinwt còn điện áp ở 2

cuộn stator cũng có dạng hình sin nên có biên độ thay
đổi theo sin của góc dịch chuyển vị trí rotor.
3: Nguyên tắc hoạt động
• Người ta đặt một điện áp xoay chiều vào cuộn dây
rotor của resolver khi rotor quay trên các cuộn dây
của stator sẽ xuất hiện các điện áp.
• Vị trí 0: điện áp xoay chiều xuất hiện trên cuộn cosin.
• Rời khỏi vị trí 0 đến vị trí 90: điện áp xuất hiện trên
cả 2 cuộn sin và cos.
• Đến vị trí 90: không còn điện áp xuất hiện trên cuộn
cosin chỉ còn điện áp xuất hiện trên cuộn sin.
• Tương tự ta xét cho các góc lớn hơn.
• Có 2 cách thu thập thông tin về θ. Cách thứ 1 là hiệu
chỉnh sửa sai góc thu được trên cơ sở so sánh góc và được
cài đặt sẵn trong 1 số vi mạch có sẵn. Các vi mạch này cho
tín hiệu góc dạng số với độ phân giải 10-16 bits/1 vòng và
1 tín hiệu tốc độ quay dạng tương tự. Cách thứ 2 có chất
lượng cao hơn là dùng 2 bộ biến đổi tương tự - số để lấy
mẫu trực tiếp từ đỉnh tín hiệu điều chế.
• Resolver ít nhạy với nhiệt độ và ít bị nhiễm điện từ, tuy
vậy chúng không đạt được độ phân giải cao như bộ cảm
biến quang tốc độ với tín hiệu hình sin.
• Số hóa tín hiệu ra theo 2 cách: Biến đổi tương tự-số bằng
vi mạch và sử dụng bộ xử lý tín hiệu số DSP.
4: Ứng dụng

• Dùng trong robot

• Dùng trong các máy CNC (đòi hỏi độ chính xác cao)
• Ứng dụng quân sự và hàng không
• Dùng trong y tế
• Sử dụng trong truyền động trực tiếp