Linh kiện và nguyên lý hoạt động xe dò line

Xe dò line vớ i Arduino

 Arduino (UNO R3 hoặc MEGA 2560) x 1

 Module L298 (hoặc L293D) x 1
 Bộ  khung xe mica (gồm khung xe mica mình tự thiết kế  , công tắc x 1 ,
động cơ x2 , bánh xe x2  , bánh tự do x1)  x1
 Module dò line x2
  Pin (các bạn nên sài pin có dòng lớn . Ở đầu mình sài pin Camelion 9V và
200mAh giá từ  80k đến 90k) x 2
 Ốc vít và ốc trụ các loại .
 Dây bus (mình sài 15 dây đực cái , 5 dây cái cái và 5 dây đực đực)
 Jack pin 9V x2
 Jack nguồn arduino x1
 Rào nguồn hàn chân (hoặc testboard)

Nguyên lý hoạt động của xe dò line là sử dụng các cảm biến để phát hiện và theo dõi
đường đi. Xe dò line sử dụng các cảm biến quang học hoặc cảm biến siêu âm để phát hiện
các đường viền của đường đi.

Các cảm biến này thu thập thông tin về màu sắc, độ bóng, độ tương phản, độ dốc và các
đặc tính khác của bề mặt đường đi. Dữ liệu này được chuyển đến một vi điều khiển, thường
là một vi xử lý nhúng, để xử lý thông tin và đưa ra quyết định về hướng di chuyển của xe.

Vi điều khiển sử dụng các thuật toán điều khiển và thuật toán xử lý hình ảnh để xử lý dữ
liệu từ các cảm biến và phát hiện đường đi. Sau đó, vi điều khiển điều khiển các động cơ
của xe để điều chỉnh hướng di chuyển của xe sao cho nó đi theo đường đi đã phát hiện
được.

Để giữ cho xe dò line di chuyển đúng hướng và tránh va chạm với các vật cản, các thuật
toán điều khiển được sử dụng để điều chỉnh tốc độ, hướng đi và khoảng cách giữa xe và
vật cản.

Tìm hiểu nguyên lý hoạ t độ ng củ a cả m biế n dò line 5 mắ t và chứ c nă ng củ a từ ng chân trong cả m

biế n dò line 5 mắ t.
Cảm biến dò line 5 mắt được sử dụng để phát hiện đường đi của xe dò line. Mỗi cảm biến
trong cảm biến dò line 5 mắt có nhiệm vụ phát hiện các màu sắc và độ bóng khác nhau
của đường đi và chuyển đổi chúng thành tín hiệu điện để xử lý.

Cảm biến dò line 5 mắt có 5 chân, mỗi chân có chức năng khác nhau như sau:
 1. Chân GND (Ground): Chân này được sử dụng để nối đất và là điểm chung của mạch
điện.
2. Chân VCC: Chân này được sử dụng để cung cấp điện cho cảm biến. Thông thường,
cảm biến dò line 5 mắt được sử dụng với điện áp 5V.
3. Chân Analog: Chân này sử dụng để đọc tín hiệu đầu ra của cảm biến. Tín hiệu này sẽ
có giá trị khác nhau tùy vào màu sắc và độ bóng của đường đi.
4. Chân Digital: Chân này sử dụng để đọc tín hiệu đầu ra của cảm biến theo dạng số.
Tín hiệu này sẽ có giá trị 0 hoặc 1 tùy vào màu sắc và độ bóng của đường đi.
5. Chân SCK (Clock): Chân này sử dụng để đồng bộ hóa tín hiệu giữa vi điều khiển và
cảm biến dò line 5 mắt.

Khi đặt cảm biến dò line 5 mắt trên đường đi, các đường viền của đường sẽ phản chiếu lại
ánh sáng vào mắt cảm biến. Tùy vào màu sắc và độ bóng của đường đi, tín hiệu đầu ra sẽ
khác nhau. Vi điều khiển sẽ đọc tín hiệu đầu ra từ các chân Analog hoặc Digital và sử dụng
thuật toán xử lý để phát hiện và theo dõi đường đi.

Tóm lại, cảm biến dò line 5 mắt sử dụng 5 chân để phát hiện và chuyển đổi màu sắc và độ
bóng của đường đi thành tín hiệu điện. Vi điều khiển sẽ đọc tín hiệu đầu ra và sử dụng
thuật toán để phát hiện và theo dõi đường đi của xe dò line.
 Xe 4 bánh đi thẳ ng, đi lùi, rẽ trái, và rẽ phả i thì các bánh xe quay như thế nào?

Trong xe dò line, để xe có thể đi thẳng, đi lùi, rẽ trái và rẽ phải, các bánh xe sẽ phải quay
theo các hướng khác nhau. Cụ thể như sau:

 Khi xe dò line đi thẳng, cả 4 bánh xe sẽ quay cùng một chiều, tức là cùng quay về
phía trước của xe.
 Khi xe dò line đi lùi, cả 4 bánh xe sẽ quay cùng một chiều, tức là cùng quay về phía
sau của xe.
 Khi xe dò line rẽ trái, 2 bánh xe bên phải của xe sẽ quay về phía trước của xe, trong
khi đó 2 bánh xe bên trái sẽ quay về phía sau của xe.
 Khi xe dò line rẽ phải, 2 bánh xe bên trái của xe sẽ quay về phía trước của xe, trong
khi đó 2 bánh xe bên phải sẽ quay về phía sau của xe.

Việc điều khiển các bánh xe quay theo các hướng khác nhau này sẽ được thực hiện thông
qua các mô-tơ điện được kết nối với các bánh xe. Các mô-tơ này sẽ được điều khiển bởi vi
điều khiển trên xe dò line dựa trên tín hiệu đầu vào từ các cảm biến dò line và các phương
thức điều khiển khác như điều khiển từ xa hoặc theo chương trình đã được lập trình trước.