Bài toán:

1. Dò line

yêu cầu: Nhận diện được line và đi theo line

2. Tránh vật cản

Yêu cầu: Nhận biết được có vật cản trong một khoảng cách nhất định, đi vòng qua vật cản và quay lại
line

a. Lựa chọn phương án cơ khí

Bài toán cơ khí: kết cấu xe cho phép đi vòng qua vật cản dễ dàng, tốc độ vừa phải và ổn định

Phương án 1 : Đi chéo qua để tránh vật cản rồi đi thêm một đường nữa để về line

Phương án 2: Đi vòng qua vật cản một bán kính nhất định rồi trở về line

b. Lựa chọn phương án điện tử

c. Lựa chọn cấu trúc điều khiển
d. Phương án thiết kế bộ điều khiển