Robot sunfounder picar – s

PiCar-S là một dự án robot ô tô di động do SunFounder thiết kế

Cơ khí:
1. Sơ đồ nguyên lý:

2. Bánh xe: gồm 2 bánh sau chủ động dẫn động, 2 bánh trước bị động dẫn hướng
3. Động cơ dẫn động: 2 Động cơ DC servo
4. Động cơ dẫn hướng: SF006C servo ( động cơ RC servo )

Điện tử:
Mạch điện của picar – s sử dụng cấu trúc điều khiển tập trung
1. Vi điều khiển Raspberry Pi ( hỗ trợ đầy đủ các chuẩn giao tiếp )
Tại sao vi điều khiển này cần gắn thêm mạch Robot HATs ?
Giải thích: Vi điều khiển Raspberry Pi có cổng GPIO để giao tiếp với các linh kiện ngoại vi
nhưng không có các chức năng cần thiết để điều khiển các động cơ và cảm biến đa dạng. Do
đó, để điều khiển các thiết bị này, ta cần một mạch điều khiển có các chức năng cần thiết,
như Robot HATS. Mạch điều khiển này được gắn lên trên vi điều khiển Raspberry Pi để mở
rộng các chức năng điều khiển robot.
2. Mạch Robot HATs ( hỗ trợ giao tiếp I2C, UART )
- là một module mở rộng cho Raspberry Pi, cung cấp các tính năng đặc biệt như điều
khiển động cơ, đèn LED, cảm biến và các tính năng khác. Để sử dụng được các tính năng
này, người dùng cần phải gắn module lên Raspberry Pi để tạo thành một hệ thống hoàn
chỉnh.
- Sử dụng kèm vi điều khiển Raspberry Pi, Là một mạch điều khiển động cơ DC Servo
hoặc stepper motor thông qua các chân đầu ra PWM của vdk Raspberry Pi.
3. Mạch điều khiển servo PCA9685 ( Vẫn là mạch điều khiển servo nhưng mở rộng và
chuyên dụng hơn cho việc kết nối và điều khiển động cơ DC servo )
 - Vì sao lại sử dụng mạch này?
Vì Khi bạn kết nối nhiều chân tín hiệu PWM, hầu hết các cổng I/O trên bảng điều khiển sẽ bị
chiếm và cổng PWM có thể không đủ. Mạch điều khiển servo qua I2C PCA9685 16 kênh 12
bit của SunFounder có thể giải quyết vấn đề này, miễn là bảng điều khiển của bạn hỗ trợ
giao tiếp I2C. Nó chỉ chiếm hai cổng I/O để kết nối 16 kênh tín hiệu PWM. Ngoài ra, nó có
thể kết nối tối đa 62 mạch điều khiển khác thông qua cổng I2C khác và điều khiển từng mạch
điều khiển bằng địa chỉ, do đó điều khiển được đến 992 động cơ servo.
- Mạch này giao tiếp với các thiết bị bằng giao thức i2c
- Một số kiến thức về mạch này:

+ Mạch điều khiển PCA9685 là một mạch điều khiển đa kênh 12-bit PWM, được điều
khiển thông qua giao tiếp I2C. Vì vậy, nó có thể được sử dụng với bất kỳ vi điều khiển nào
hỗ trợ giao tiếp I2C.

+ Tuy nhiên, nó thường được sử dụng với các vi điều khiển như Arduino, Raspberry Pi hoặc
các vi điều khiển phổ biến khác, vì chúng có thể được dễ dàng kết nối với PCA9685 thông qua
giao tiếp I2C và điều khiển các tín hiệu PWM của mạch.

+ Nó cũng có thể được sử dụng với các vi điều khiển không có sẵn giao tiếp I2C, nhưng với
việc sử dụng một bộ chuyển đổi I2C-to-serial hoặc các module khác để thực hiện giao tiếp I2C.

4. Driver motor L298

- Khái niệm: Motor driver là một bộ vi mạch hoặc một module điện tử được thiết kế để
điều khiển động cơ điện. Nó cung cấp một kết nối giữa vi điều khiển và động cơ, cho
phép vi điều khiển tạo ra các tín hiệu điện để điều khiển động cơ.
- Motor driver không hỗ trợ các chuẩn giao tiếp SPI, I2C, UART mà nó sử dụng các tín
hiệu điện nhận được từ vi điều khiển để điều khiển tốc độ và hướng quay của động cơ.
Tín hiệu này được truyền qua các chân đầu vào của module motor driver, và sau đó được
xử lý bởi các mạch điện tử bên trong để điều khiển các động cơ. Tùy thuộc vào cách kết
nối của các chân đầu vào này, L298 có thể được điều khiển bằng nhiều phương thức khác
nhau, bao gồm giao tiếp analog, giao tiếp số, hoặc giao tiếp PWM.
- Chức năng của các chân đầu vào của motor driver:

+ Giao tiếp analog: các tín hiệu điện analog được sử dụng để điều khiển tốc độ và hướng
quay của động cơ. Đây là phương thức điều khiển đơn giản nhất, tuy nhiên có độ chính xác
thấp hơn so với các phương thức khác.

+ Giao tiếp số: L298 cũng có thể được điều khiển bằng các tín hiệu số, như các tín hiệu
điện từ vi điều khiển. Các tín hiệu số này được chuyển đổi thành các tín hiệu analog tương
ứng để điều khiển tốc độ và hướng quay của động cơ.
 + Giao tiếp PWM (Pulse Width Modulation): L298 có thể được điều khiển bằng các tín
hiệu PWM, trong đó tần số của xung được giữ nguyên, tuy nhiên độ rộng của xung được thay
đổi để điều khiển tốc độ và hướng quay của động cơ.

Tùy thuộc vào yêu cầu và tính chất của ứng dụng, các phương thức giao tiếp này có thể được sử
dụng độc lập hoặc kết hợp với nhau để điều khiển L298.

5. 5-CH Line Follower Module

- Có 5 cảm biến nhỏ
- Có 2 phương thức giao tiếp trên cảm biến này đó là UART và I2C, module robot HATs
đều có 2 chuẩn giao tiếp này.
6. Cảm biến tránh vật cản Ultrasonic

7. Cảm biến đi theo ánh sáng