Mang Truyen Thong Modbus RTU Giua PLC S7-1200 Va Bien Tan Inverter DK DC KDB 3pha

Khoa điện Lớp: DHTDHCK08A
LỜI NÓI ĐẦU
Tốc độ phát triển nhanh chóng của công nghệ vi điện tử, kỹ thuật truyền thông
và công nghệ phần mềm trong những năm gần đây đã tạo sự chuyển biến cơ bản cho
các giải pháp tự động hóa và chuẩn hóa là ba trong nhiều điểm đặc trưng cho sự thay
đổi này. Những xu hướng mới đó không năm ngoài mục đích giảm giá thành giải pháp
và nâng cao chất lượng hệ thống. Sự ứng dụng rộng rãi các hệ thống mạng truyền
thông công nghiệp, đặc biệt các hệ thống bus trường là một ví dụ tiêu biểu.
Modbus là chuẩn truyền thông trong công nghiệp, rất hiệu quả và phổ biến, vì
chúng đơn giản trong truyền nhận. Tốt của chuẩn Modbus là sự linh hoạt, và dễ thực
hiện. Không những các thiết bị thông minh như các microcontroller, PLC ... có thể
truyền thông với Modbus, mà còn các cảm biến thông minh trang bị Modbus interface
gửi dữ liệu của chúng đến các host system. Modbus, cũng có các mở rộng cho các
chuẩn truyền thông không dây và các mạng TCP/IP. Với đặc điểm trên, nên ngày nay
các nhà máy xí nghiệp rất chuộng mạng modbus này.
Trong quá trình học tập, tìm hiểu và nghiên cứu tại trường e được giao đề tài tốt
nghiệp với nội dung:
Xây dựng mạng truyền thông Modbus rtu giữa PLC S7-1200 và biến tần
invt điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha
Bản đồ án này được hoàn thành với sự hướng dẫn trực tiếp và nhiệt tình của thầy
giáo Nguyễn Văn Độ và các thầy cô giáo đã giúp đỡ em nhiệt tình, cùng với nỗ lực của
bản thân. Em đã hoàn thành đề tài được giao.
Do lần đầu em làm đồ án nên tập đồ án này không tránh khỏi những thiếu sót. Vì
vậy em rất mong được sự chỉ bảo góp ý thêm của quý thầy cô và bạn bè để có thể tìm
hiểu sâu về đề tài để đồ án hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!
Tp.Vinh: ngày…tháng … năm 2017

Sinh viên thực hiện:
Phạm Văn Đạt
1
CHƯƠNG I:
TỔNG QUAN VỀ PLC
1.1 Giới thiệu chung về PLC

Ngày nay tự động hóa ngày càng đóng vai trò quan trọng đời sống và công nghiệp,
tự động hóa đã phát triển đến trình độ cao nhờ những tiến bộ của lý thuyết điều khiển
tự động, tiến bộ của ngành điện tử, tin học…Chính vì vậy mà nhiều hệ thống điều
khiển ra đời, nhưng phát triển mạnh và có khả năng ứng dụng rộng là Bộ điều khiển
lập trình PLC.
Bộ điều khiển lập trình đầu tiên (Programmable controller) đã được những nhà thiết kế
cho ra đời năm 1968(Công ty General Motor-Mỹ), với các chỉ tiêu kỹ thuật nhằm đáp
ứng các yêu cầu điều khiển :
- Dễ lập trình và thay đổi chương trình.
- Cấu trúc dạng Module mở rộng, dễ bảo trì và sữa chữa.
- Đảm bảo độ tin cậy trong môi trường sản xuất.
Tuy nhiên hệ thống còn khá đơn giản và cồng kềnh, người sử dụng gặp nhiều khó
khăn trong việc vận hành và lập trình hệ thống. Vì vậy các nhà thiết kế từng bước cải
tiến hệ thống đơn giản, gọn nhẹ, dễ vận hành. Để đơn giản hóa việc lập trình, hệ thống
điều khiển lập trình cầm tay (Programmable controller Handle) đầu tiên được ra đời
vào năm 1969. Điều này đã tạo ra sự phát triển thật sự cho kỹ thuật lập trình. Trong
giai đoạn này các hệ thống điều khiển lập trình (PLC) chỉ đơn giản nhằm thay thế hệ
thống Relay và dây nối trong hệ thống điều khiển cổ. Qua quá trình vận hành, các nhà
thiết kế đã từng bước tạo ra được một tiêu chuẩn mới cho hệ thống, đó là tiêu chuẩn:
Dạng lập trình dùng giản đồ hình thang.
Sự phát triển của hệ thống phần cứng từ năm 1975 cho đến nay đã làm cho hệ
thống PLC phát triển mạnh mẽ hơn với các chức năng mở rộng :
- Số lượng ngõ vào, ngõ ra nhiều hơn và có khả năng điều khiển các ngõ vào, ngõ ra
từ xa bằng kỹ thuật truyền thông.
- Bộ nhớ lớn hơn.
- Nhiều loại Module chuyên dùng hơn.
Trong những đầu thập niên 1970, với sự phát triển của phần mềm, bộ lập trình PLC
không chỉ thực hiện các lệnh Logic đơn giản mà còn có thêm các lệnh về định thì, đếm
sự kiện, các lệnh về xử lý toán học, xử lý dữ liệu, xử lý xung, xử lý thời gian thực..
2
Ngoài ra các nhà thiết kế còn tạo ra kỹ thuật kết nối các hệ thống PLC riêng lẻ
thành một hệ thống PLC chung, tăng khả năng của từng hệ thống riêng lẻ. Tốc độ của
hệ thống được cải thiện, chu kỳ quét nhanh hơn. Bên cạnh đó, PLC được chế tạo có
thể giao tiếp với các thiết bị ngoại nhờ vậy mà khả năng ứng dụng của PLC được mở
rộng hơn.
1.2 Giới thiệu PLC S7-1200
1.2.1 Giới thiệu chung
PLC S7-1200 ( Promamable Logic Controller) là những kết hợp I/O và các lựa
chọn cấp nguồn, bao gồm 9 module các bộ cấp nguồn cả VAC – hoặc VDC - các bộ
nguồn với sự kết hợp I/O DC hoặc Relay. Các module tín hiệu để mở rộng I/O và các
module giao tiếp dễ dàng kết nối với các mặt của bộ điều khiển. Tất cả các phần cứng
Simatic S7-1200 có thể được gắn trên DIN rail tiêu chuẩn hay trực tiếp trên bảng điều
khiển, giảm được không gian và chí phí lắp đặt.
Các module tín hiệu có trong các model đầu vào, đầu ra và kết hợp loại 8, 16, và 32
điểm hỗ trợ các tín hiệu I/O DC, relay và analog. Bên cạnh đó, bảng tín hiệu tiên tiến
có trong I/O số 4 kênh hay I/O analog 1 kênh gắn đằng trước bộ điều khiển S7-1200
cho phép nâng cấp I/O mà không cần thêm không gian. Thiết kế có thể mở rộng này
giúp điều chỉnh các ứng dụng từ 10_I/O đến tối đa 284_I/O, với khả năng tương
thích chương trình người sử dụng nhằm tránh phải lập trình lại khi chuyển đổi
sang một bộ điều khiển lớn hơn. Các đặc điểm khác: bộ nhớ 50 KB với giới hạn giữa
dữ liệu người sử dụng và dữ liệu chương trình, một đồng hồ thời gian thực, 16 vòng
lặp PID với khả năng điều chỉnh tự động, cho phép bộ điều khiển xác định thông
số vòng lặp gần tối ưu cho hầu hết các ứng dụng điều khiển quá trình thông dụng.
Simatic S7-1200 cũng có một cổng giao tiếp Ethernet 10/100Mbit tích hợp với hỗ trợ
giao thức Profinet cho lập trình, kết nối HMI /SCADA hay nối mạng PLC với PLC.
1.2.2 Đặc điểm của PLC S7-1200
Năm 2009, Siemens ra dòng sản phẩm S7-1200 dùng để thay thế dần cho S7-
200. So với S7-200 thì S7-1200 có những tính năng nổi trội:
- S7-1200 là một dòng của bộ điều khiển logic lập trình (PLC) có thể kiểm soát nhiều
ứng dụng tự động hóa. Thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp, và một tập lệnh mạnh làm cho
chúng ta có những giải pháp hoàn hảo hơn cho ứng dụng sử dụng với S7-1200.
- S7-1200 bao gồm một microprocessor, một nguồn cung cấp được tích hợp sẵn, các
đầu vào/ra (DI/DO).
- Một số tính năng bảo mật giúp bảo vệ quyền truy cập vào cả CPU và chương trình
3
điều khiển:
 Tất cả các CPU đều cung cấp bảo vệ bằng password chống truy cập vào PLC.
 Tính năng “know-how protection” để bảo vệ các block đặc biệt của mình S7
1200 cung cấp một cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và TCP/IP.
Ngoài ra bạn có thể dùng các module truyền thong mở rộng kết nối bằng RS485
hoặc RS232.
- Phần mềm dùng để lập trình cho S7-1200 là Step7 Basic. Step7 Basic hỗ trợ ba ngôn
ngữ lập trình là FBD, LAD và SCL. Phần mềm này được tích hợp trong TIA Portal 11
của Siemens.
- Vậy để làm một dự án với S7-1200 chỉ cần cài TIA Portal vì phần mềm này đã bao
gồm cả môi trường lập trình cho PLC và thiết kế giao diện HMI.
1.2.3 Phân loại
Việc phân loại S7-1200 dựa vào loại CPU mà nó trang bị: Các loại PLC thông
dụng: CPU 1211C, CPU 1212C, CPU 1214C Thông thường S7-1200 được phân ra
làm 2 loại chính:
❖ Loại cấp điện 220VAC:
- Ngõ vào: Kích hoạt mức 1 ở cấp điện áp +24VDC(từ 15VDC – 30VDC).
- Ngõ ra: Relay.
- Ưu điểm của loại này là dùng ngõ ra Relay. Do đó có thể sử dụng ngõ ra ở nhiều cấp
điện áp khác nhau ( có thể sử dụng ngõ ra 0V, 24V, 220V…)
- Tuy nhiên, nhược điểm của nó là do ngõ ra Relay nên thời gian đáp ứng không nhanh
cho ứng dụng biến điệu độ rộng xung, hoặc Output tốc độ cao…
❖ Loại cấp điện áp 24VDC:
- Ngõ vào: Kích hoạt mức 1 ở cấp điện áp +24VDC( từ 15VDC – 30VDC).
- Ngõ ra: transistor.
- Tuy nhiên, nhược điểm của loại này là do ngõ ra transistor nên chỉ có thể sử dụng
một cấp điện áp duy nhất là 24VDC, do vậy sẽ gặp rắc rối trong những ứng dụng có
cấp điện áp khác nhau. Trong trường hợp này, phải thông qua một Relay 24VDC đệm.
4
Bảng 1.1 Các đặc điểm cơ bản của s7-1200

Đặc trưng CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C
Kích thước (mm) 90 x 100 x 75 110 x 100 x 75
Bộ nhớ người dùng
Bộ nhớ làm việc 25 Kbytes 50 Kbytes
Bộ nhớ tải 1 Mbytes 2 Mbytes
Bộ nhớ sự kiện 2 Kbytes 2 Kbytes
Phân vùng I/O 6 Inputs/4 Outputs 8 Inputs/6 Outputs 14 Inputs/10
Digital I/O 2 inputs 2 inputs Outputs
Analog I 2 inputs
Tốc độ xử lý ảnh 1024 bytes (inputs) And 1024 bytes (outputs)

Modul mở rộng None 2 8
Mạch tín hiệu 1
Modul giao tiếp 3(left – side expansion)
Bộ đếm tốc độ cao 3 4 6
Trạng thái đơn 3 – 100 kHz 3 – 100 kHz 3 – 100 kHz
1 – 30 kHz 3 – 30 kHz
Trạng thái đôi 3 – 80 kHz 3 – 80 kHz 3 – 80 kHz
1 – 20 kHz 3 – 20 kHz
Mạch ngõ ra 2
Thẻ nhớ Thẻ nhớ simatic (tùy chọn)
Thời gian lưu trữ khi 240 h
mất điện
PROFINET 1 cổng giao tiếp ethernet
Tốc độ thực thi phép 18 us
toán số thực
Tốc độ thi hành 0.1 us
5
- Hình dạng bên ngoài (CPU 1214C):
Hình 1.1 Hình dạng bên ngoài của S7 – 1200 (CPU 1214C)
CPU 1214C gồm 14 ngõ vào và 10 ngõ ra, có khả năng mở rộng thêm 2 module
tín hiệu (SM), 1 mạch tín hiệu(SB) và 3 module giao tiếp (CM).
• Các đèn báo trên CPU 1214C:
- STOP / RUN (cam / xanh): CPU ngừng / đang thực hiện chương trình đã nạp vào bộ
nhớ.
- ERROR (màu đỏ): màu đỏ ERROR báo hiệu việc thực hiện chương trình đã xảy ra
lỗi.
- MAINT (Maintenance): led cháy báo hiệu việc có thẻ nhớ được gắn vào hay không.
- LINK: Màu xanh báo hiệu việc kết nối với tính thành công.
- Rx / Tx: Đèn vàng nhấp nháy báo hiệu tín hiệu được truyền.
❖ Đèn cổng vào ra:
- Ix.x (đèn xanh): Đèn xanh ở cổng vào báo hiệu trạng thái tức thời của cổng Ix.x. đèn
này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị của công tắc.
- Qx.x(đèn xanh): Đèn xanh ở cổng ra báo hiệu trạng thái tức thời của cổng Qx.x. Đèn
này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng.
1.2.4 Cấu trúc bên trong PLC S7-1200
Cũng giống như các PLC cùng họ khác, PLC S7-1200 gồm 4 bộ phận cơ bản: bộ
xử lý, bộ nhớ, bộ nguồn, giao tiếp xuất/nhập.
6
Hình 1.2 Cấu trúc bên trong của PLC S7-1200

- Bộ xử lý còn được gọi là bộ xử lý trung tâm (CPU), chứa bộ vi xử lý, biên dịch các
tín hiệu nhập và thực hiện các hoạt động điều khiển theo chương trình được lưu trong
bộ nhớ của PLC. Truyền các quyết định dưới dạng tín hiệu hoạt động đến các thiết bị
xuất.
- Bộ nguồn có nhiệm vụ chuyển đổi điện áp AC thành điện áp DC (24V) cần thiết cho
bộ xử lý và các mạch điện trong các module giao tiếp nhập và xuất hoạt động.
- Bộ nhớ là nơi lưu trữ chương trình được sử dụng cho các hoạt động điều khiển dưới
sự kiểm soát của bộ vi xử lý.
- Các thành phần nhập và xuất (input / output) là nơi bộ nhớ nhận thông tin từ các
thiết bị ngoại vi và truyền thông tin đến các thiết bị điều khiển. Tín hiệu nhập có thể từ
các công tắc, các bộ cảm biến,… Các thiết bị xuất có thể là các cuộn dây của bộ khởi
động động cơ, các van solenoid,…
- Chương trình điều khiển được nạp vào bộ nhớ nhờ sự trợ giúp của bộ lập trình hay
bằng máy vi tính.
1.2.5 Đấu dây
Ở đây ta chọn CPU 1214C, để trình bày đấu dây tiêu biểu: Chúng ta có thể cung
cấp nguồn 24VDC hay với tần số từ 47Hz÷63Hz cho PLC và các thông số điện áp
được thể hiện ở (hinh 1.3).
• PLC Siemens S7-1200 6ES7214-1HG31-0XB0
• CPU 1214C DC/DC/DC
• Nguồn cấp: 20.4 … 28.8 VDC
• Memory: 50 Kbytes
7
• Số I/O:
o 14 digital inputs 24VDC
o 10 digital outputs 24VDC
o 2 analog inputs 0-10VDC
• Logic 1 signal (min): 15VDC/2.5mA
• Logic 0 signal (max): 5VDC/1mA
Hình 1.3 Sơ đồ đấu dây S7-1200 / CPU 1214C
• PLC Siemens S7-1200 6ES7214-1GH31-0XB0
• CPU 1214C DC/DC/DC
• Nguồn cấp: 20.4 … 28.8 VDC
• Memory: 50 Kbytes
• Số I/O:
o 14 digital inputs 24VDC
o 10 digital outputs 24VDC
8
o 2 analog inputs 0-10VDC
• Logic 1 signal (min): 15VDC/2.5mA
• Logic 0 signal (max): 5VDC/1mA
1.2.6 Module mở rộng
Hình 1.4 Hình dạng bên ngoai của các module mở rộng
1) Communication
2) CPU
3) Signal module 1(SM)
4) Signal module 2(SM)
5) Signal module (SB)
Họ PLC S7-1200 cung cấp nhiều nhất 8 module tín hiệu đa dạng và 1 mạch tín
hiệu cho bộ xử lý có khả năng mở rộng. Ngoài ra bạn cũng có thể cài đặt thêm 3
module giao tiếp nhờ vào các giao thức truyền thông.
9
Bảng 1.2 Thông số các module:
1.2.7 Phương pháp lập trình điều khiển

Khác với phương pháp điều khiển cứng, trong hệ thống điều khiển có lập trình,
cấu trúc bộ điều khiển và cách đấu dây độc lập với chương trình. Chương trình định
nghĩa hoạt động điều khiển được viết nhờ sự giúp đỡ của một máy vi tính.
Để thay đổi tiến trình điều khiển, chỉ cần một thay đổi nội dung bộ nhớ điều
khiển, chứ không cần thay đổi cách nối dây bên ngoài. Qua đó, ta thấy được ưu điểm
của phương pháp điều khiển lập trình được so với phương pháp điều khiển cứng. Do
đó, phương pháp này được sử dụng rất rộng rãi trong lĩnh vực điều khiển vì nó rất
mềm dẻo…
Phương pháp điều khiển lập trình được thực hiện theo các bước sau:
Hình 1.5 Phương pháp lập trình điều khiển

10
1.2.8 Các ngôn ngữ lập trình của PLC S7-1200

a, Ngôn ngữ lập trình LAD (ladder Logic)
Hình 1.6 Ví dụ về chương trình LAD

Chương trình LAD (hinh 2.6) bao gồm cột dọc biểu diễn nguồn điện logic cùng
với các kí hiệu công tắc logic tạo thành một nhánh mạch điện logic nằm ngang. Ở hình
bên, logic điều khiển được biểu diễn bằng hai công tắc thường hở, một công tắc
thường đóng và một ngõ ra relay logic.
Các kí hiệu công tắc trên được dùng để xây dựng nên bất kì mạch logic nào: sự
kết hợp nhiều mạch logic có thể biểu diễn mạch điều khiển cho một ứng dụng có logic
điều khiển phức tạp. Điều cần thiết cho công việc thiết kế chương trình ladder là lập tài
liệu về hệ thống và mô tả hoạt động của chúng để người sử dụng hiểu được mạch
ladder một cách nhanh chóng và chính xác.
Các qui ước của ngôn ngữ lập trình LAD :
- Các đường dọc trên sơ đồ biểu diễn đường công suất, các mạch được kết nối với
đường này.
- Mỗi nấc thang (thanh ngang) xác định một hoạt động trong quá trình điều khiển.
- Sơ đồ thang được đọc từ trái sang phải và từ trên xuống. Nấc ở đỉnh thang được đọc
từ trái sang phải, nấc thứ hai tính từ trên xuống cũng đọc tương tự… Khi ở chế độ hoạt
động, PLC sẽ đi từ đầu đến cuối chương trình thang sau đó lặp đi lặp lại nhiều lần.
Quá trình lần lượt đi qua tất cả các nấc thang gọi là chu kỳ quét.
- Mỗi nấc thang bắt đầu với một hoặc nhiều ngõ vào và kết thúc với ít một ngõ ra.
- Các thiết bị điện được trình bày ở điều kiện chuẩn của chúng. Vì vậy, công tắc
thường hở được trình bày ở sơ đồ thang ở trạng thái hở. Công tắc thường đóng được
trình bày ở trạng thái đóng.
- Thiết bị bất kỳ có thể xuất hiện trên nhiều nấc thang. Có thể có một role đóng một
hoặc nhiều thiết bị.
- Các ngõ vào và ra được nhận biết theo địa chỉ của chúng, kí hiệu tùy theo nhà sản
xuất qui định.
11
b, Ngôn ngữ lập trình FDB (Funtion Block Diagram)
Hình 1.7 Ví dụ về ngôn ngữ FDB

Phương pháp này có cách biểu diễn chương trình như sơ đồ không tiếp điểm
dùng các cổng logic (thường dùng theo ký tự của EU). Theo phương pháp này các tiếp
điểm ghép nối tiếp được thay thế bằng cổng AND, các tiếp điểm ghép song song được
thay thế bằng cổng OR, các tiếp điểm thường đóng thì có cổng NOT. Phương pháp
này thích hợp cho người dùng sử dụng kiến thức về điện tử mà đặc biệt là mạch số.
1.3 Phần mềm lập trình SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic
1.3.1 Giới thiệu về phần mềm lập trình SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic
TIA Portal – phần mềm cơ sở tích hợp tất cả các phần mềm lập trình cho các hệ
thống tự động hóa và truyền động điện.
Ban Tự động hóa Công nghiệp của Siemens vừa giới thiệu phần mềm tự động
hóa đầu tiên trong công nghiệp sử dụng chung một môi trường, một phần mềm duy
nhất cho tất cả các tác vụ trong tự động hóa, gọi là Totally Integrated Automation
Portal (TIA Portal). Phần mềm lập trình mới này giúp người sử dụng phát triển, tích
hợp các hệ thống tự động hóa một cách nhanh chóng, do giảm thiểu thời gian trong
việc tích hợp, xây dựng ứng dụng từ những phần mềm riêng rẽ.
Được thiết kế với giao diện thân thiện người sử dụng, TIA Portal thích hợp cho
cả những người mới lẫn những người nhiều kinh nghiệm trong lập trình tự động hóa.
Là phần mềm cơ sở cho các phần mềm dùng để lập trình, cấu hình, tích hợp các thiết
bị trong dải sản phẩm, tích hợp tự động hóa toàn diện (TIA) của Siemens. Ví dụ như
phầm mềm mới Simatic Step 7 V11 để lập trình các bộ điều khiển Simatic, Simatic
WinCC V11 để cấu hình các màn hình HMI và chạy Scada trên máy tính.
Để thiết kế TIA portal, Siemens đã nghiên cứu rất nhiều các phần mềm ứng dụng
điển hình trong tự động hóa qua nhiều năm, nhằm mục đích hiểu rõ nhu cầu của khách
hàng trên toàn thế giới. Là phần mềm cơ sở để tích hợp các phần mềm lập trình của
Siemens lại với nhau, TIA Portal giúp cho các phần mềm này chia sẽ cùng một cơ sở
dữ liệu, tạo nên sự thống nhất trong giao diện và tính toàn vẹn cho ứng dụng. Ví dụ, tất
cả các thiết bị và mạng truyền thông bây giờ đã có thể được cấu hình trên cùng một
cửa sổ. Hướng ứng dụng, các khái niệm về thư viện, quản lý dữ liệu, lưu trữ dự án,
12
chẩn đoán lỗi, các tính năng online là những đặc điểm rất có ích cho người sử dụng khi
sử dụng chung cơ sở dữ liệu TIA Portal.
Tất cả các bộ đều khiển PLC, màn hình HMI, các bộ truyền động của Siemens
đều được lập trình, cấu hình trên TIA portal. Việc này giúp giảm thời gian, công sức
trong việc thiết lập truyền thông giữa các thiết bị này. Ví dụ người sử dụng có thể sử
dụng tính năng “kéo và thả” một biến của trong chương trình điều khiển PLC vào một
màn hình của chương trình HMI. Biến này sẽ được gán vào chương trình HMI và sự
kết nối giữa PLC – HMI đã được tự động thiết lập, không cần bất cứ sự cấu hình nào
thêm. Phần mềm mới Simatic Step 7 V11, tích hợp trên TIA Portal, để lập trình cho
S7-1500, S7-1200, S7-400, S7-300, S7-200 và hệ thống tự động PC-based Simatic
WinCC. Simatic Step 7 V11 được chia thành các module khác nhau, tùy theo nhu cầu
của người sử dụng. Simatic Step 7 V11 cũng hỗ trợ tính năng chuyển đổi chương trình
PLC, HMI đang sử dụng sang chương trình mới trên TIA Portal. Phần mềm mới
Simatic WinCC V11, cũng được tích hợp trên TIA Portal, dùng để cấu hình cho các
màn hình TP và MP hiện tại, màn hình mới Comfort, cũng như để giám sát điều khiển
hệ thống trên máy tính (SCADA). Việc thiết lập, cấu hình cho các Sinamics biến tần
cũng sẽ được tích hợp vào TIA Portal trong các phiên bản sau.
1.3.2 Trình tự các bước thiết kế một chương trình điều khiển
Hình 1.8 Sơ đồ thiết kể một chương trình điều khiển

1.3.3 Giao diện của phần mềm SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic
Phần mềm SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic chạy hệ điều hành Windows, phần
mềm làm nhiệm vụ trung gian giữa người lập trình và PLC.
13
Hình 1.9 Giao diện chính của phần mềm

Để tạo một project mới ta thực hiện theo các bước sau: Từ giao diện chính của
phần mềm (hình 1.9), chọn Start / Create new project / Create / Create a PLC program /
Main. Lúc này vùng soạn thảo chương trình dưới dạng Ladder hiện ra (hình 1.10).
Hình 1.10 Giao diện soạn thảo chính
14
Các thanh công cụ thường dùng:
- Các phần tử lập trình thường dùng:

 Các lệnh logic:
15
 Các lệnh timers:
 Các lệnh Counter:
16
 Các lệnh so sánh:
 Các lệnh toán học:
17
 Các lệnh chuyển đổi:
 Các lệnh di chuyển:
18
a, Nạp chương trình xuống PLC

Để nạp chương trình xuống PLC chúng ta thực hiện các bước sau: Thiết lập PLC:
Từ giao diện soạn thảo chính chọn Add new device / chọn loại PLC. Sau đó chọn online
access để lấy địa chỉ IP để kết nối PLC với máy tính.
Chọn PLC ở chế độ STOP bằng cách từ menu chính chọn Online / STOP (hinh
1.11) hoặc click trái chuột lên biểu tượng trên thanh công cụ. Lúc này trên giao diện
xuất hiện hộp thoại thông báo xác nhận việc chọn PLC ở chế STOP, chọn yes.
Từ menu chính chọn Online / download to device hoặc click trái chuột lên biểu
tượng từ thanh công cụ để nạp chương trình xuống PLC.
Hình 1.11 Tạm dừng hoạt động của PLC

19
b, Giao tiếp giữa máy tính và PLC

Do PLC có hỗ trợ sẳn dây cáp nối với máy tính nên ta chỉ cần nối PLC với máy
tính PC qua dây cáp:
Hình 1.12 Sơ đồ kết nối PLC với máy tính

1.4 Tập lệnh cơ bản của PLC S7-1200
❖ Các lệnh về bit
 Công tắc
Công tắc thường hở (Normally Open, viết tắc là NO) và công tắc thường đóng
(Normally Closed, viết tắc là NC). Đối với PLC, mỗi công tắc đại diện cho trạng thái
một bit trong bộ nhớ dữ liệu hay vùng ảnh của các đầu vào, ra. Công tắc thường hở
(ON - nghĩa là cho dòng điện đi qua) khi bit bằng 1, còn công tắc thường đóng (ON -
nghĩa là không cho dòng điện đi qua) khi bit bằng 0.
Trong LAD, các lệnh này biểu diễn bằng chính các công tắc thường hở và
thường đóng. Trong FBD, các công tắc thường hở được biểu diễn như các đầu vào
hoặc ra của các khối chức năng AND, OR hoặc XOR. Công tắc thường đóng được
biểu diễn them dấu đảo(vòng tròn nhỏ) ở đầu vào tương ứng.
Các ví dụ minh họa:
➢ Ladder logic (LAD):
 Công tắc thường hở:
Hình 1.13 Mô tả lệnh
20
 Công tắc thường đóng:

Funtion Block Diagram (FBD):

❖ Lệnh đảo bit, lệnh sườn
Lệnh đảo thay đổi dòng năng lượng. Nếu dòng năng lượng gặp lệnh này, nó sẽ bị
chặn lại. Ngược lại nếu phía trước lệnh này không có dòng năng lượng, nó sẽ trở thành
nguồn cung cấp dòng năng lượng. Trong LAD, lệnh này được biểu diễn như một công
tắc. Trong FBD, lệnh đảo không có biểu tượng riêng. Nó được tích hợp như là đầu vào
của những khối chức năng khác(với một vòng tròn nhỏ ở đầu vào của các khối chức
năng đó). Trong STL, lệnh này đảo giá trị của đỉnh ngăn xếp: 0 thành 1 và 1 thành 0.
Lệnh này không có toán hạng.
21
LAD: ---| NOT |---

FDB:

❖ Coil (cuộn dây)
Lệnh ra:
Giống như một cuộn dây rơle.

Set và Reset:
- SET: Một khi điều kiện vào ON, hàm này sẽ giữ ở trạng thái ON cho dù điều kiện vào
có OFF.

- RESET: Một khi điều kiện vào ON, hàm này sẽ giữ ở trạng thái OFF cho dù điều
kiện vào có ON.
22
Bảng 1.3 các thông số của lệnh
Thông số Dữ liệu Mô tả
IN (hoặc nối với công tắc Bool Bit vị trí được giám sát
hoặc cổng logic)
OUT bool Bit vị trí được SET hoặc RESET
❖ SET_BF và RESET_BF: Set và Reset bit field.

SET_BF: Khi điều kiện vào ON, hàm này sẽ giữ trạng thái ON với số bit(n) được đặt
trước cho dù điều kiện vào có OFF.

- RESET_BF: Khi điều kiện vào ON, hàm này sẽ giữ trạng thái OFF với số bit(n) được
đặt trước cho dù điều kiện vào có ON.
Bảng 1.4 Các thông số của lệnh
❖ P và N (Set operand on positive signal edge/Set operand on negative signal edge)

❖ RS và SR
RS(Reset set flip-flop): Là một tập hợp chi phối chốt nơi đặt chi phối. Nếu các thiết
lập S1 và thiết lập lại R tín hiệu cả hai đều đúng, địa chỉ ngõ ra Q sẽ lên 1.
23
SR(Set reset set flip-flop): Là một thiết lập lại chi phối chốt nơi đặt lại chi phối. Nếu
các thiết lập S và thiết lập lại R1 tín hiệu là đúng. Địa chỉ ngõ ra Q sẽ ở mức 0.
Bảng 1.5 Thông số các lệnh
❖ Các lệnh về timer

 TON

Thông số Dữ liêu Mô tả
24
IN Bool Đầu vào cho phép timer
PT Timer Giá trị đặt trước cho timer
Q Bool Đầu ra timer
ET Timer Giá trị thời gian trôi qua ở đầu ra
Timer data block DB Xác định bộ định thời để reset lại khi RT
cho phép
Khi ngõ vào IN lên 1 thì ET tăng dần lên 1(ngõ ra Q off), thời gian Timer bắt
đầu tính, khi ET >=PT thì ngõ ra Q on.
Nếu IN lên 1 trong khoảng thời gian chưa đủ thời gian đặt PT thì ngõ ra Q vẫn
giữ nguyên trạng thái(off).
Khi Q đang ON, ngõ vào IN xuống 0 thì Q sẽ OFF.
- Biểu đồ thời gian:
Hình 1.23 Biểu đồ thời gian

 TOF
25
Thông số Dữ liêu Mô tả
Timer data block DB Xác định bộ định thời để reset lại khi RT cho
phép
Khi ngõ vào IN lên 1 thì bit ET lên 1(ngõ ra Q sẽ ON).

Khi IN xuống 0, thời gian Timer bắt đầu tính, đủ thời gian đặt trước(PT) thì bit ET
sẽ OFF (Q sẽ OFF). Khi IN xuống 0 chưa đủ thời gian đặt PT đã lên 1 thì bit ET vẫn
giữ nguyên trạng thái. Khi IN lên 1, nếu sau thời thời gian đặt PT mà vẫn giữ nguyên
trạng thái thì Q sẽ ON. Nếu IN=1 không đủ thời gian đặt PT thì bit ET sẽ không lên 1.

 TONR

26
R Bool Thiết lập lại TONR khi thời gian trôi qua băng 0
Timer data block DB Xác định bộ định thời để reset lại khi RT cho
phép
Ngõ vào IN có tác dụng kích thời gian cho Timer, khi ngõ vào IN=1 thời gian.
Timer được tính, khi IN=0 thời gian không bị reset về 0. Khi đủ thời gian thì bit ET sẽ
lên 1. Thời gian Timer chỉ bị reset khi có tín hiệu Reset Timer(tín hiệu từ R).

❖ Các lệnh đếm (counter)
- Đếm lên (Counter Up)
27
Countor name Số hiệu counter
CU Bool Kích đếm lên
R Bool Reset
PV SINT, INT, DINT, USINT, Giá trị đặt trước cho

UINT, UDINT counter
Q Bool Đúng nếu CV >= PV
CV SINT, INT, DINT, USINT, Giá trị hiện tại

UINT, UDINT

Mô tả: Mỗi lần có một sườn cạnh lên ở CU, giá trị bộ đếm được tăng lên 1. Khi
giá trị hiện tại (CV: Current count value) lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt (PV: Preset
value), ngõ ra sẽ được bậc lên ON. Khi chân Reset được kích giá trị hiện tại bộ đếm và
ngõ ra Q được trả về 0.
Bộ đếm ngưng đếm khi giá trị bộ đếm đạt giá trị tối đa là 32767.
 Đếm xuống(Counter Down)

28
CD Bool Kích đếm xuống
Load Bool Load
PV SINT, INT, DINT, USINT, Giá trị đặt trước cho counter
UINT, UDINT
Q Bool Đúng nếu CV <= PV
CV SINT, INT, DINT, USINT, Giá trị hiện tại

UINT, UDINT

Mô tả: Khi chân LOAD được kích(sườn lên) giá trì PV được nạp cho bộ đếm.
Mỗi lần có sườn cạnh lên ở chân CD, giá trị bộ đếm được giảm xuống 1. Khi giá trị
hiện tại (CV) của bộ đếm nhỏ hơn hoặc bằng 0, ngõ ra sẽ được bật lên ON.
Bộ đếm ngưng đếm khi giá trị bộ đếm đạt giá trị tối thiểu là - 32767.
 Đếm lên / xuống(Counter Up / Down)

29
CU, CD Bool Kích đếm lên / xuống
R Bool Reset
LOAD Bool Load

Mô tả: Mỗi lần có một sườn cạnh lên ở chân CU, giá trị bộ đếm được tang lên 1.
Mỗi lần có một sườn cạnh lên ở chân CD, giá trị bộ đếm được giảm xuống 1. Khi giá
trị hiện tại CV>=PV, ngõ ra QU sẽ được bật lên ON. Khi giá trị hiện tại CV<=0, ngõ
ra QD sẽ được bật lên ON.
Khi chân R được kích (sườn lên) giá trị bộ đếm và ngõ ra Q sẽ được reset về 0.
Khi chân LOAD được kích(sườn lên) giá trị PV được đặt lại.
 Đếm tốc độ cao (CTRL_HSC):

30
Thông số Loại thông số Loại dữ liệu Mô tả
HSC HW_HSC Nhận diện HSC
DIR Bool 1= yêu cầu hướng mới
CV 1= yêu cần thiết lập giá trị truy

cập mới
RV 1= yêu cầu cần thiết lập giá trị

tham chiếu mới
PERIOD IN 1= yêu cầu đặt giá trị định thời

mới (chỉ dành cho chế độ đo tần
số)
NEW_DIR Int Hướng mới:

1= Phía trước
1= Phía sau
NEW_CV Dint Giá trị truy cập mới
NEW_RV Dint Giá trị tham chiếu mới
NEW_PERIOD Int Giá trị định thời mới trong vài

giây: 0, 01, 0.1 hoặc 1 (chỉ dành
cho chế độ đo tần số)
BUSY OUT Bool Chức năng bận
STATUS Word Điều khiển thực thi lệnh
31
❖ Lệnh so sánh:
- Các hàm so sánh như sau:
 So sánh bằng:

IN1 = IN2 thì ngõ ra được bật lên ON.
 Một hàm so sánh tương tự:
<> : so sánh khác.
>= : so sánh lớn hơn hoặc bằng.
<= : so sánh nhỏ hơn hoặc bằng.
> : so sánh lớn hơn.
< : so sánh nhỏ hơn.
Thông số Loại dữ liệu Mô tả
IN1, IN2 SINT, INT, DINT, USINT, UINT, UDINT, Các giá trị để so
REAL, LREAL, STRING, CHAR, TIME, sánh.
DTL, constant
 OK và NOT_OK:
Dùng để kiểm tra dữ liệu đầu vào có phải là số thực hay không? Khi công tắc
LAD là TRUE thì kích hoạt kết nối và cho dòng điện đi qua. Khi hộp FBD là TRUE,
thì ngõ ra OUT là TRUE.

- OK: Là TRUE nếu giá trị ngõ vào là một số thực(REAL).
32
- NOT_OK: Là TRUE nếu giá trị ngõ vào không phải là một số REAL.
- OK: Là TRUE nếu giá trị ngõ vào là một số thực(REAL).
- NOT_OK: Là TRUE nếu giá trị ngõ vào không phải là một số REAL.
IN REAL, REALD Dữ liệu ngõ vào
❖ Các lệnh toán học:

 Lệnh cộng - trừ
ADD: Cộng hai số (IN1 + IN2 = OUT).
SUB: Trừ hai số (IN1 - IN2 = OUT).

IN1, IN2 SINT, INT, DINT, USINT, UINT, Ngõ vào

UDINT, REAL, LREAL, constant
OUT SINT, INT, DINT, USINT, UINT, Ngõ ra

UDINT, REAL, LREAL
Các thông số toán học cơ bản IN1, IN2, OUT phải là kiểu dữ liệu giống nhau.
Mô tả: Khi ngõ vào cho phép EN lên 1 chương trình sẽ thực hiện việc cộng(hay
trừ) 2 số bit ở IN1, IN2 tương ứng kết quả đưa ra OUT. Nếu không có lỗi xảy ra trong
quá trình hoạt động ENO có trạng thái tín hiệu là 1.
 Lệnh nhân - chia
MUL: Nhân hai số (IN1 * IN2 = OUT).
DIV: Chia hai số (IN1 / IN2 = OUT)
33

IN1, IN2 SINT, INT, DINT, USINT, UINT, Ngõ vào

UDINT, REAL, LREAL, constant
OUT SINT, INT, DINT, USINT, UINT, Ngõ ra

UDINT, REAL, LREAL
Mô tả: Khi ngõ vào cho phép EN lên 1 chương trình sẽ thực hiện việc nhân (hay
chia) 2 số bit ở IN1, IN2 tương ứng kết quả đưa ra OUT. Nếu không có lỗi xảy ra
trong quá trình hoạt động ENO có trạng thái tín hiệu là 1.
Bảng 1.17 Điều kiện mã
Trạng thái Điều kiện
1 Không có lỗi.
0 Giá trị kết quả vượt ngoài phạm vi cho phép của kiểu dữ liệu đã chọn.
0 Chia cho 0 (IN2 = 0).
0 REAl: nếu một trong những giá trị đầu vào là NAN (không phải số)
hoặc kết quả là INF (vô cùng), NAN được trả về.
0 ADD REAL: nếu cả hai giá trị ngõ vào đều là INF khác dấu. Đây
lafhoatj động bất hợp pháp và NAN được trả về.
0 SUB REAl: nếu cả hai giá trị ngõ vào đều là INF cùng dấu, đây là
hoạt động bất hợp pháp và NAN được trả về.
0 MUL REAl: nếu một trong hai giá trị ngõ vào đều bằng 0 và khác
INF, đây là hoạt động bất hợp pháp và NAN được trả về.
34
0 DIV REAl: nếu cả hai giá trị ngõ vào đều bằng 0 và INF, đây là hoạt
động bất hợp pháp và NAN được trả về.
 Lệnh MOD

Mô tả: Khi ngõ vào cho phép EN = 0, chương trình bắt đầu thực hiện lệnh. Giá trị
đầu vào IN1 được chia cho IN2 phần dư được đưa ra ngõ ra OUT. Nếu không có lỗi xảy
ra trong quá trình hoạt động ENO lên 1 (IN1, IN2 và OUT phải cùng kiểu dữ liệu).
 MIN and MAX

MIN : so sánh các giá trị của hai tham số IN1 và IN2 và đưa giá trị nhỏ hơn ra tham
số OUT.
MAX : so sánh các giá trị của hai tham số IN1 và IN2 và đưa giá trị lớn hơn ra tham
số OUT.
35

Mô tả: Khi ngõ vào cho phép EN lên 1, chương trình bắt đầu hoạt động. Hoạt
động so sánh hai giá trị ngõ vào IN1 và IN2, chọn giá trị nhỏ hơn (hoặc lớn hơn). Kết
quả đưa ra ngõ ra OUT. Nếu trong quá trình hoạt động không xảy ra lỗi ENO được
đặt lên 1.
Trạng thái ENO Điệu kiện
1 Không có lỗi
Chỉ đối với kiểu dữ liệu Real:

0 • Một hoặc của hai tham số đầu vào không phải là số REAL
(NAN).
• Kết quả OUT là =/- vô cùng (INF).
 MOV

36
CHƯƠNG II:
TRUYỀN THÔNG MODBUS RTU GIỮA PLC – BIẾN TẦN
2.1 Giới thiệu chung về Modbus

MODBUS là một protocol phổ biến bậc nhất được sử dụng hiện nay cho nhiều
mục đích. MODBUS đơn giản, rẻ, phổ biến và dễ sử dụng. Được phát minh từ thế kỉ
trước (gần 30 năm trước), các nhà cung cấp thiết bị đo và thiết bị tự động hóa trong
công nghiệp tiếp tục hỗ trợ MODBUS trong các sản phẩm thế hệ mới. Mặc dù các bộ
phân tích, lưu lượng kế, hay PLC đời mới có giao diện kết nối không dây, Ethernet
hay fieldbus, MODBUS vẫn là protocol mà các nhà cung cấp lựa chọn cho các thiết bị
thế hệ cũ và mới.
Một ưu điểm khác của MODBUS là nó có thể chạy hầu như trên tất cả các
phương tiện truyền thông, trong đó có cổng kết nối dây xoắn, không dây, sợi quang,
Ethernet, modem điện thoại, điện thoại di động và vi sóng. Có nghĩa là, kết nối
MODBUS có thể được thiết lập trong nhà máy thế hệ mới hay hiện tại khá dễ dàng.
Thực ra, nâng cao ứng dụng cho MODBUS là cung cấp truyền thông số trong nhà
máy đời cũ, sử dụng kết nối dây xoắn hiện nay.
Trong bài viết này, chúng ta cùng tìm hiểu cách thức hoạt động của MODBUS và
xem xét một số phương pháp thông minh mà MODBUS có thể được sử dụng trong
các nhà máy.
MODBUS là gì?
MODBUS do Modicon (hiện nay thuộc Schneider Electric) phát triển năm 1979,
là một phương tiện truyền thông với nhiều thiết bị thông qua một cặp dây xoắn đơn.
Ban đầu, nó hoạt động trên RS232, nhưng sau đó nó sử dụng cho cả RS485 để đạt tốc
độ cao hơn, khoảng cách dài hơn, và mạng đa điểm (multi-drop). MODBUS đã nhanh
chóng trở thành tiêu chuẩn thông dụng trong ngành tự động hóa, và Modicon đã cho
ra mắt công chúng như một protocol miễn phí.
Ngày nay, MODBUS-IDA (www.MODBUS.org) , tổ chức sử dụng và cung cấp
MODBUS lớn nhất tiếp tục hỗ trợ protocol MODBUS trên toàn cầu.
MODBUS là một hệ thống “chủ - tớ”, “chủ” được kết nối với một hay nhiều
“tớ”. “Chủ” thường là một PLC, PC, DCS, hay RTU. “Tớ” MODBUS RTU thường là
các thiết bị hiện trường, tất cả được kết nối với mạng trong cấu hình multi-drop
(hình1). Khi một chủ MODBUS RTU muốn có thông tin từ thiết bị, chủ sẽ gửi một
37
thông điệp về dữ liệu cần, tóm tắt dò lỗi tới địa chỉ thiết bị. Mọi thiết bị khác trên
mạng sẽ nhận thông điệp này nhưng chỉ có thiết bị nào được chỉ định mới có phản
ứng.
Hình 2.1 Một mạng MODBUS RTU có một chủ, như PLC, PC, DCS và 247 thiết bị tớ
được kết nối trong cấu hình multi-drop
Các thiết bị trên mạng MODBUS không thể tạo ra kết nối; chúng chỉ có thể phản
ứng. Nói cách khác, chúng “lên tiếng” chỉ khi được “nói tới”. Một số nhà sản xuất
đang phát triển các thiết bị lai ghép hoạt động như các tớ MODBUS, tuy nhiên chúng
cũng có “khả năng viết”, do đó làm cho chúng trở thành các thiết bị chủ ảo.
Ba phiên bản MODBUS phổ biến nhất được sử dụng ngày nay là:
- MODBUS ASCII
- MODBUS RTU
- MODBUS/TCP
Tất cả thông điệp được gửi dưới cùng một format. Sự khác nhau duy nhất giữa 3
loại MODBUS là cách thức thông điệp được mã hóa.
Với MODBUS ASCII, mọi thông điệp được mã hóa bằng hexadeci-mal, sử dụng
đặc tính ASCII 4 bit. Đối với mỗi một byte thông tin, cần có 2 byte truyền thông, gấp
đôi so với MODBUS RTU hay MODBUS/TCP.
Tuy nhiên, MODBUS ASC II chậm nhất trong số 3 loại protocol, nhưng lại thích
hợp khi modem điện thoại hay kết nối sử dụng sóng radio do ASC II sử dụng các tính
năng phân định thông điệp. Do tính năng phân định này, mọi rắc rối trong phương
38
tiện truyền dẫn sẽ không làm thiết bị nhận dịch sai thông tin. Điều này quan trọng khi
đề cập đến các modem chậm, điện thoại di động, kết nối ồn hay các phương tiện
truyền thông khó tính khác.
Đối với MODBUS RTU, dữ liệu được mã hóa theo hệ nhị phân, và chỉ cần một
byte truyền thông cho một byte dữ liệu. Đây là thiết bị lí tưởng đối với RS 232 hay
mạng RS485 đa điểm, tốc độ từ 1200 đến 115 baud. Tốc độ phổ biến nhất là 9600 đến
19200 baud. MODBUS RTU là protocol công nghiệp được sử dụng rộng rãi nhất, do
đó hầu như trong bài viết này chỉ tập trung đề cập đến cơ sở và ứng dụng của nó.
MODBUS/TCP đơn giản là MODBUS qua Ethernet. Thay vì sử dụng thiết bị này cho
việc kết nối với các thiết bị tớ, do đó các địa chỉ IP được sử dụng. Với
MODBUS/TCP, dữ liệu MODBUS được tóm lược đơn giản trong một gói TCP/IP.
Do đó, bất cứ mạng Ethernet hỗ trợ MODBUS/ IP sẽ ngay lập tức hỗ trợ
MODBUS/TCP. Phiên bản MODBUS này sẽ được đề cập chi tiết trong bài viết lần
sau với tiêu đề “MODBUS qua Ethernet”.
Nguyên tắc hoạt động của MODBUS RTU
Để kết nối với thiết bị tớ, chủ sẽ gửi một thông điệp có:
- Địa chỉ thiết bị
- Mã chức năng
- Dữ liệu
- Kiểm tra lỗi
Địa chỉ thiết bị là một con số từ 0 đến 247. Thông điệp được gửi tới địa chỉ 0
(truyền thông điệp) có thể dược tất cả các tớ chấp nhận, nhưng các con số từ 1-247 là
các địa chỉ của các thiết bị cụ thể. Với ngoại lệ của việc truyền thông điệp, một thiết
bị tớ luôn phản ứng với một thông điệp MODBUS do đó chủ sẽ biết rằng thông điệp
đã được nhận.
Yêu cầu Mã chức năng
01 Đọc cuộn cảm
02 Đọc đầu ra rời rạc
03 Đọc bộ ghi phần
04 Đọc bô ghi đầu vào
39
05 Viết cuộn cảm đơn
06 Viết bộ ghi đơn
07 Đọc trạng thái ngoại lệ
08 Chẩn đoán
...
...
xx 255 mã chức năng, phụ thuộc vào thiết bị
Hình 2.2 Các mã chức năng
Mã chức năng xác định yêu cầu thiết bị tớ thực hiện hoạt động như đọc dữ liệu,
chấp nhận dữ liệu, thông báo trạng thái vv. (hình 2.2 )
Mã chức năng là từ 1 – 255. Một số mã chức năng còn có các mã chức năng phụ.
Dữ liệu xác định địa chỉ trong bộ nhớ thiết bị hay chứa các giá trị dữ liệu được
viết trong bộ nhớ thiết bị, hay chứa các thông tin cần thiết khác mang chức năng như
yêu cầu.
Kiểm tra lỗi là một giá trị bằng số 16 bit biểu diễn kiểm tra dự phòng tuần hoàn
(CRC). CRC được thiết bị chủ tạo ra và thiết bị tiếp nhận kiểm tra. Nếu giá trị CRC
không thỏa mãn, thiết bị đòi hỏi truyền lại thông điệp này.
Khi thiết bị tớ thực hiện các chức năng theo yêu cầu, nó sẽ gửi thông điệp cho
chủ. Thông điệp chứa địa chỉ của tớ và mã chức năng, dữ liệu theo yêu cầu, và một
giá trị kiểm tra lỗi.
Bản đồ bộ nhớ MODBUS
Mỗi thiết bị MODBUS có bộ nhớ chứa dữ liệu quá trình. Thông số kỹ thuật của
MODBUS chỉ ra cách dữ liệu được gọi ra như thế nào, loại dữ liệu nào có thể được
gọi ra. Tuy nhiên, không đặt ra giới hạn về cách thức và vị trí mà nhà cung cấp đặt dữ
liệu trong bộ nhớ. Dưới đây là ví dụ về cách thức mà nhà cung cấp đặt các loại dữ liệu
biến thiên quá trình hợp lí.
Các đầu vào và cuộn cảm rời rạc có giá trị 1 bit, mỗi một thiết bị lại có một địa
chỉ cụ thể. Các đầu vào analog (bộ ghi đầu vào) được lưu trong bộ ghi 16 bit. Bằng
40
cách sử dụng 2 bộ ghi này, MODBUS có thể hỗ trợ format điểm floating (nổi) IEEE
32 bit. Bộ ghi Holding cũng sử dụng các bộ ghi bên trong 16 bit hỗ trợ điểm floating.
Địa chỉ Loại Tên
1 – 9999 Đọc hoặc Cuộn cảm

viết
10001 – 19999 Chỉ đọc Đầu vào rời

rạc
30001 – 39999 Chỉ đọc Bộ ghi đầu

vào
40001 – Đọc hoặc Bộ ghi

49999 viết Holding
Hình 2.2 Hướng dẫn xử dụng của hầu hết các thiết bị tương thích MODBUS như bộ
truyền nhiệt TMZ của Moore Industries, công bố địa chỉ của các chỉ số biến thiên
quan trọng trong bộ nhớ MODBUS. Địa chỉ TMZ tuân theo các thông số kỹ thuật của
MODBUS
Dữ liệu trong bộ nhớ được xác định trong thông số kỹ thuật MODBUS. Giả sử
rằng nhà cung cấp tuân theo tiêu chuẩn kỹ thuật MODBUS (không phải tất cả), mọi
dữ liệu có thể được truy cập dễ dàng bởi chủ, thiết bị tuân theo các thông số kỹ thuật.
trong nhiều trường hợp, nhà cung cấp thiết bị công bố vị trí của bộ nhớ, tao điều kiện
cho nhân viên lập trình dễ dàng để kết nối với thiết bị tớ.
Đọc và viết dữ liệu
MODBUS có tới 255 mã chức năng, nhưng 1 (cuộn cảm đọc), 2 (đầu vào rời rạc
đọc), 3 (bộ ghi Holding đọc), và 4 (bộ ghi đầu vào đọc) là các chức năng đọc được sử
dụng phổ biến nhất để thu thập dữ liệu từ các thiết bị tớ. Thí dụ, để đọc 3 từ 16 bit dữ
liệu analog từ bản đồ bộ nhớ của thiết bị 5, chủ sẽ gửi một yêu cầu như sau:
5 04 2 3 CRC
41
Trong đó, 5 là địa chỉ thiết bị, 4 đọc bộ ghi đầu vào, 2 là địa chỉ khởi đầu (địa chỉ
30,002). 3 có nghĩa là để đọc 3 giá trị dữ liệu kề nhau xuất phát từ đại chỉ 30,002, và
CRC là giá trị kiểm tra lỗi thông điệp này. Thiết bị tớ, ngoài việc nhận dữ liệu này, sẽ
gửi lại một trả lời như sau:
5 04 aa bb cc CRC
Hình 2.3 Kết nối dây “home run” so với MODBUS
Trong hầu hết các nhà máy, các thiết bị đo hiện trường kết nối với hệ thống điều
khiển với từng cặp dây xoắn “home run” (dưới). Khi các công cụ đo được kết nối dây
với hệ thống I/O phân tán như NCS của Moore Industries (giữa), có nhiều thiết bị sẽ
được bổ sung, nhưng chỉ có một cặp dây xoắn đơn cần để truyền tất cả dữ liệu.
42
2.2 Module truyền thông CM1241 RS422/485

(Siemens C (1241 RS422/485 - 6ES7241-1CH32-0XB0)
Design Communication module
Input/supply voltage 24 V DC
Permissible range 20.4-28.8 V DC
Connection 9-pole Sub-D (male)
Mounting Din rail 35 mm
Dimensions (H x W x D) 30 x 100 x 75 mm
Ambient temperature min. -20 °C
Ambient temperature max. 50 °C
Protection rating IP20
- Kết nối với biến tần INVT G10 qua cổng DB-9: Qua chân 3 với 485+, chân 8 với
485-.
43
- Cổng DB9 của module truyền thông - Kí hiệu chân của cổng DB9
2.3 Giới thiệu biến tần INVT GD10
2.3.1 Biến tần INVT GD10
- GD10 - Biến tần mini cao cấp - Tính năng vượt trội
- GD10 hỗ trợ người sử dụng rất nhiều trong việc cài đặt, điều khiển tự động hóa,
giúp tăng tốc hay giảm tốc dễ dàng hơn. Đặc biệt là với dải nguồn điện áp vào rộng sẽ
phù hợp được với tình trạng nguồn điện ở Việt Nam. Nhất là ở vùng sâu vùng xa, dòng
điện thường là 220V nhưng do nguồn điện hay chập chờn và không ổn định, hầu như
là các sản phẩm biến tần khác sẽ không đáp ứng được nhưng đối với dòng GD10 thì
sản phẩm vẫn có thể vận hành tốt.
AC 1PH 220V (-15%) ~ 240V (+10%);

AC 3PH 380V (-15%) ~ 440V (+10%);
44
Dòng biến tần mới Goodrive10 (GD10) công suất nhỏ từ 0.75kw – 2,2kW được
thiết kế rắn chắc với nhiều tính năng cao cấp.
Đối với biến tần công suất nhỏ thì GD10 có nhiều tính năng vượt trội và mới mẻ hơn
so với tất cả các loại biến tần khác:
• 5 ngõ vào số (Digital), 1 ngõ ra colector hở (Y), 1 ngõ ra Relay, Tất cả các ngõ
vào/ra đều lập trình được và cho phép cài đặt trạng thái NO-NC.
• Chức năng timer ON-OFF delay riêng biệt cho từng ngõ vào/ra số.
• Báo quá tải hoặc dưới tải.
• Không dừng khi mất nguồn thoáng qua.
• Cho phép vận hành với điện áp nguồn thấp.
Với những tính năng đặc biệt này, GD10 hỗ trợ người sử dụng rất nhiều trong việc
cài đặt, điều khiển tự động hóa, giúp tăng tốc hay giảm tốc dễ dàng hơn. Đặc biệt là
với dải nguồn điện áp vào rộng sẽ phù hợp được với tình trạng nguồn điện ở Việt
Nam. Nhất là ở vùng sâu vùng xa, dòng điện thường là 220V nhưng do nguồn điện hay
chập chờn và không ổn định, hầu như là các sản phẩm biến tần khác sẽ không đáp ứng
được nhưng đối với dòng GD10 thì sản phẩm vẫn có thể vận hành tốt.
Ngoài ra với thiết kế tản nhiệt đặc biệt, GD10 có công suất 0.75kW sẽ được làm
mát tối ưu mà không cần dùng quạt. GD10 còn chống được bụi rất tốt phù hợp với các
ngành dệt sợi, ximăng, gạch, ngói, phân bón, hóa chất…
2.3.2 Đặc tính kỹ thuật
0.75kW ~2.2kW.
AC 1PH 220V (-15%) ~ 240V (+10%);
AC 3PH 380V (-15%) ~ 440V (+10%);
• Chế độ điều khiển: điều khiển V/F
• 5 ngõ vào số (Digital), 1 ngõ ra colector hở (Y), 1 ngõ ra Relay, Tất cả các ngõ
vào/ra đều lập trình được và cho phép cài đặt trạng thái NO-NC.
• Chức năng timer ON-OFF delay riêng biệt cho từng ngõ vào/ra
• 1 ngõ vào Analog: nhận tín hiệu từ 0 ~10V hoặc 0/4~20mA
• 1 ngõ ra Analog: xuất tín hiệu từ 0/4~20 mA hoặc 0~10 V, tùy chọn.
• Tất cả các ngõ Analog vào/ra có thể đặt vô cấp dải tín hiệu tùy ý theo ứng dụng
thực tế.
• Bàn phím tích hợp sẵn volume analog, có thể tháo rời và kéo xa 120m bằng cáp
RJ45.
• Tích hợp sẵn cổng truyền thông RS-485 chuẩn Modbus RTU và bộ lọc C2
45
• Khả năng quá tải: 150% dòng định mức/60giây, 180% dòng định mức/10
giây, 200% dòng định mức/1 giây.
• Nguồn đặt tốc độ: bàn phím, ngõ vào analog, truyền thông, đa cấp tốc độ, PID,
đa cấp tốc độ: có 16 cấp tốc độ
• Chức năng tự động ổn định điện áp ngõ ra khi điện áp nguồn cấp dao động bất
thường.
• Chức năng bảo vệ: Bảo vệ khi xảy ra các sự cố như là quá dòng, quá áp, dưới
áp, quá nhiệt, chạm pha, mất pha, lệch pha, đứt dây ngõ ra, quá tải v.v…
2.3.3 Ứng dụng
Cho tất cả các loại máy móc tự động hóa: máy nhựa, sơn, hóa chất, dệt, nhuộm,
hoàn tất vải, thực phẩm, thủy sản, đóng gói, chế biến gỗ, băng chuyền,…
2.4 Cài đặt truyền thông modbus rtu

- B1 : Chuyển J4 sang : ON
- B2 : Cài đặt các thông số tại P14: Nhóm lệnh truyền thông
46
P14.00 : Định địa chỉ từ 1~247

P14.01 : Chọn tốc độ truyền thông
P14.02 : Chọn bít kiểm tra chẵn lẻ
P14.03 : Chọn Thời gian truyền thông
P14.04 : Chọn Thời gian truyền thông lỗi
P14.05 : Chọn cách xử lý khi Quá trình truyền lỗi
P14.06 : Hoạt động truyền thông
47
48
- Địa chỉ lệnh và các chức năng khác của Modbus :
49
- Ở bài làm chỉ dùng thanh ghi register :

• 2000h : Dùng để RUN/STOP/FAUL RESET
• 2001h : Cài tần số cho biến tần
• 3001h : Đọc tần số cài đặt
• 3002h : Đọc điện áp một chiều
• 3003h : Đọc điện áp xoay chiều
• 3004h : Đọc dòng điện đang chạy
• 3005h : Đọc tốc độ quay
50
• 3006h : Đọc công suất hoạt động

• 3007h : Đọc mô mên quay
- Lưu ý : Địa chỉ trên là ở dạng hexa khi nhập vào chương trình trên ‘tia portal’ phải
đổi ra dạng thập phân ‘DEC’ rồi cộng với 40001 hoặc 400001 tùy theo giá trị đổi.
51
CHƯƠNG III
TIẾN HÀNH LẬP TRÌNH PLC S7-1200 TRÊN PHẦN MỀM TIA
PORTALV13
3.1 Phần cứng
PLC S7-1200 của SIMATIC :
- CPU 1214C DC/DC/RLY 6ES7214-1HG31-0XB0:
- CM 1241 RS422/485 - 6ES7241-1CH31-0XB0:
- Biến tần INVT GD10:
52
- Động cơ không đồng bộ 3 pha:
- Kết nối thực tế:

1- CPU 1214C và module truyền thông rs422/485
2- Biến tần invt gd10
3- Động cơ không đồng bộ 3 pha
4- Máy tính điều khiển trên WinCC
53
3.2 Phần lập trình

- Bước 1: Mở TIA portal V13 - ‘Create new project’ - Nhập tên vào ‘Project name’ –
Click ‘Create’ để tạo Project mới.
- Bước 2: Chọn ‘Device &networks’ - ‘Add new device’.

tùy vào PLC loại nào để chọn CPU cho phù hợp.
(Ở đây ta chọn : ‘CPU 1214 DC/DC/RLY’ - ‘6ES7 214-1HG31-0XB0’)
54
- Bước 3: Khi xuất hiện của sổ device ta thêm module truyền thông của thiết bị
Trong của sổ ‘hardware catalog’ - Click ‘catalog’ - Click ‘communications module’
- ‘point to point’ - ‘CM1241(RS422/485)’- đúp chuột vào ‘6ES7 241-1CH31-OXBO’.
- Bước 4: Tạo ‘PLC tag’ : Tại cửa sổ ‘Project tree’ - vào ‘PLC tag’ – ‘Add new tag
table’
Nhập tên - kiểu dữ liệu - địa chỉ cho binary I/O, Bits of memory.
55
- Bảng “define tag” trong bài :
56
- Bước 5: Ta chọn ‘Program block’ - ‘Main [OB1]’ để tiến hành lập trình
- Bước 6: Ta lấy các lệnh cơ bản trong cửa sổ ‘Instructions’ - ‘Basic instructions’
Lệnh truyền thông Modbus rtu tại ‘communication’ - ‘communication prcession’ -
‘MODBUS’.
57
- Phần lập trình trong bài :
- Network 1: Hàm truyền thông

- Network 2: Hàm timer để tạo vòng sweep
58
- Network 3: Lệnh tạo vòng sweep
59
- Network 4: Hàm cho phép run/stop/reset biến tần

- Network 5 : Hàm cài đặt tần số
- Network 6 : Hàm hiển thị tần số
60
- Network7: Hàm hiển thị điện áp dây

- Network8: Hàm hiển thị dòng điện
- Network9: Hàm hiển thị tốc độ quay
61
- Network10: Nút nhấn run/stop/reset

- Network11: Hàm nhập tần số từ máy tính
- Network12: Hàm hiển thị tần số ra máy tính
62
- Network13: Hàm hiển thị dòng điện ra máy tính

- Network14: Hàm hiển thị điện áp 3pha ra máy tính
- Network15: Đèn sáng khi cho động cơ chạy thuận
- Network16: Đèn sáng khi cho động cơ chạy nghịch
63
CHƯƠNG IV: TIẾN HÀNH MÔ PHỎNG BẰNG PHẦN MỀM WINCC

TRÊN TIA PORTAL V13
4.1 Giới thiệu về phần mềm WinCC

WinCC (Window Control Center) là phần mềm tạo dựng hệ SCADA và HMI rất
mạnh của hang SIEMNES hiện đang được sử dụng phổ biến trên thế giới và Việt Nam.
WinCC hiện đang có mặt trong rất nhiều lĩnh vực sản xuất xi măng, giấy, thép, dầu
khí,…
WinCC là hệ thống điều khiển trung tâm có tính công nghiệp và có tính kỹ tthuật, hệ
thống hiển thị đồ họa và điều khiển nhiệm vụ trong sản xuất và tự động hóa quá trình.
Hệ thống này đưa ra những module chức năng tích hợp công nghiệp cho hiển thị đồ
họa, những thông báo, những lưu trữ và những báo cáo. Nó là một trình điều khiển
mạnh, nhanh chóng cập nhật các ảnh, và những chức năng lưu trữ an toàn đảm bảo
một tính lợi ích cao đem lại cho người vẫn hành, một giao diện trức quan dễ sử dụng,
có khả năng giám sát và điều khiển quá trình công nghệ theo chế độ thời gian thực.
Để xây dựng giao diện HMI bằng phần mềm WinCC thì cấu hình phần cứng phải
bao gồm thiết bị PLC-S7 xxxx và cấu hình tối thiểu của máy tính cho việc sử dụng
phần mềm wincc và các thiết bị khác phục vụ cho truyền thông.
Phần mềm WinCC được tích hợp trên TIA PORTAL thuận tiện cho người dùng lập
trình, cấu hình, tích hợp các thiết bị trong dải sản phẩm tích hợp tự động hóa toàn diện
của siemens. Phần mềm Simatic WinCC V13 để cấu hình các màn hình HMI và chạy
Scada trên máy tính.
4.2 Mô phỏng bài làm trên WinCC và các bước tiến hành
- Bước 1: Sau khi lập trình cho PLC-S7 1200 xong - trên cửa sổ “Project tree” click
“ Add new device”
64
- Chọn “PC systems” – “Wincc RT Professional” – enter.
- Bước 2: Khi xuất hiện cửa sổ mới trong cửa sổ “Hardware catalog” - chọn
“catalog”- chọn “communication module” – click “IE general” để lấy cổng kết nối ra.
65
- Bước 3: Chọn cửa sổ “Network view” – Nhấn chuột nối cổng mạng giữa PLC_1
CPU1214C và PC-system_1 SIMATIC PC Start… với nhau – rồi chọn “connection”
để tạo đường truyền giữa chúng.
- Bước 4: Chọn “PC-system_1…” – “HMI_RT_1…” – “Screens” – “Add new

screen”
để tạo giao diện mô phỏng.
66
- Bước 5: Lấy các công cụ trong “Toolbox”

1 Lấy graphic bằng cách copy ảnh rồi past vào
2 I/O field
3 Buttom
- Bước 6: với mỗi đối tượng ta click chuột phải chọn “Properties” để cấu hình cho nó.
Vd: Với trường I/O dùng cài đặt tần số cho biến tần ta cấu hình như bên dưới.
67
- Bước 7: Sau khi lập giao diện mô phỏng hoàn thành và gán “tag” cho mỗi công cụ
ta click download như trên hình để nạp chương trình vào PLC rồi click biểu tượng
“RT” để tiến hành mô phỏng.
68
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

- Hình 1 Minh họa
- Hình 2: Kết quả 1

Khi cài đặt tần số là 40hz nhấn “RUN_REVERSE” thì biến tần điều khiển động cơ
hoạt động nghịch tại tần số: 40hz; tốc độ quay :1200(v/p);dòng điện: 1.73A; điện áp:
303.1V.
69
- Hình3: Kết quả 2

Khi cài đặt tần số : 25Hz nhấn “RUN_FORWARD” thì động cơ hoạt động thuận
với tần số 25hz ; tốc độ: 750(v/p); dòng điện: 1.73A; điện áp: 188.8V.

Khi cài đặt tần số : 15hz nhấn “RUN_FORWARD” thì động cơ hoạt động thuận
70

Khi cài đặt tần số : 50hz nhấn “RUN_FORWARD” thì động cơ hoạt động thuận
- Hình6: Theo dõi giá trị tại bảng “define tag”

1- Tần số điều khiển đọc về từ biến tần
2- Điện áp điều khiển đọc về từ biến tần
--
71
KẾT LUẬN
Trên đây là toàn bộ nội dung đề tài: “Xây dựng mạng truyền thông Modbus rtu
giữa plc s7-1200 với biến tần invt điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha”
Trong thời gian vừa qua với sự nỗ lực hết mình của bản thân cùng sự hướng dẫn
nhiệt tình của thầy Nguyễn Văn Độ, đến nay em đã hoàn thành đề tài được giao và
qua đây em đã tìm hiểu được nhiều kiến thức mới hữu ích:
1- Tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý và công dụng của biến tần INVT.
2- Sử dụng thành thạo biến tần invt: Cài đặt thông số làm vệc nhanh và thiết lập
truyền thông cơ bản nhất để điều khiển động cơ theo ý muốn.
3- Tìm hiểu thêm về PLC S7-1200 và cách viết chương trình.
4- Tìm hiểu về phần mềm TIA PORTAL v13 để viết chương trình cho PLC S7-
1200 và mô phỏng online trên phần mềm WinCC.
5- Thành thạo lập trình truyền thông MODBUS RTU giữa PLC S7-1200 và biến
tần INVT GD10.
Mặc dù em đã rất cố gắng nhưng do trình độ và kiến thức còn hạn chế nên trong
đồ án này không tránh khỏi những thiếu sót. Em mong các thầy cô và các bạn đóng
góp ý kiến đề bản đồ án được hoàn thiện hơn và giúp em củng cố hơn những kiến thức
của mình.
Em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Văn Độ cùng các thầy cô trong khoa đã
giúp em trong thời gian vừa qua để em có thể hoàn thành đề tài tốt nghiệp được giao
đúng thời hạn quy định.
72
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1- Mạng truyền thông công nghiệp - Hoàng Minh Sơn - Nhà xuất bản khoa học kỹ
thuật.
2- Goodrive10 Operation Manual(V1.3)
3- PLC S7-1200 Easy Book Manual(SIEMEN)
4- PLC S7-1200 Programmable controller – System Manual(SIEMEN)
5-
73

Mang Truyen Thong Modbus RTU Giua PLC S7-1200 Va Bien Tan Inverter DK DC KDB 3pha

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mang Truyen Thong Modbus RTU Giua PLC S7-1200 Va Bien Tan Inverter DK DC KDB 3pha

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Khoa điện Lớp: DHTDHCK08A

LỜI NÓI ĐẦU

Tp.Vinh: ngày…tháng … năm 2017

Phạm Văn Đạt

1.1 Giới thiệu chung về PLC

Bảng 1.1 Các đặc điểm cơ bản của s7-1200

Tốc độ xử lý ảnh 1024 bytes (inputs) And 1024 bytes (outputs)

- Hình dạng bên ngoài (CPU 1214C):

Hình 1.2 Cấu trúc bên trong của PLC S7-1200

• CPU 1214C DC/DC/DC

• Nguồn cấp: 20.4 … 28.8 VDC

o 14 digital inputs 24VDC

o 10 digital outputs 24VDC

o 2 analog inputs 0-10VDC

• Logic 1 signal (min): 15VDC/2.5mA

• Logic 0 signal (max): 5VDC/1mA

Hình 1.3 Sơ đồ đấu dây S7-1200 / CPU 1214C

• PLC Siemens S7-1200 6ES7214-1GH31-0XB0

• CPU 1214C DC/DC/DC

• Nguồn cấp: 20.4 … 28.8 VDC

o 14 digital inputs 24VDC

o 10 digital outputs 24VDC

o 2 analog inputs 0-10VDC

• Logic 1 signal (min): 15VDC/2.5mA

• Logic 0 signal (max): 5VDC/1mA

1.2.6 Module mở rộng

Bảng 1.2 Thông số các module:

1.2.7 Phương pháp lập trình điều khiển

Hình 1.5 Phương pháp lập trình điều khiển

1.2.8 Các ngôn ngữ lập trình của PLC S7-1200

Hình 1.6 Ví dụ về chương trình LAD

b, Ngôn ngữ lập trình FDB (Funtion Block Diagram)

Hình 1.7 Ví dụ về ngôn ngữ FDB

Hình 1.8 Sơ đồ thiết kể một chương trình điều khiển

Hình 1.9 Giao diện chính của phần mềm

Hình 1.10 Giao diện soạn thảo chính

Các thanh công cụ thường dùng:

- Các phần tử lập trình thường dùng:

 Các lệnh timers:

 Các lệnh Counter:

 Các lệnh so sánh:

 Các lệnh toán học:

 Các lệnh chuyển đổi:

 Các lệnh di chuyển:

a, Nạp chương trình xuống PLC

Hình 1.11 Tạm dừng hoạt động của PLC

b, Giao tiếp giữa máy tính và PLC

Hình 1.12 Sơ đồ kết nối PLC với máy tính

Hình 1.13 Mô tả lệnh

 Công tắc thường đóng:

Hình 1.14 Mô tả lệnh

Hình 1.15 Mô tả lệnh

LAD: ---| NOT |---

Hình 1.16 Mô tả lệnh

Hình 1.17 Mô tả lệnh

Hình 1.18 Mô tả lệnh

Hình 1.19 Mô tả lệnh

Bảng 1.3 các thông số của lệnh

OUT bool Bit vị trí được SET hoặc RESET

❖ SET_BF và RESET_BF: Set và Reset bit field.

Hình 1.20 Mô tả lệnh

❖ P và N (Set operand on positive signal edge/Set operand on negative signal edge)

Hình 1.21 Mô tả lệnh