TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO MÔN HỌC

ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

ĐỀ TÀI: TÌM HIỂU VỀ CẢM BIẾN VỊ TRÍ VÀ

DỊCH CHUYỂN

NHÓM 13

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2022

 LỜI CẢM ƠN
Chúng em xin chân thành cám ơn thầy TS. Lê Anh Tuấn đã tận tình giảng dạy
giúp chúng em có nền tảng vững chắc để hoàn thành đề tài này!

ii
 DANH SÁCH NHÓM

Tên MSSV Nhiệm vụ Phần 1 Mức độ

hoàn thành

Nguyễn Hoàng Anh 41900325 Tìm hiểu về cảm biến siêu âm, thi 99%
công và thiết kế mạch, giải thích
(nhóm trưởng)
nguyên lí hoạt động.
Tổng hợp và chỉnh sửa báo cáo.
Nguyễn Thanh Như 41901122 Mô phỏng proteus mạch,tìm hiểu 96%
nguyên tắc thiết kế, tìm hiểu về
cảm biến điện cảm

Trần Trà My 41900473 Viết báo cáo, tìm hiểu cảm biến 98%
quang, thiết kế power point, viết
báo cáo.
Lê Nhật Nguyên 41900251 Tìm hiểu về cảm biến điện dung, 100%
lý thuyết thông số phần cứng,thi
công và thiết kế mạch thực tế.
Chỉnh sửa power point.
Nguyễn Anh Đức 41901080 Tìm hiểu về cảm biến điện trở. 97%
Tổng hợp và thiết kế power point
,viết báo cáo

iii
 Mục Lục
CHƯƠNG 1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT .................................................................................5

ĐIỆN THẾ KẾ ĐIỆN TRỞ ........................................................................................5

1.1.1 Định nghĩa ...........................................................................................................5
1.1.2 Cấu tạo và nguyên lí làm việc .............................................................................5
1.1.3 Các đặc trưng ......................................................................................................6
1.1.4 Ưu điểm, nhược điểm và ứng dụng .....................................................................7
CẢM BIẾN ĐO DỊCH CHUYỂN BẰNG SÓNG ĐÀN HỒI ....................................9
1.2.1 Khái niệm ............................................................................................................9
1.2.2 Nguyên lí hoạt động ............................................................................................9
1.2.3 Ưu điểm và nhược điểm ....................................................................................10
1.2.4 Ứng dụng thực tế ...............................................................................................11
CẢM BIẾN ĐIỆN CẢM ..........................................................................................19
1.3.1 Định nghĩa .........................................................................................................19
1.3.2 Ứng dụng ...........................................................................................................22
CẢM BIẾN ĐIỆN DUNG........................................................................................23
1.4.1 Định nghĩa .........................................................................................................23
1.4.2 Cảm biến tụ điện đơn ........................................................................................23
1.4.3 Cảm biến tu kép vi sai .......................................................................................25
1.4.4 Cảm biến mạch đo .............................................................................................25
1.4.5 Ứng dụng ...........................................................................................................26
CẢM BIẾN QUANG ...............................................................................................27
1.5.1 Định nghĩa .........................................................................................................27
1.5.2 Cấu tạo và nguyên lí hoạt động ........................................................................28
1.5.3 Các loại cảm biến quang...................................................................................28
1.5.4 Ứng dụng của cảm biến quang .........................................................................32

CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ..........................................................................33

2.1.1 Linh kiện sử dụng trong mạch: .........................................................................33

2.1.2 Thiết kế mạch ....................................................................................................35

iv
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 5

CHƯƠNG 1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

ĐIỆN THẾ KẾ ĐIỆN TRỞ

1.1.1 Định nghĩa

Loại cảm biến này có cấu tạo đơn giản, tín hiệu đo lớn và không đòi hỏi mạch điện
đặt biệt để xử lý tín hiệu. Tuy nhiên với các điện kế điện trở có con chạy cơ học có
sự cọ xát gây ồn gây mòn, số lần sử dụng thấp và chịu ảnh hưởng lớn của môi trường
khi có bụi ẩm

1.1.2 Cấu tạo và nguyên lí làm việc

Cảm biến gồm một điện trở cố định Rn, trên đó có một tiếp xúc điện có thể di
chuyển được gọi là con chạy. Con chạy được liên kết cơ học với vật chuyển động cần
khảo sát. Giá trị điện trở Rx giữa con chạy và một đầu của điện trở Rn là hàm phụ
thuộc vào vị trí con chạy, cũng chính là vị trí của vật chuyển động.

Các điện trở được chế tạo có dạng cuộng dây hoặc băng dẫn.
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 6

Các điện trở dạng cuộn dây thường được chế tạo từ các hợp kim Ni – Cr, Ni – Cu –
Fe, Ag – Pd quấn thành vòng xoăn dạng lò xo trên lõi cách điện (bằng thủy tinh, gốm
hoặc nhựa), giữa các vòng dây cách điện bằng emay hoặc lớp oxyt bề mặt.
Các điện trở băng dẫn được chế tạo bằng chất dẻo trộn bột dẫn điện là cácbon hoặc
kim loại cỡ hạt ~10^-2um.
Các điện trở được chế tạo với các giá trị Rn nằm trong khoảng 1k Ohm đến 100k
Ohm, đôi khi đạt tới M Ohm.
Các con chạy phải đảm bảo tiếp xúc điện tốt, điện trở tiếp xúc phải nhỏ dần và ổn
định.

1.1.3 Các đặc trưng

Khoảng chạy có ích của con chạy:

Thông thường ở đầu hoặc cuối đường chạy của con chạy tỉ số Rx/Rn không ổn định.
Khoảng chạy có ích là khoảng thay đổi của x mà trong khoảng đó là Rx là hàm tuyến
tính của dịch chuyển.
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 7

Năng suất phân giải:

Đối với điện trở dây cuốn, độ phân giải xác định bởi lượng dịch chuyển cực
đại cần thiết để đưa con chạy từ vị trí tiếp xúc hiện tại sang vị trí tiếp xúc lân cận
tiếp theo. Giả sử cuộn dây có n vòng dây, có thể phân biệt 2n-2 vị trí khác nhau về
điện của con chạy:

 N vị trí tiếp xúc với một vòng dây.

 N – 2 vị trí tiếp xúc với hai vòng dây.

Độ phân giải của điện trở dạng dây phụ thuộc vào hình dạng và đường kính
của dây điện trở và khoảng ~10um.

Độ phân giải của các điện trở kiểu băng dẫn phụ thuộc vào kích thước hạt,
thường vào cỡ ~0,1um.

Thời gian sống:

Thời gian sống của điện kế là số lần sử dụng của điện thế kế. Nguyên nhân
gây ra hư hỏng và hạn chế thời gian sống của điện thế kế là sự mài mòn con chạy
và dây điện trở trong quá trình làm việc. Thường thời gian sống của điện thế kế
dạng dây dẫn vào cỡ 10^6 lần, điện thế kế dạng băng dẫn vào cỡ 5.10^7 – 10^8
lần.

1.1.4 Ưu điểm, nhược điểm và ứng dụng

*Ưu điểm
 Rẻ tiền.
 Cấu tạo đơn giản, dễ sử dụng
 Đo được khoảng dịch chuyển lớn.

*Nhược điểm

 Bị ảnh hưởng của bụi và ẩm.

 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 8

 Tuổi thọ kém, mau bị hao mòn.

*Ứng dụng: Đo mực chất lỏng

 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 9

CẢM BIẾN ĐO DỊCH CHUYỂN BẰNG SÓNG ĐÀN HỒI

1.2.1 Khái niệm

Siêu âm là sóng cơ học có tần số lớn hơn tần số âm thanh nghe thấy ( trên 20kHz). Thính
giác của con người rất nhạy cảm với dải tần số từ âm trầm( vài chục Hz)đến các âm thanh
rất cao( gần 20kHz).

1.2.2 Nguyên lí hoạt động

Cảm biến siêu âm sử dụng nguyên lý phản xạ sóng siêu âm.

Là loại cảm biến sử dụng sóng siêu âm phát ra từ đầu cảm biến tác động lên một mặt phẳng
như mặt nước, tấm kính, vách tường, mặt phẳng các loại dung dịch miễn là có diện tích đủ
lớn, từ đó sẽ xác định được khoảng cách từ đầu cảm biến đến mặt phẳng, khi khoảng cách
thay đổi thì tín hiệu ngõ ra của cảm biến xuất ra cũng thay đổi theo, với dạng tín hiệu là 4-
20mA hoặc 0-10VDC đưa về bộ điều khiển hoặc bộ hiển thị.
Cảm biến gồm 2 phần : phần phát r sóng siêu âm và phần thu sóng siêu âm phản xạ về.
Cảm biến sẽ phát ra 1 sóng siêu âm . nếu có chướng ngại vật trên đường đi, sóng siêu âm sẽ
phản xạ lại và tác động lên module nhận sóng.
Đo khoảng cách từ lúc phát và nhận sóng ta sẽ tính được khoàng cách từ cảm biến đến
chướng ngại vật
Công thức :
𝑣𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝐿0 =
2
v: vận tốc siêu âm( 343m/s trong không khí)
t: thời gian từ lúc phát đến lúc thu
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 10

1.2.3 Ưu điểm và nhược điểm

*Ưu điểm
 Đo khoảng cách rời rạc của vật di chuyển
 Ít bị ảnh hưởng bởi vật liệu và bề mặt
 Không ảnh hưởng bởi màu sắc
 Tín hiệu đáp ứng tuyến tính với khoảng cách
 Có thể phát hiện vật nhỏ ở khoàng cách xa
*Nhược điểm
 Sóng đàn hồi bị ảnh hưởng của sóng âm (tạp âm)
 Cần 1 khoảng thời gian sau mỗi lần phát sóng đi để nhận xong phản hồi
=> Chậm hơn các cảm biến khác
 Khó phát hiện vật có mật độ vật thấp ở khoảng cách xa
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 11

1.2.4 Ứng dụng thực tế

SRF05 là một cảm biến siêu âm có chức năng phát ra sóng siêu âm và nhận sóng siêu
âm phản hồi ngược lại khi có vật cản. Do vậy, cảm biến siêu âm SRF05 được coi như
một cảm biến khoảng cách, ứng dụng trong việc đo khoảng cách, hay sử dụng để phát
hiện, né tránh vật cản.
Thông số kĩ thuật:
- Điện áp hoạt động: 5VDC
- Khoảng cách phát hiện: 2cm – 450cm
- Độ chính xác: ± 0.2cm
- Tín hiệu kích hoạt đầu vào: 10us xung TTL
- Kích thước: 43mm x 20mm x 17m
Nguyên lý hoạt động:
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 12

Cảm biến siêu âm SRF05 có 2 chế độ (mode) hoạt động.

Chế độ 1: Sử dụng chân Trigger để kích hoạt phát sóng siêu âm và chân Echo để nhận
tín hiệu phản hồi.
Ở chế độ này, 2 chân Trigger và Echo được sử dụng độc lập với nhau. Để sử dụng
chế độ này, chân Out để hở mạch (không kết nối).
Giản đồ xung của các chân cảm biến trong chế độ 1 như sau:

Để kích hoạt cảm biến SRF05 phát ra sóng siêu âm, cần tạo 1 xung có độ rộng mức
1 tối thiểu là 10us trên chân Trigger. Sau đó cảm biến siêu âm SRF05 sẽ tạo ra 8 xung
để phát ra sóng siêu âm. Sau khi sóng siêu âm được phát ra, chân Echo ngay lập tức
được kéo lên mức cao. Nếu sóng siêu âm gặp vật cản và phản hồi ngược lại cảm biến
siêu âm, chân Echo sẽ được đưa xuống mức 0. Nếu độ rộng xung đo được lớn hơn
30ms, nghĩa là không có vật cản, hoặc vật cản nằm ngoài khoảng cho phép của
module.

Chế độ 2: Sử dụng 1 chân Trigger để kích hoạt phát sóng siêu âm và nhận tín hiệu
phản hồi.
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 13

Ở chế độ này, chỉ có 1 chân Trigger được sử dụng đồng thời 2 chức năng kích hoạt
phát sóng siêu âm và nhận tín hiệu phản hồi.
Để sử dụng chế độ này, cần kết nối chân Out với 0V.
Giản đồ xung của các chân cảm biến trong chế độ 2 như sau.

Tương tự chế độ 1, để kích hoạt phát sóng siêu âm, cần tạo xung có độ rộng tối thiểu
10us trên chân Trigger, sau đó, cảm biến siêu âm sẽ tạo ra 8 xung để phát sóng siêu
âm. Sau khi sóng siêu âm được phát đi, chân Trigger được kéo lên mức 1, trong
khoảng thời gian 100us-25ms, nếu có sóng siêu âm phản hồi, chân Trigger sẽ được
đưa xuống mức 0. Nếu độ rộng xung đo được lớn hơn 30ms, nghĩa là không có vật
cản, hoặc vật cản nằm ngoài khoảng cho phép của module.
Tính toán khoảng cách
Dựa vào 2 giản đồ xung ở phần trên, ta có thể thấy việc xác định khoảng cách sẽ được
xác định bằng cách xác định độ rộng mức 1 của xung tín hiệu phản hồi trên chân Echo
(ở mode 1) hoặc chân Trigger (ở mode 2).
Từ khoảng thời gian độ rộng mức 1, ta tính ra khoảng cách (Distance) từ vật cản đến
cảm biến siêu âm SRF05 dựa vào công thức sau:
Gọi thời gian độ rộng xung đo được là t(us).
Thời gian đo độ rộng xung là thời gian từ lúc sóng truyền đi, gặp vật cản, và phản hồi
lại. Nên thời gian từ cảm biến đến vật cản là: t/2(us).
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 14

Ta có vận tốc âm thanh trong không khí = 343.2m/s = 0.03432cm/us.

Distance = 0.03432 * t(us)/2 (cm)
Distance ≈ t(us)/58 (cm)
Cảm biến siêu âm có thể kích hoạt phát sóng siêu âm sau mỗi 50ms. Do vậy sau mỗi
lần đo, chúng ta nên chờ 50ms rồi mới thực hiện lần đo tiếp theo.

Hình 1 Cảm biến siêu âm trong công nghiệp

Thông số kỹ thuật cảm biến siêu âm đo khoảng cách, đo mức nước.

– Nguồn cấp: 15-30VDC.
– Output: 4-20mm/0-10VDC, NPN/PNP.
– Cáp: dài 2m PVC.
– Thời gian đáp ứng: <500ms ( loại 2200mm), <50ms (loại 400mm), <125ms (loại
900mm).
– Power on delay: <300ms.
– Cấp chính xác: 1% F.S.
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 15

– Nhiệt độ hoạt động: -20~60 độ C.

– Góc phát sóng: 7 độ hoặc 8 độ.
– Độ phân giải: 1 mm.
– Tải định mức: 4-20mA (500 Ohm), 0-10VDC (3KOhm).
– Bán kính hoạt động: 450mm (tùy vào khoảng cách và tùy model sẽ có bán kính hoạt
động nhỏ hơn).
2. Thông số kích thước cảm biến siêu âm.

3. Thông số phạm vi hoạt động của cảm biến siêu âm

Nhược điểm lớn nhất của cảm biến siêu âm là có phạm vi hoạt động lớn và không
được có bất kỳ vật cản nào trên đường đi của sóng, dù cái bể nó lớn đến mấy đi nữa,
điển hình như bồn chứa có cách khuấy.
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 16

Một số ứng dụng trong thực tế

 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 17

Thiết kế cảm biến SRF05 đo khoảng cách vật cản

Sơ đồ nối mạch:
BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 18
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 19

CẢM BIẾN ĐIỆN CẢM

1.3.1 Định nghĩa

- Cảm biến điện cảm là nhóm các cảm biến làm việc dựa trên nguyên lý cảm ứng điện
từ. Vật cần đo vị trí hoặc dịch chuyển được gắn vào một phần tử của mạch từ gây nên
sự biến thiên từ thông qua cuộn đo.
- Cảm biến điện cảm được chia ra: cảm biến tự cảm và hỗ cảm.
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 20

+ Cảm biến tự cảm đơn gồm một cuộn dây quấn trên lõi thép cố định (phần tĩnh)
và một lõi thép có thể di động dưới tác động của đại lượng đo (phần động), giữa phần
tĩnh và phần động có khe hở không khí tạo nên một mạch từ hở.
+ Cấu tạo của cảm biến hỗ cảm tương tự cảm biến tự cảm chỉ khác ở chỗ có thêm
một cuộn dây đo
BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 21
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 22

1.3.2 Ứng dụng

- Dùng để phát hiện kim loại.

- Thường sử dụng trong các dây chuyền sản xuất nước giải khát, thực phẩm đóng
hộp; đếm sản phẩm, linh kiện điện tử, sản xuất linh kiện.

- Người ta có thể sử dụng cảm biến từ để đo độ dày các tạp chất bám vào thành ống
sắt từ.

- Cảm biến từ còn được ứng đụng để lắp đặt tại một số vị trí trên xe ô tô; với chức
năng phát hiện kim loại để cảnh báo cho tài xế lái xe tại nhưng nơi khó quan sát.
Những chiếc xe hiện đại còn chưa cảm biến từ để đo tốc độ bánh xe, tốc độ động cơ
và nhiều hơn thế nữa.

- Chúng thường được thấy trong các ứng dụng công nghiệp và trong thiết bị tiêu dùng.
Ví dụ: máy in, máy tính có thể sử dụng cảm biến để phát hiện nắp mở hay giấy thiếu.

- Cảm biến tiệm cận được sử dụng rất phổ biến cho các cảm biến từ. Ví dụ về điều đó
sẽ là các cảm biến cửa sổ và cửa; trong các hệ thống an ninh gia đình. Bộ cảm biến
gắn trên cửa hoặc cửa sổ hoặc cửa sổ gần cảm biến. Khi cửa hoặc cửa sổ mở ra, cảm
biến sẽ phát hiện sự vắng mặt của từ trường và truyền tin hiệu đến hệ thống an ninh.

- Cảm biến từ tính thường được sử dụng trên thang máy và thang máy; điều khiển
cổng, phát hiện mức độ và kiểm soát truy cập.

- Bên cạnh đó nhiều nơi người ta sử dụng cảm biến từ để đo thể tích chất lỏng trong
bình kín; bằng việc thả một tấm xốp có
gắn kim loại vào miệng thùng sau đó sử
dụng cảm biến từ để đo.
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 23

CẢM BIẾN ĐIỆN DUNG

1.4.1 Định nghĩa

Cảm biến điện dung (hoặc cảm biến điện môi) là sử dụng điện dung để đo hằng số
điện môi của môi trường xung quanh. Cấu trúc giống như đầu dò neutron nơi ống tiếp
cận được làm bằng nhựa PVC được lắp đặt trong đất; các đầu dò cũng có thể là mô-
đun (giống như lược) và được kết nối với bộ ghi.

1.4.2 Cảm biến tụ điện đơn

Các cảm biến tụ điện đơn là một tụ điện phẳng hoặc hình trụ có một bản cực gắn cố
định (bản cực tĩnh) và một bản cực di chuyển (bản cực động) liên kết với vật cần đo.
Khi bản cực động di chuyển sẽ kéo theo sự thay đổi điện dung của tụ điện.
𝛆𝛆𝟎 𝐬
C=
𝛅
C: điện dung
ε: hằng số điện môi của môi trường
ε0: hằng số điện môi của chân không
s: diện tích nằm giữa hai điện cực
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 24

δ: khoảng cách giữa hai bản cực

 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 25

1.4.3 Cảm biến tu kép vi sai

Tụ kép vi sai có khoảng cách giữa các bản cực biến thiên dịch chuyển thẳng hoặc có
diện tích bản cực biến thiên dịch chuyển quay và dịch chuyển thẳng gồm ba bản cực.
Bản cực động A1 dịch chuyển giữa hai bản cực cố định A2 và A3 tạo thành cùng với
hai bản cực này hai tụ điện có điện dung C21 và C31 biến thiên ngược chiều nhau.
Độ nhạy và độ tuyến tính của tụ kép vi sai cao hơn tụ đơn và lực tương hỗ giữa các
bản cực triệt tiêu lẫn nhau do ngược chiều nhau.

1.4.4 Cảm biến mạch đo

Thông thường mạch đo dùng với cảm biến điện dung là các mạch cầu không cân bằng
cung cấp bằng dòng xoay chiều. Mạch đo cần thoả mãn các yêu cầu sau:
 Tổng trở đầu vào tức là tổng trở của đường chéo cầu phải thật lớn.
 Các dây dẫn phải được bọc kim loại để tránh ảnh hưởng của điện trường ngoài.
 Không được mắc các điện trở song song với cảm biến.
 Chống ẩm tốt.
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 26

1.4.5 Ứng dụng

Cảm biến điện dung được sử dụng phổ biến trong rất nhiều lĩnh vực hiện nay, dưới
đây chỉ là những ví dụ về ứng dụng phổ biến nhất của chúng:
 Đo hàm lượng nước trong đất, khi lượng nước trong đất thay đổi đầu do của
cảm biến sẽ cảm nhận được mà đưa ra các trình trạng của lượng nước. Ứng
dụng này được dùng cho các hệ thống tưới cây trong nông nghiệp như tiêu, cà
phê,…
 Giám sát Cure của vật liệu composite: đo lường phản ứng điện của nhựa nhiệt
rắn và ma trận của vật liệu composite ở độ sâu nhất định trên bề mặt cảm biến.
 Đo lường giải phóng mặt bằng trong thử nghiệm máy nghiền.
 Đo mức độ của một số vật liệu chất rắn trong các phễu, silo, bể chứa nhiên
liệu.

Các hãng sản xuất cảm biến điện dung: Omron (Nhật Bản), Autonics (Hàn Quốc)…
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 27

CẢM BIẾN QUANG

1.5.1 Định nghĩa

Cảm biến quang trong tiếng Anh được gọi là Photoelectric sensor được tạo thành do
các linh kiện quang điện. Đây là một thiết bị phát ra chùm tia sáng chiếu vào vật thể
ở dạng tần số khiến chúng thay đổi tính chất khi cần phát điện. Khi vật thể đi qua
cũng sẽ ảnh hưởng đến tần số của bộ thu sáng. Dựa vào hiện tượng phát xạ điện tử ở
cực Cathode tín hiệu quang sẽ được chuyển đổi thành tín hiệu điện khi mà có một
nguồn ánh sáng chiếu vào.
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 28

1.5.2 Cấu tạo và nguyên lí hoạt động

*Cấu tạo: Cảm biến quang được cấu thành từ 3 bộ phận là bộ phát ánh sáng, bộ thu
ánh sáng và bo mạch xử lý tín hiệu điện.

 Bộ phát ánh sáng: Bộ phận này đảm nhận vị trí cảm biến quang nhiệt, phát
ra ánh sáng dạng xung. Tùy vào từng hãng sản xuất sẽ có tần số ánh sáng
riêng biệt được thiết kế. Bộ phận này bổ trợ cho bộ phận thu ánh sáng phận
biệt nguồn sáng từ cảm biến và nhiều nguồn khác.

 Bộ phận thu sáng: Bộ phận này là bộ phận tiếp nhận ánh sáng và sau đó
truyền tín hiệu đến bộ phận xử lý.

 Mạch xử lý tín hiệu điện: Bộ phận này tiếp nhận tín hiệu từ bộ phận thu
sáng và chuyển tín hiệu theo tỉ lệ tranzito thành chế độ ON/OFF, tín hiệu
này có độ khuếch đại rộng hơn.

*Nguyên lí hoạt động: Bộ phận phát sáng sẽ phát ánh sáng dưới dạng tần số, từ đó bộ
phận thu sáng sẽ tiếp nhận ánh sáng đó và phân loại chuyển đến bộ phận xử lý tín
hiệu điện. Ở đây tín hiệu sẽ được chuyển đổi theo tỉ lệ tranzito thành hai chế độ
ON/OFF. Và tín hiệu được dùng nhất là NPN, PNP.

1.5.3 Các loại cảm biến quang

*Cảm biến quang thu phát độc lập:

 Đây là loại cảm biến không có tính phản xạ, chỉ có thể hoạt động khi có một
con phát sáng và một con thu sáng được đặt đối diện nhau. Không bị ảnh hưởng
tới các tác động khác như bề mặt, màu sắc. Khoảng cách phát hiện ra vật thể
lên tới 60m.
 Chúng hoạt động theo hai trạng thái là có vật cản và không có vật cản. Ở trạng
thái không có vật cản hiện tượng phát và thu xảy ra liên tục, dễ dàng tiếp nhận
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 29

nhau. Ở trạng thái có vật cản thì bộ phận phát sáng vẫn hoạt động bình thường
nhưng bộ phận thu sáng thì không tiếp nhận được ánh sáng do có vật cản.
 Loại cảm biến quang thu phát độc lập được ưa dùng trong môi trường có phản
xạ ánh sáng cao.

**

*Cảm biến quang phản xạ gương

 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 30

 Loại cảm biến này có bộ phận phát và thu ánh sáng trên cùng một thiết bị kết
hợp cùng gương phản xạ. Gương phản xạ là một lăng kính có thiết kế đặc biệt.
Có thể phát hiện được các vật thể trong suốt hoặc mờ ở cự ly nằm trong 15m.
 Chúng hoạt động theo hai trạng thái có vật cản và không có vật cản. Bộ phận
phát sáng sẽ phát ra ánh sáng đến gương. Trong trường hợp không có vật cản
thì gương sẽ phản xạ lại bộ thu ánh sáng, còn nếu có vật cản thì tần số ánh
sáng phản xạ sẽ bị thay đổi hoặc có thể làm mất đi ánh sáng.

*Cảm biến quang phản xạ khuếch tán

 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 31

 Thiết bị cảm biến quang phản xạ khuếch tán có bộ thu và phát chung. Thường
được sử dụng cho các hệ thống máy tự động để phát hiện vật thể và giám sát
các thiết bị. Thiết bị này dễ bị ảnh hưởng bởi màu sắc và bề mặt.
 Thiết bị này cũng được hoạt động theo hai trạng thái có vật cản và không có
vật cản. Khi có vật cản thì cảm biến phát sáng liên tục đến bề mặt vật cản, ánh
sáng sẽ đi ngược về vị trí thu sáng của thiết bị. Khi không có vật cản thì ánh
sáng không phản xạ lại vị trí thu sáng, bề mặt cũng sẽ không phản xạ ánh sáng
về vị trí thu.

*Cảm biến quang phát hiện màu sắc

 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 32

 Thiết bị này được sử dụng để cảm biến và nhận dạng màu sắc, được cài đặt
theo lập trình sẵn để nhận dạng được các loại màu sắc khác nhau.
 Chúng được hoạt động giống như cảm biến quang phản xạ khuếch tán nhưng
cảm biến hoạt động chọn lọc, chỉ phát tín hiệu khi nhận ra đúng màu đã được
lập trình.

1.5.4 Ứng dụng của cảm biến quang

Cảm biến quang ngày nay được sử dụng khả phổ biến từ trong cuộc sống đến công
nghiệp. Một số ví dụ trong thực tế như:
Các hoạt động sản xuất trong công nghiệp: quá trình đóng hộp, chai cho các sản phẩm;
kiểm tra các sản phẩm thiếu tem, nhãn; di chuyển các sản phẩm trong dây chuyền
băng tải; kiểm tra sản phẩm trong quá trình rửa,…
Đảm bảo an ninh và an toàn cho các hệ thống: hệ thống nhà xe, phát hiện xe trong
bãi giữ, kiểm soát người và vật thể qua lại đối với các cổng an ninh,…
Hệ thống nước tự động khi xuất hiện vật thể,…
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 33

CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH

Đề tài: Hệ thống phát hiện vật cản sử dụng cảm biến siêu âm
UltraSonic HY-SRF05

2.1.1 Linh kiện sử dụng trong mạch:

2.1.1.1 Cảm Biến Siêu Âm UltraSonic HY-SRF05

Cảm biến siêu âm UltraSonic HY-SRF05 được sử dụng để nhận biết khoảng cách từ
vật thể đến cảm biến nhờ sóng siêu âm, cảm biến có thời gian phản hồi nhanh, độ
chính xác cao, phù hợp cho các ứng dụng phát hiện vật cản, đo khoảng cách bằng
sóng siêu âm.
Cảm biến siêu âm UltraSonic HY-SRF05 có hai cách sử dụng là sử dụng cặp chân
Echo / Trigger hoặc chỉ sử dụng 1 chân Out để phát và nhận tín hiệu, cảm biến được
sử dụng phổ biến với vô số bộ thư viện và Code mẫu với Arduino.
Thông số kỹ thuật:
 Điện áp hoạt động: 5VDC

 Dòng tiêu thụ: 10~40mA

 Tín hiệu giao tiếp: TTL

 Chân tín hiệu: Echo, Trigger

(thường dùng) và Out (ít dùng).

 Góc quét:<15 độ

 Tần số phát sóng: 40Khz

 Khoảng cách đo được:

2~450cm (khoảng cách xa nhất
đạt được ở điều khiện lý tưởng
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 34

với không gian trống và bề mặt vật thể bằng phẳng, trong điều kiện bình
thường cảm biến cho kết quả chính xác nhất ở khoảng cách <100cm).

 Sai số: 0.3cm (khoảng cách càng gần, bề mặt vật thể càng phẳng sai số càng
nhỏ).

 Kích thước: 43mm x 20mm x 17mm

Link tham khảo: https://hshop.vn/products/cam-bien-sieu-am-srf05

2.1.1.2 Arduino UNO R3

Nhắc tới dòng mạch Arduino dùng để lập trình, cái đầu tiên mà người ta thường nói
tới chính là dòng Arduino UNO. Hiện dòng mạch này đã phát triển tới thế hệ thứ 3
(R3).

Một vài thông số của Arduino UNO R3

Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit
Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)
Tần số hoạt động 16 MHz
Dòng tiêu thụ khoảng 30mA
Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC
Điện áp vào giới hạn 6-20V DC
Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)
Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 35

Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA

Dòng ra tối đa (5V) 500 mA
Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA
Bộ nhớ flash 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi
bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Link tham khảo: http://arduino.vn/bai-viet/42-arduino-uno-r3-la-gi

2.1.2 Thiết kế mạch

2.1.2.1 Mô phỏng Proteus :

Hình 2 Mô phòng mạch thiết kế

 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 36

2.1.2.2 Thiết kế mạch thực tế :

Hình 2 Mô hình thực tế

2.1.2.3 Nguyên tắc thiết kế :

-Các chân ngõ vào/ra của HY-SRF05 được kết nối với Arduino R3 theo bảng sau:
HY-SRF05 Arduino UNO R3 Chú thích

Vcc Vcc 5V

Trig PB0/CP1/CLKO (8) Một chân Digital output

Echo PD7/AIN1 (7) Một chân Digital input

GND GND GND

-2 đèn led được kết nối lần lượt vào chân 12 và 13 được xem như tín hiệu thông báo
vật cản.
Nguyên tắc hoạt động của mạch :
 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 37

Mạch được thiết kế nhằm cảnh báo khi có vật cản xuất hiện , cảm biến sẽ phát ra
sóng siêu âm và nhận lại sóng từ bề mặt của vật. Từ đó có thể tính toán khoảng cách
từ điểm phát và vật cản . Sau đó , mạch sẽ phát hiện và cảnh báo khi khoảng cách
đạt giá trị cảnh báo . ví dụ như, khoảng cách cho phép là 10cm , khi khoảng cách
đạt giá trị 9cm hệ thống sẽ phát ra cảnh báo qua đèn led hoặc loa cảnh báo. Được
ứng dụng nhiều trong cuộc sống thực tế ,các dự án nhúng và trong công nghiệp ( hệ
thống cảnh báo vật cản cho ô tô, đèn cầu thang tự sáng,... ).

2.1.2.4 Code chương trình :

const int LED1 = 13;

const int LED2 = 12;
const int trig = 8;
const int echo = 7;

unsigned long thoigian;

int khoangcach;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(trig, OUTPUT);
pinMode(echo, INPUT);
pinMode(LED1, OUTPUT);
pinMode(LED2, OUTPUT);
}

void loop()
{

digitalWrite(trig,0);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trig,1);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig,0);

thoigian = pulseIn (echo, HIGH);

khoangcach = int (thoigian / 2 / 29.412)

 BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Trang 38

2.1.2.5 Kết quả mô phỏng

Hình 4 Kết quả thực nghiệm

Giá trị khoảng cách cho phép cùa 2 đèn là 20cm và 7 cm
Mạch sẽ phát hiện và cảnh báo khi khoảng cách đạt giá trị cảnh báo . ví dụ như,
khoảng cách cho phép là 20cm , khi khoảng cách từ vật cảm đến đểm phát đạt giá trị
nhỏ hơn 20cm hệ thống sẽ phát ra cảnh báo qua đèn led hoặc loa cảnh báo.