23/2/2022

CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC,

ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU
PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP

2.1. Giới thiệu

2.2. Phân tích động học cơ cấu phẳng
2.2.1. Tính vị trí
2.2.2. Tính vận tốc
2.2.3. Tính gia tốc
2.3. Phân tích lực cơ cấu phẳng
2.4. Một số cơ cấu phẳng thông dụng

1
 23/2/2022

2.1. Giới thiệu

a. Điều kiện phẳng
 Cơ cấu chỉ có khớp bản lề và khớp trượt
b. Cơ cấu phẳng thông dụng
 Cơ cấu 4 khâu phẳng (hạng II theo Atxua-actobolepxki)
 Cơ cấu 6 khâu phẳng (hạng II, III, hoặc IV),
• Có thể đưa về hạng II bằng đổi khâu dẫn, đổi giá

2.2. Phân tích động học cơ cấu phẳng

Cho trước:
 Lược đồ động của cơ cấu (1)
 Khâu dẫn và quy luật chuyển động của khâu dẫn trong hệ
toạ độ gắn liền giá (2)
Đi tìm: Quy luật chuyển động của cơ cấu (ví trí, vận tốc, gia tốc)

Bài
Cho trước Đi tìm
toán
Vị trí (1) và (2)-vị trí khâu dẫn Vị trí cơ cấu hay phương
trình chuyển động
Vận tốc (1) và (2)-vị trí và vận tốc khâu Vận tốc khâu bị dẫn
dẫn
Gia tốc (1) và (2)-vị trí, vận tốc góc và Gia tốc khâu bị dẫn
gia tốc góc khâu dẫn
4

2
 23/2/2022

Cách xác định vận tốc và gia tốc 1 khâu

 Vận tốc góc và vận tốc dài một điểm thuộc khâu
Vận tốc
 Vận tốc dài của 2 điểm thuộc khâu

 Gia tốc góc và gia tốc dài của 1 điểm thuộc khâu
Gia tốc
 Gia tốc dài của 2 điểm thuộc khâu

Phương pháp giải:

 PP hoạ đồ véc tơ
 PP đồ thị
 PP tâm quay tức thời
 PP giải tích: pp véc tơ, pp đại số
5

2.2.1 Bài toán vị trí

Cho trước:
 Lược đồ (gồm kích thước động) của cơ cấu
 Khâu dẫn định trước

Đi tìm:
o Quy luật chuyển vị của khâu bị dẫn: s = 𝑠 𝜑 ; 𝜓 = 𝜓(𝜑)
o Quỹ đạo một điểm bất kỳ thuộc cơ cấu

í ướ ự
Chú ý: tỉ lệ xích 𝜇 =
í ướ ể ễ

𝜇 ; 𝜇

3
 23/2/2022

 Ví dụ 1:

Xác định quỹ

đạo điểm D

4
 23/2/2022

Lượt đồ cơ cấu Hoạ đồ chuyển vị

Đồ thị chuyển vị 9

𝑅𝑎𝑑
𝜇
𝑚𝑚

𝑅𝑎𝑑
𝜇
𝑚𝑚

10

5
 23/2/2022

Ý nghĩa của bài toán vị trí:

 Có số liệu vị trí để giải bài toán vận tốc, gia tốc

 Xác định kích thước hoạt động cơ cấu  kích thước vỏ máy

 Xác định quỹ đạo khâu bị dẫn để ứng dụng vào thiết kế thực

tế

11

2.2.1 Bài toán vận tốc

Cho trước:
 Lược đồ cơ cấu
 Quy luật vận tốc của khâu dẫn, thường 𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡

Đi tìm:
o Xác định vận tốc góc 𝜔 (hoặc vận tốc dài 𝑣 ) các khâu tại vị
trí cho trước 𝜑

12

6
 23/2/2022

Ví dụ 1:

Xác định vận tốc khâu BC và CD

2

1 3
𝜔  Vận tốc góc và vận tốc dài
𝜑
một điểm thuộc khâu
4
 Vận tốc dài của 2 điểm
Cơ cấu 4 khâu bản lề
thuộc khâu

13

 Cần đi tìm: 𝑽𝑩 , 𝑽𝑪 , 𝝎𝟐 , 𝝎𝟑

2
𝑉 =𝑉 +𝑉
• Phương ⊥ 𝐴𝐵
𝑉 =0→ 𝑉 =𝑉 1 3
• Chiều của 𝜔
𝜔
• 𝑉 = 𝜔 .𝑙 𝜑

 B, C cùng khâu: 4
𝑉 =𝑉 +𝑉

• Phương ⊥ 𝐶𝐷 • Phương ⊥ 𝐴𝐵 • Phương ⊥ 𝐵𝐶

𝑉 • Chiều của 𝜔 ? 𝑉 • Chiều của 𝜔 𝑉 • Chiều của 𝜔 ?
• 𝑉 = 𝜔 .𝑙 • 𝑉 = 𝜔 .𝑙 • 𝑉 = 𝜔 .𝑙

Ẩn Ẩn

 Phương trình 2 ẩn, dùng pp hoạ đồ véc tơ

14

7
 23/2/2022

𝜔
Gốc hoạ đồ
𝑉
2 b
3 𝑉
1 p 𝑉
𝜔 𝜔 c
𝜑 ∆ ⊥ 𝐶𝐷
𝑉
4 ∆ ⊥ 𝐵𝐶
Hoạ đồ vận tốc
𝜇 = .

 𝑉 = 𝑝𝑐. 𝜇 = 𝜔 . 𝑙 →𝜔 =

𝑉 = 𝑏𝑐. 𝜇 = 𝜔 . 𝑙 →𝜔 =

15

 Tìm 𝑽𝑬
𝜔
Gốc hoạ đồ b
𝑉 𝑉
2
3 e 𝑉
1 p
𝜔 𝑉
𝜑 𝜔
∆ ⊥ 𝐶𝐷
c
4 ∆ ⊥ 𝐵𝐶
𝑉 =𝑉 +𝑉 Hoạ đồ vận tốc

• Phương ? • Phương ⊥ 𝐵𝐸
𝑉 • Chiều của 𝜔 𝑉 • Chiều của 𝜔
• 𝑉 ? • 𝑉 = 𝜔 .𝑙

 Phương trình 2 ẩn, dùng pp hoạ đồ véc tơ

 Nếu 𝑉 = 𝑉 + 𝑉 (giải tương tự)

16

8
 23/2/2022

* Nguyên lý đồng dạng thuận

𝜔 Gốc hoạ đồ b
𝑉
2 e
3 p
𝐹
1 ∆ ⊥ 𝐶𝐷
𝜔 𝜔 P≡𝑑
𝜑 c

4 ∆ ⊥ 𝐵𝐶

𝑓
• BC ⊥ 𝑏𝑐 𝑏𝑐 ↔ 𝑉
∆𝐵𝐶𝐸 ≈ ∆𝑏𝑐𝑒 • BE ⊥ 𝑏𝑒 → 𝑏𝑒 ↔ 𝑉
• CE ⊥ 𝑐𝑒 𝑐𝑒 ↔ 𝑉

• DC ⊥ 𝑑𝑐 𝑑𝑐 ↔ 𝑉
 Tìm 𝑉 ∆𝐷𝐹𝐶 ≈ ∆𝑑𝑓𝑐 • DF ⊥ 𝑑𝑓 → 𝑑𝑓 ↔ 𝑉
• FC ⊥ 𝑓𝑐 𝑐𝑓 ↔ 𝑉 17

𝜔
Gốc hoạ đồ b
𝑉
2
3
1 p
𝜔 𝜔 ∆ ⊥ 𝐶𝐷
𝜑
c
4 ∆ ⊥ 𝐵𝐶
 Nếu 𝝋𝟏 ≠ 𝝋𝟐
b

 𝑉 , 𝑉 hay 𝜔 , 𝜔
phụ thuộc 𝜑

𝜔 𝜑 c
p

18

9
 23/2/2022

Ví dụ 2: o Xác định vận tốc góc 𝜔 (hoặc vận tốc

dài 𝑣 ) các khâu tại vị trí cho trước 𝜑
𝜑

𝑉 =𝑉 +𝑉
𝜔

• Phương ⊥ 𝐵𝐶 • Phương ⊥ 𝐴𝐵
𝑉 𝑉 • Chiều của 𝜔
• Chiều ?
• 𝑉 = 𝜔 .𝑙 • 𝑉 = 𝜔 .𝑙

• Phương // 𝐵𝐶
𝑉 • Chiều ?
• 𝑉 𝑉 ,𝑉 là 2 ẩn

19

𝑉 = 𝑉 +𝑉
𝜑
p
𝑉 ∆ // 𝐵𝐶

𝜔 𝑏
𝑉
∆ ⊥ 𝐵𝐶

𝜔 𝑉
𝑏 ≡𝑏

𝜇 =
.

 𝑉 = 𝑝𝑏3. 𝜇 = 𝜔 . 𝑙 →𝜔 =
𝑉 = 𝑏2𝑏3. 𝜇
 𝜔 = 𝜔 : khâu 2 và 3 liên kết bằng khớp trượt
20

10
 23/2/2022

2.2.1 Bài toán gia tốc

Cho trước:
 Lược đồ cơ cấu
 Quy luật vận tốc và gia tốc khâu dẫn, thường 𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (𝜀 =
0)
Đi tìm:
o Xác định gia tốc các khâu tại vị trí cho trước 𝜑

21

Ví dụ 1:
Xác định gia tốc khâu BC và CD
2

1 3
𝜔  Gia tốc góc và gia tốc dài của 1
𝜑
𝜀=0
4 điểm thuộc khâu
Cơ cấu 4 khâu bản lề  Gia tốc dài của 2 điểm thuộc

khâu

22

11
 23/2/2022

 Tìm:𝒂𝑩 , 𝒂𝑪 , 𝜺𝟐 , 𝜺𝟑
o B, C cùng khâu: 2
𝑎 =𝑎 +𝑎
1 3
𝜔
𝑎 +𝑎 =𝑎 +𝑎 +𝑎 +𝑎 𝜑
𝜀=0
• Cùng phương D𝐶 4
𝑎 • Chiều C → D • ⊥ D𝐶
• 𝜔 .𝑙 𝑎 • Chiều ?
• 𝜀 .𝑙
• Cùng phương BA • ⊥ AB
𝑎 • Chiều B → A 𝑎 • Chiều 𝑎 +𝑎 =𝑎 +𝑎 +𝑎
• 𝜔 .𝑙 • 𝜀 .𝑙 = 0
• ⊥ BC Pt 2 ẩn
• Cùng phương CB
𝑎 • Chiều C → B 𝑎 • Chiều ?
• 𝜔 .𝑙 • 𝜀 .𝑙
23

𝑎 +𝑎 =𝑎 +𝑎 +𝑎 𝜀
• Cùng phương D𝐶 2
𝑎 • Chiều C → D
• 𝜔 .𝑙 Gốc hoạ 1 3
đồ 𝜔 𝜀
• Cùng phương BA 𝜋 𝜑
𝑎 • Chiều B → A
• 𝜔 .𝑙 4
𝑎
• Cùng phương CB
𝑎 • Chiều C → B 𝑎
𝜇 = .
• 𝜔 .𝑙
• ⊥ D𝐶
𝑎 𝑛𝐶
• Chiều ? c′
∆ ⊥ 𝐷𝐶 𝑏′
• 𝜀 .𝑙
(𝑎 )
• ⊥ BC ∆ ⊥ 𝐵𝐶 𝑛𝐶𝐵 𝑎
𝑎 • Chiều ?
(𝑎 )
• 𝜀 .𝑙
24

12
 23/2/2022

Tính 𝒂𝑬 𝑎 = 𝑎𝐵 + 𝑎 +𝑎 𝜀

𝑎 • Chiều ? 2
• Độ lớn ?
Gốc hoạ đồ 1 3
𝑎𝐵 • Xác định
𝜔 𝜀
𝜋 𝜑
𝑎 • Chiều E → B
• 𝜔 .𝑙
4
𝑎
• ⊥ BE
𝑎 • Chiều 𝜀 𝑎
• 𝜀 .𝑙 𝑎

e′ 𝑎
𝑛𝐶
c′
∆ ⊥ 𝐷𝐶 𝑏′
Tự biểu diễn: (𝑎 )
∆ ⊥ 𝐵𝐶 𝑛𝐶𝐵 𝑎
𝑎 = 𝑎𝑐 + 𝑎 + 𝑎
(𝑎 )
25

Ví dụ 2: o Xác định gia tốc các khâu tại vị trí cho trước 𝜑
𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ + 𝑎⃗
𝜑
𝑎⃗ + 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ + 𝑎⃗
𝜀1 = 0
• ⊥ 𝐵𝐶
𝜔 𝑎⃗ • Chiều B → C 𝑎⃗ • Chiều ?
• 𝑎 = 𝜔 .𝑙 • 𝑎 = 𝜀 .𝑙 ?

𝑎⃗ • Chiều B → A
𝜔
• 𝑎 = 𝜔 .𝑙

• Gia tốc trượt tương đối B3 so với B2

𝑎⃗ • Phương // phương trượt
• 𝑎 ?
• Gia tốc Coriolix của CĐTĐ của k3 so với k2
𝑎⃗ • 𝑎 =2.ω2.𝑣
• Chiều của 𝑣⃗ quay 900 theo chiều ω2
26

13
 23/2/2022

𝑎⃗ + 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ + 𝑎⃗
𝜑
𝜀1 = 0
p
𝑉
𝜔 𝜇 = .
𝑏
𝑉
𝜔 Gốc hoạ đồ
𝑉
𝑏 𝜋
≡𝑏 𝑎⃗
𝑎⃗
𝑏′ ≡ 𝑏′ 𝑎⃗
b′3
𝑛𝐵3
𝑎⃗ ∆ ⊥ 𝐵𝐶
k𝐵3𝐵2 (𝑎⃗ )
∆ // 𝐵𝐶
(𝑎⃗ )
27

14