22/2/2023

2.3. Phân tích lực cơ cấu phẳng

2.3.1 Các lực tác động lên cơ cấu

- Ngoại lực:
+ Lực phát động: dạng mômen lực (𝑀Đ)

+ Lực cản kỹ thuật (𝑃 𝐶 , 𝑀𝐶 )

+ Trọng lượng chuyển động của các khâu (𝐺⃗ 𝑖 )

- Lực quán tính (𝑃 𝑞𝑡, 𝑀𝑞𝑡)

- Nội lực: là các phản lực khớp động (𝑅 𝑖𝑗 theo cặp 𝑅 𝑖𝑗 = - 𝑅 𝑗𝑖 )

+ Áp lực khớp động (𝑁𝑖𝑗)

+ Lực ma sát (𝐹⃗ 𝑖𝑗 )

2.3.2 Bài toán phân tích lực cơ cấu

a. Số liệu bài toán
+ Lược đồ cơ cấu, khâu dẫn và 𝜔
+ Ngoại lực lên khâu; thông số quán tính: mi, Si, JSi
Giả thiết:
+ 𝜔 = const; bỏ qua ma sát khớp động, hay 𝑅 𝑖𝑗 = 𝑁𝑖𝑗
+ Phương lực nằm trong 1 mặt phẳng chuyển động
b. Yêu cầu tính

+ Phân tích lực khâu bị dẫn: tính ALKĐ (điểm đặt, phương, giá
trị)
+ Phân tích lực khâu dẫn: xác định 𝑃 𝑐𝑏, 𝑀𝑐𝑏 (duy trì 𝜔 = const),
tính ALKĐ khâu dẫn với giá 2

1
 22/2/2023

c. Nguyên lý D'Alembert
+ ALKĐ là nội lực, cần tách khớp để tìm
+ Nếu thêm 𝑃𝑞𝑡𝑖 , 𝑀𝑞𝑡𝑖 vào hệ lực (gồm ngoại lực 𝑃𝑖 và ALKĐ

𝑁𝑖𝑗), sẽ tạo một hệ cân bằng → lập các PT cân bằng lực tìm ALKĐ
𝑃 𝐼𝐼 = 𝑃 𝑞𝑡2 + 𝑃 2

𝜔
𝜔

𝑃 𝐼𝐼𝐼 = 𝑃 𝑞𝑡3 + 𝑃 3

𝑀𝑐𝑏
𝑃 𝑐𝑏
𝑁41
3

d. Điều kiện tĩnh định

Số PT thành lập = Số ẩn bài toán
o Nếu số PT thiếu cần lập thêm PT cho nhóm khâu bị dẫn liền kề
 Số ẩn khớp liên kết p5 và p4 của 2 khâu liền kề:

2 ẩn: độ lớn 𝑁 và 𝛼 2 ẩn: độ lớn 𝑁 1 ẩn: độ lớn 𝑁

(phương) và điểm đặt lực x
4

2
 22/2/2023

 Điều kiện tĩnh định: 3n – (2p5 + p4) = 0

3(PT).n(khâu) – [2.p5(số khớp p5) + p4(số khớp p4)] = 0

(Nhóm có BTD = 0)

2.3.3 Giải bài toán ALKĐ

a. PP giải: pp tĩnh động học dựa trên nguyên lý D'Alembert

b. Trình tự giải:
+ Vẽ hoạ đồ véc tơ vận tốc và gia tốc
+ Xác định lực quán tính tác động lên khâu
+ Tách khớp tạo chuỗi động hở theo đk tĩnh định
+ Lập và giải các PT cân bằng lực
c. Lưu ý
+ Viết PT cho các lực đã biết trước
+ Khâu có 2 khớp quay và không có ngoại lực tác động thì
ALKĐ có phương trùng phương nối 2 khớp

3
 22/2/2023

2.3.4 Ví dụ áp dụng
 Cho lược đồ động có khâu dẫn 1 𝜔 = const. Ngoại lực tác
động lên:
+ Khâu 2: 𝑃 2, 𝑀2

+ Khâu 3: 𝑃 3, 𝑀3
+ Bỏ qua trọng lượng các khâu
𝑀2
Tìm ALKĐ tại vị trí đang xét
2 𝑀3

3 7

Chi tiết thực tế

P2
P1

P1

P2
P1

Lược đồ khâu

4
 22/2/2023

Tính lực trên khâu bị dẫn

1. Tách nhóm tĩnh định
+ Một nhóm tĩnh định Atxua hạng 2 QQT (khâu 2 và 3 khớp)
+ Một khâu dẫn nối giá (1 BTD)

2. Đặt các lực, momen, ALKĐ lên các nhóm

𝑀2 𝑀2

2 𝑀3
𝑀3

3
Khâu dẫn
Nhóm tĩnh định QQT
nối giá 9

3. Lập và giải các PT cân bằng

𝑀2
𝑃2 + 𝑃 3 + 𝑁12 + 𝑁43 = 0 (1)
2 𝑀3
𝑁12 chưa biết phương và độ lớn

𝑁43 chưa biết độ lớn, điểm đặt

Tách: 𝑁12 = 𝑁 + 𝑁 (2)

3
Lập mômen lực khâu 2 tại điểm C:
∑   𝑀 = 𝑁 ∗𝑙 +𝑀 −𝑃 ∗ℎ =0
𝑃 ∗ ℎ − 𝑀2
→𝑁 =
𝑙

(1) ⟺ 𝑃 2 + 𝑃 3 + 𝑁 + 𝑁 + 𝑁43 = 0 (3)

10

5
 22/2/2023

𝑃2 + 𝑃3 + 𝑁 + 𝑁 + 𝑁43 = 0 (3)
𝑀2
• Phương // BC
𝑁 2 𝑀3
• Độ lớn ?
• Phương ⊥ xx
𝑁43
• Độ lớn ?
 Giải bằng hoạ đồ véc tơ a 3

𝑁
𝜇 = 𝑁12 c
p 𝑃2 𝑃3

N43 = 𝜇 *cd 𝑁 𝑁43

b
𝑁 = 𝜇 *pd d
∆ // 𝐵𝐶
∆ ⊥ 𝑥𝑥
Hoạ đồ lực cơ cấu 11

𝑀3
o Điểm đặt lực 𝑁43
Lập momen lực khâu 3 tại điểm C:
∑   𝑀 = 𝑁43 ∗ 𝑥 − 𝑃 ∗ ℎ − 𝑀 = 0 3
3
∗
→𝑥=
Khâu 3
Lập PT cân bằng lực khâu 3
𝑁
𝑃3 + 𝑁23 + 𝑁43 = 0 (1) 𝑁12 c
p 𝑃2 𝑃3

𝑁 𝑁43
b
d
𝑁23

Hoạ đồ lực cơ cấu 12

6
 22/2/2023

Tính lực trên khâu dẫn

o TH đặt lên khâu dẫn 1 𝑴𝒄𝒃

𝑀 =𝑀 − 𝑁 .ℎ =0
 
𝑀 = 𝑁 .ℎ

Ta có: 𝑁 = −𝑁
13

o TH đặt lên khâu dẫn 1 𝑷𝒄𝒃

𝑀 = 𝑃 .ℎ − 𝑁 .ℎ =0
 
𝑃 = (𝑁 . ℎ )/ℎ

Ta có: 𝑃 + 𝑁 +𝑁 =0

14

7
 22/2/2023

2.3.5 Phương pháp di chuyển khả dĩ tính 𝑴𝒄𝒃 , 𝑷𝒄𝒃

“Tổng công suất tức thời của hệ lực cân bằng bằng 0”

 Hệ lực gồm: 𝑷𝒊 , 𝑴𝒊 (𝑷𝒒𝒕𝒊 , 𝑴𝒒𝒕𝒊 ), 𝑴𝒄𝒃 𝒉𝒐ặ𝒄 𝑷𝒄𝒃

 TH đặt lên khâu dẫn 1 𝑴𝒄𝒃  TH đặt lên khâu dẫn 1 𝑷𝒄𝒃

Mcb > 0: 𝑴𝒄𝒃 cùng chiều 𝜔

Mcb < 0:𝑴𝒄𝒃 ngược chiều 𝜔

15