Nhập môn Robotics

Cơ cấu

Nhập môn Robotics

 Nội dung
o Cấu trúc của robot, khớp và liên kết so với chuyển
động của robot, vẽ thực hành các vật thể 3D từ ý
tưởng trong đầu
o Sự thay đổi cấu trúc robot, điều kiện thiết kế so với
thông số thiết kế, DOF (bậc tự do) của cơ chế liên kết
o Phương pháp thiết kế cơ chế liên kết và thực hành về
thiết kế và xây dựng cơ chế 4 liên kết

Nhập môn Robotics 2

 Ví dụ cơ cấu

Nhập môn Robotics 3

 Ví dụ cơ cấu

Nhập môn Robotics 4

 Ví dụ cơ cấu

Nhập môn Robotics 5

 Ví dụ cơ cấu

Nhập môn Robotics 6

 Định nghĩa
o Cơ cấu (Mechanism): một cơ cấu bao gồm nhiều
thành phần trong đó các thành phần di chuyển liên
quan tới nhau
o Khâu (Links): mỗi thành phần trong cơ cấu được gọi
là khâu
o Khớp (Joints): kết nối 2 khâu với nhau để tạo ra
chuyển động
o Chuỗi, dây chuyền (Chain): gồm nhiều các khâu được
kết nối với nhau bằng các phần tử ghép nối (khớp)
o Thanh (Rod): giống như khâu, hay còn gọi là thanh
liên kết

Nhập môn Robotics 7

 Ví dụ
o Xem video
Slider Crank

Nhập môn Robotics 8

 Định nghĩa
o Rigid body: vật rắn tuyệt đối
o Chuyển động (Motion): là hành động hay quá trình di
chuyển của khâu
n Chuyển động tịnh tiến (Translation):
o Chuyển động tịnh tiến thẳng (Rectilinear translation): tất
cả các điểm di chuyển song song với các đường thẳng
o Chuyển động tịnh tiến cong (Curvilinear translation): các
điểm di chuyển là các đường cong giống nhau song song
với một mặt phẳng cố định

Hình A Hình B

Nhập môn Robotics 9

 Định nghĩa
o Chuyển động quay (Rotation): mỗi điểm có mặt
phẳng chuyển động duy trì một khoảng cách cố định
so với một điểm cố định (điểm cố định là điểm vuông
góc với mặt phẳng chuyển động). Nếu quay trước và
sau với một góc xác định thì sẽ có dao động.
o Chuyển động vừa tịnh tiến vừa quay

Nhập môn Robotics 10

 Định nghĩa
o Chuyển động
n Chuyển động xoắn ốc (Helical
Motion): một điểm có chuyển động
quay xung quanh một trục cố định và
có tịnh tiến song song với trục. Ví dụ
là vặn ốc vào bu long
n Chuyển động cầu (Spherical Motion):
một điểm của khối rắn có chuyển
động quanh một điểm cố định trong
khi vẫn duy trì tại một khoảng cách cố
định so với điểm cố định đó
n Chuyển động không gian (Spatial
Motion): chuyển động theo 3 trục
không song song và tịnh tiến theo 3
hướng độc lập
Nhập môn Robotics 11
 Định nghĩa
o Chuyển động
n Vòng (Cycle): các thành phần của cơ cấu di chuyển qua
hết các vị trí có thể. Các vị trí có thể này là bắt đầu từ
tập hợp liên tiếp các vị trí tương đối và trở về vị trí
tương đối gốc.
n Chu kỳ (Period): thời gian thực hiện hết một vòng
n Pha (Phase): vị trí tương đối đồng thời của một cơ cấu
tại một khoảng cách cho trước trong một vòng
o Sự đảo ngược (Inversion): trường hợp khâu ban đầu
cố định nhưng được di chuyển và một khâu khác trở
thành cố định. Sự đảo ngược này không thay đổi
chuyển động so với khâu khác mà chỉ thay đổi chuyển
động tuyệt đối ( là chuyển động liên quan tới đất).

Nhập môn Robotics 12

 Bậc tự do của Robot
o Nếu bạn xem xét một thiết bị ba chiều có 3 bậc tự do
trong không gian làm việc của thiết bị, bạn sẽ có thể
đặt thiết bị ở bất kỳ vị trí mong muốn nào.
o Ví dụ, cần trục (x, y, z) có thể đặt bóng tại bất kỳ vị
trí nào trong không gian làm việc của nó theo quy
định của người vận hành.
o Để xác định hướng của đối tượng tại một điểm xác
điểm, cần thêm bậc tự do

Nhập môn Robotics 13

 Bậc tự do của Robot
o Robot cần có 6 bậc tự do để tự do đặt và định hướng
các vật thể trong không gian làm việc của chúng
o Xem Video 6DOF

Nhập môn Robotics 14

 Bậc tự do của Robot
o Bạn có thể đoán được cánh tay con người có bao
nhiêu bậc tự do không?

Nhập môn Robotics 15

 Bậc tự do của Robot
o Nhiều robot công nghiệp sở hữu ít hơn 6 bậc tự do
o Ví dụ: Robot đặt linh kiện điện tử vào bảng mạch

Nhập môn Robotics 16

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF): tính di động
của một cơ chế hoặc số lượng tham số độc lập tối
thiểu cần thiết để chỉ định vị trí của các liên kết trong
cơ chế đó

Nhập môn Robotics 17

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Robot PUMA

Nhập môn Robotics 18

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF): tính di động
của một cơ chế hoặc số lượng tham số độc lập tối
thiểu cần thiết để chỉ định vị trí của các liên kết trong
cơ chế đó

Nhập môn Robotics 19

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp xoay (Revolute Joint)

Số bậc tự do của khớp: 1

Nhập môn Robotics 20

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp lăng trụ (Prismatic joint/Sliding Pair)

Số bậc tự do của khớp: 1

Nhập môn Robotics 21

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp xoắn ốc (Helical joint): Trượt và xoay đồng thời, 2 sự dịch chuyển này là
không độc lập.
Số bậc tự do của khớp: 1

Nhập môn Robotics 22

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp trụ (Cylindrical joint): Trượt và xoay độc lập

Số bậc tự do của khớp: 2

Nhập môn Robotics 23

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp xoay (Spherical joint): Xoay theo các hướng

Số bậc tự do của khớp: 3

Nhập môn Robotics 24

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp phẳng (Planar joint): dịch chuyển dọc theo 2 trục và xoay quanh trục
vuông góc với mặt phẳng
Số bậc tự do của khớp: 3

Nhập môn Robotics 25

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Nhập môn Robotics 26

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp đa năng (Universal Joint)

Kết hợp bởi hai khớp quay
Có số bậc tự do là 2

Nhập môn Robotics 27

 Chuỗi động học (Kinematic Chain)
o Chuỗi động học kín

Nhập môn Robotics 28

 Chuỗi động học (Kinematic Chain)
o Chuỗi động học hở

Nhập môn Robotics 29

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Phương trình Grubler từ:

M  3(n  1)  2f1  f2
n M: số mức độ tự do
n n: tổng số liên kết, bao gồm cả mặt đất
n F1: số lượng một bậc của khớp tự do
n f2: số lượng hai bậc của khớp tự do

o M ≥ 1: cơ chế với M bậc tự do (mechanism)

o M = 0: cấu trúc xác định tĩnh (structure)
o M ≤ -1: cấu trúc xen kẽ tĩnh (structure)

Nhập môn Robotics 30

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

Nhập môn Robotics 31

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

Nhập môn Robotics 32

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

Nhập môn Robotics 33

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

Nhập môn Robotics 34

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

Nhập môn Robotics 35

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

M  3(n  1)  2f1  f2

Nhập môn Robotics 36

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

M  3(n  1)  2f1  f2

Nhập môn Robotics 37

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
o Ví dụ xác định DOF của ba cơ cấu sau

Nhập môn Robotics 38

 Tọa độ robot (Robot coordinates)

Cartersian Cylindrical Spherical

Articulation SCARA

Nhập môn Robotics 39

 Không gian làm việc của Robot

Cartersian Cylindrical Spherical Articulation

Nhập môn Robotics 40

 Cơ cấu 4 thanh
o Phân loại

Xem Video: Slider-crank

Xem video: Crank rocker

Xem video: Double rocker Xem video: Double crank

Nhập môn Robotics 41

 Cơ cấu 4 thanh
o Tiêu chuẩn Grashof: được sử dụng để nhận biết các
loại cơ cấu 4 khâu kết nối với khung
o Cơ cấu có kết nối khung là một cơ cấu trong đó có 1
khâu là tĩnh (cố định), khâu này được gọi là khâu cơ
sở (base).
o Trường hợp 1: Tổng độ dài của các liên kết dài nhất
và ngắn nhất của một cơ chế nhỏ hơn tổng độ dài của
hai liên kết khác, sau đó là cơ chế Grashof:
n Crank rocker: liên kết ngắn nhất đóng vai trò là tay
quay và liên kết liền kề làm cơ sở
n Double rocker: liên kết ngắn nhất được căn chỉnh đối
diện với liên kết cơ sở
n Double crank: liên kết ngắn nhất là cơ sở

Nhập môn Robotics 42

 Cơ cấu 4 thanh
o Trường hợp 2: Tổng chiều dài của các liên kết dài
nhất và ngắn nhất của một cơ chế lớn hơn tổng độ
dài của hai liên kết khác, khi đó nó chỉ là rocker kép
o Trường hợp 3: Tổng chiều dài của các liên kết dài
nhất và ngắn nhất của một cơ chế bằng tổng độ dài
của hai liên kết khác, sau đó cả ba loại cơ chế đều có
thể (cùng một trường hợp 1)

Nhập môn Robotics 43