Nhập môn Robotics

Cơ cấu

Nhập môn Robotics

 Nội dung
Cấu trúc của robot, khớp và liên kết so với chuyển
động của robot, vẽ thực hành các vật thể 3D từ ý
tưởng trong đầu
Sự thay đổi cấu trúc robot, điều kiện thiết kế so với
thông số thiết kế, DOF (bậc tự do) của cơ chế liên kết
Phương pháp thiết kế cơ chế liên kết và thực hành về
thiết kế và xây dựng cơ chế 4 liên kết

Nhập môn Robotics

 Ví dụ cơ cấu

Nhập môn Robotics

 Ví dụ cơ cấu

Nhập môn Robotics

 Ví dụ cơ cấu

Nhập môn Robotics

 Ví dụ cơ cấu

Nhập môn Robotics

 Định nghĩa
Cơ cấu (Mechanism): một cơ cấu bao gồm nhiều thành
phần trong đó các thành phần di chuyển liên quan tới
nhau
Khâu (Links): mỗi thành phần trong cơ cấu được gọi là
khâu
Khớp (Joints): kết nối 2 khâu với nhau để tạo ra
chuyển động
Chuỗi, dây chuyền (Chain): gồm nhiều các khâu được
kết nối với nhau bằng các phần tử ghép nối (khớp)
Thanh (Rod): giống như khâu, hay còn gọi là thanh
liên kết

Nhập môn Robotics

 Ví dụ
Xem video
Slider Crank

Nhập môn Robotics

 Định nghĩa
Rigid body: vật rắn tuyệt đối
Chuyển động (Motion): là hành động hay quá trình di
chuyển của khâu
Chuyển động tịnh tiến (Translation):
Chuyển động tịnh tiến thẳng (Rectilinear translation): tất
cả các điểm di chuyển song song với các đường thẳng
Chuyển động tịnh tiến cong (Curvilinear translation): các
điểm di chuyển là các đường cong giống nhau song song
với một mặt phẳng cố định

Hình A Hình B

Nhập môn Robotics

 Định nghĩa
Chuyển động quay (Rotation): mỗi điểm có mặt phẳng
chuyển động duy trì một khoảng cách cố định so với
một điểm cố định (điểm cố định là điểm vuông góc với
mặt phẳng chuyển động). Nếu quay trước và sau với
một góc xác định thì sẽ có dao động.
Chuyển động vừa tịnh tiến vừa quay

Nhập môn Robotics

 Định nghĩa
Chuyển động
Chuyển động xoắn ốc (Helical Motion):
một điểm có chuyển động quay xung
quanh một trục cố định và có tịnh tiến
song song với trục. Ví dụ là vặn ốc vào bu
long
Chuyển động cầu (Spherical Motion): một
điểm của khối rắn có chuyển động quanh
một điểm cố định trong khi vẫn duy trì tại
một khoảng cách cố định so với điểm cố
định đó
Chuyển động không gian (Spatial Motion):
chuyển động theo 3 trục không song song
và tịnh tiến theo 3 hướng độc lập

Nhập môn Robotics

 Định nghĩa
Chuyển động
Vòng (Cycle): các thành phần của cơ cấu di chuyển qua
hết các vị trí có thể. Các vị trí có thể này là bắt đầu từ
tập hợp liên tiếp các vị trí tương đối và trở về vị trí tương
đối gốc.
Chu kỳ (Period): thời gian thực hiện hết một vòng
Pha (Phase): vị trí tương đối đồng thời của một cơ cấu
tại một khoảng cách cho trước trong một vòng
Sự đảo ngược (Inversion): trường hợp khâu ban đầu
cố định nhưng được di chuyển và một khâu khác trở
thành cố định. Sự đảo ngược này không thay đổi
chuyển động so với khâu khác mà chỉ thay đổi chuyển
động tuyệt đối ( là chuyển động liên quan tới đất).
Nhập môn Robotics
 Bậc tự do của Robot
Nếu bạn xem xét một thiết bị ba chiều có 3 bậc tự do
trong không gian làm việc của thiết bị, bạn sẽ có thể
đặt thiết bị ở bất kỳ vị trí mong muốn nào.
Ví dụ, cần trục (x, y, z) có thể đặt bóng tại bất kỳ vị trí
nào trong không gian làm việc của nó theo quy định
của người vận hành.
Để xác định hướng của đối tượng tại một điểm xác
điểm, cần thêm bậc tự do

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do của Robot
Robot cần có 6 bậc tự do để tự do đặt và định hướng
các vật thể trong không gian làm việc của chúng

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do của Robot
Bạn có thể đoán được cánh tay con người có bao
nhiêu bậc tự do không?

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do của Robot
Nhiều robot công nghiệp sở hữu ít hơn 6 bậc tự do
Ví dụ: Robot đặt linh kiện điện tử vào bảng mạch

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF): tính di động
của một cơ chế hoặc số lượng tham số độc lập tối
thiểu cần thiết để chỉ định vị trí của các liên kết trong
cơ chế đó

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Robot PUMA

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF): tính di động
của một cơ chế hoặc số lượng tham số độc lập tối
thiểu cần thiết để chỉ định vị trí của các liên kết trong
cơ chế đó

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp xoay (Revolute Joint)

Số bậc tự do của khớp: 1

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp lăng trụ (Prismatic joint/Sliding Pair)

Số bậc tự do của khớp: 1

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp xoắn ốc (Helical joint): Trượt và xoay đồng thời, 2 sự dịch chuyển này là
không độc lập.
Số bậc tự do của khớp: 1

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp trụ (Cylindrical joint): Trượt và xoay độc lập

Số bậc tự do của khớp: 2

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp xoay (Spherical joint): Xoay theo các hướng

Số bậc tự do của khớp: 3

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp phẳng (Planar joint): dịch chuyển dọc theo 2 trục và xoay quanh trục
vuông góc với mặt phẳng
Số bậc tự do của khớp: 3

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Các loại khớp phổ biến trong cơ cấu phẳng

Khớp đa năng (Universal Joint)

Kết hợp bởi hai khớp quay
Có số bậc tự do là 2

Nhập môn Robotics

 Chuỗi động học (Kinematic Chain)
Chuỗi động học kín

Nhập môn Robotics

 Chuỗi động học (Kinematic Chain)
Chuỗi động học hở

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Phương trình Grubler từ:
M = 3 (n− 1− ) 1f 2
− 2 f
M: số mức độ tự do
n: tổng số liên kết, bao gồm cả mặt đất
F1: số lượng một bậc của khớp tự do
f2: số lượng hai bậc của khớp tự do

M ≥ 1: cơ chế với M bậc tự do (mechanism)

M = 0: cấu trúc xác định tĩnh (structure)
M ≤ -1: cấu trúc xen kẽ tĩnh (structure)

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

n=5, f1=5,
bậc=2

n=5, f1=6,
bậc=

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

M = 3 (n− 1− ) 1f 2
− 2 f

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)

M = 3 (n− 1− ) 1f 2
− 2 f

Nhập môn Robotics

 Bậc tự do (Degree of Freedom – DOF)
Ví dụ xác định DOF của ba cơ cấu sau

-
1

Nhập môn Robotics

 Tọa độ robot (Robot coordinates)

Cartersian Cylindrical Spherical

Articulation SCARA

Nhập môn Robotics

 Không gian làm việc của Robot

Cartersian Cylindrical Spherical Articulation

Nhập môn Robotics

 Cơ cấu 4 thanh
Phân loại

Xem Video:
Slider-crank Xem video:
Crank rocker

Xem video: Xem video:

Double rocker Double crank
Nhập môn Robotics
 Cơ cấu 4 thanh
Tiêu chuẩn Grashof: được sử dụng để nhận biết các loại
cơ cấu 4 khâu kết nối với khung
Cơ cấu có kết nối khung là một cơ cấu trong đó có 1
khâu là tĩnh (cố định), khâu này được gọi là khâu cơ sở
(base).
Trường hợp 1: Tổng độ dài của các liên kết dài nhất và
ngắn nhất của một cơ chế nhỏ hơn tổng độ dài của hai
liên kết khác, sau đó là cơ chế Grashof:
Crank rocker: liên kết ngắn nhất đóng vai trò là tay quay và
liên kết liền kề làm cơ sở
Double rocker: liên kết ngắn nhất được căn chỉnh đối diện
với liên kết cơ sở
Double crank: liên kết ngắn nhất là cơ sở

Nhập môn Robotics

 Cơ cấu 4 thanh
Trường hợp 2: Tổng chiều dài của các liên kết dài nhất
và ngắn nhất của một cơ chế lớn hơn tổng độ dài của
hai liên kết khác, khi đó nó chỉ là rocker kép
Trường hợp 3: Tổng chiều dài của các liên kết dài nhất
và ngắn nhất của một cơ chế bằng tổng độ dài của hai
liên kết khác, sau đó cả ba loại cơ chế đều có thể
(cùng một trường hợp 1)

Nhập môn Robotics

 Cơ cấu 4 thanh
Góc truyền: góc giữa khâu kết nối 3 và khâu 4, ký hiệu
bởi γ

Nhập môn Robotics

 Cơ cấu 4 thanh
Phương trình góc truyền

z2 = r1 2+ r2 −2 2 r1 c r2oθ s2

z2 = r3 2+ 4r −2 23r c 4 ro γ s

r12 + 2r − 21 2r c2 r θo2 2=r s3 + r42 −2 3rc 4or γ s

2 2
−1 ⎡ r 1 + r2− −r3 − 22r4 c or12θ s⎤ 2r 2
⎡
− 21z −2
3 r − 2
4r
⎤
γ =c ⎢ o s c ⎥o= ⎢s ⎥
⎣ −2r3 r4 ⎦ 3r⎣ − 2 4 r⎦

Nhập môn Robotics

 Cơ cấu 4 thanh
Góc truyền là:
γ = f ( 1r , 2r , 3 r ,θ4 r ,2 )
θ2 → γ1 , γ 2

The second mode of assembly

Trường hợp chuyển động tốt nhất là khâu 3 và khâu 4 gần như vuông góc với nhau trong suốt cả
chu trình
Nếu góc truyền lệch khỏi vị trí 90 độ và -90 độ một giá trị nào đó thì có cấu sẽ có thể bị đóng bởi
ma sát, khi đó khâu 3 và khâu 4 sẽ là một đường thẳng.
Vì vậy cần kiểm tra góc truyền khi cơ cấu hoạt động tại những điểm chết

Nhập môn Robotics

 Cơ cấu 4 thanh
Góc truyền lớn nhất và nhỏ nhất

Nhập môn Robotics

 Cơ cấu 4 thanh
Góc lối ra: 𝜃4
2 2 2
−1 ⎡ z + 4 r − 3r
⎤
α = c o ⎢s ⎥
⎣ 2z 4 r ⎦
2 2 2
−1 ⎡ z + 1 r − 2r
⎤
β = c o ⎢s ⎥
⎣ 2z 1 r ⎦
0
θ4 = 1 8− α0+ β ( )

Cả α và β có thể là góc dương hoặc góc âm

Tóm lại
0o ≤ 1
θ2 < 8 o
0→ 0 ≤ oβ1 < 8 o
0
o o o o
α1, α2 4→, θ 1 θ
4 , ,2
1 8 ≤ 0θ2 <3 6 0→ 1 8 ≤ 0β <3 6 0
Nhập môn Robotics
 Cơ cấu 4 thanh
Điểm chết: là các điểm mà cơ chế bị đình trệ
Những điểm chết này sẽ xảy ra khi đường hành động
của lực lái được dẫn dọc theo liên kết 4 (đường đứt
nét)

Nhập môn Robotics