1.

Giới thiệu chung

Động học robot liên quan đến cấu hình của robot trong không gian làm việc của chúng, mối quan hệ
giữa các tham số hình học của chúng và các ràng buộc áp đặt trong quỹ đạo của chúng. Các phương trình
động học phụ thuộc vào cấu trúc hình học của robot. Ví dụ, một robot cố định có thể có cấu trúc Cartesian,
hình trụ, hình cầu hoặc khớp nối và một robot di động có thể có một hai, ba hoặc nhiều bánh xe có hoặc
không có ràng buộc trong chuyển động của chúng. Nghiên cứu về động học là điều kiện tiên quyết cơ bản
để nghiên cứu động lực học, các tính năng ổn định và điều khiển robot. Sự phát triển của các cấu trúc
động học robot mới và chuyên dụng vẫn là một chủ đề nghiên cứu đang diễn ra, hướng tới cuối việc chế
tạo robot có thể thực hiện các nhiệm vụ phức tạp và phức tạp hơn trong các ứng dụng công nghiệp và xã
hội. Mục tiêu của chương này như sau:

● Trình bày các khái niệm phân tích cơ bản cần thiết cho việc nghiên cứu động học robot di động

● Trình bày các mô hình động học của robot di động phi holonomic (robot di động một bánh, vi sai, xe ba
bánh và robot di động có bánh xe giống như ô tô (WMR))

● Để trình bày các mô hình động học của WMR đa hướng 3 bánh, 4 bánh và đa bánh.

2. Các khái niệm nền tảng

2.1 Động học robot trực tiếp và nghịch đảo

Hãy xem xét một robot cố định hoặc di động với tọa độ tổng quát q1; q2; ...; qn trong không gian chung
(hoặc truyền động) và x1; x2; ...; xm trong không gian tác vụ. Xác định các vector:

Bài toán xác định p biết q được gọi là bài toán động học trực tiếp. Nói chung, 𝑝 ∈ 𝑅 𝑚 và 𝑞 ∈ 𝑅 𝑛
𝑛
(𝑅 biểu thị không gian Euclid n chiều) có liên quan với nhau bởi một hàm phi tuyến (mô hình) như sau:

Bài toán giải (2.2), nghĩa là tìm q từ p, được gọi là bài toán động học nghịch đảo được biểu thị bằng:

Các bài toán động học trực tiếp và nghịch đảo được thể hiện bằng hình ảnh trong Hình 2.1
 Nói chung, động học là một nhánh của cơ học nghiên cứu chuyển động của các vật thể vật chất mà
không đề cập đến khối lượng / mômen quán tính của chúng và lực / mô-men xoắn tạo ra chuyển động. Rõ
ràng, các phương trình động học phụ thuộc vào hình học cố định của robot trong khung tọa độ thế giới cố
định.

Để có được những chuyển động này, chúng ta phải điều chỉnh thích hợp chuyển động của các biến
khớp, được biểu thị bằng vận tốc . Do đó, chúng ta cần tìm mối quan hệ vi phân
của q và p. Điều này được gọi là động học vi phân trực tiếp và được thể hiện bởi:

Đối với mỗi cấu hình q1; q2; ...; qn của robot, ma trận Jacobian đại diện cho mối quan hệ của sự dịch
chuyển của các khớp với sự dịch chuyển vị trí của robot trong không gian nhiệm vụ.

Hãy để và là vận tốc trong không gian chung và nhiệm vụ

Giả thiết rằng m=n và ma trận Jacobi vuông, có thể nghịch đảo được, ta có:
 Đây là phương trình động học vi phân nghịch đảo, và được minh họa trong Hình 2.2

Nếu mn, ta có 2 trường hợp:

TRƯỜNG HỢP 1: Có nhiều phương trình hơn ẩn số(m>n), nghĩa là q được chỉ định quá mức. Trong
trường hợp này, J-1 được thay thế bằng nghịch đảo tổng quát J+ được cho bởi:

TRƯỜNG HỢP 2: Có ít phương trình hơn các ẩn số (m<n) nghĩa là q bị xác định thấp và nhiều lựa chọn
q dẫn đến cùng một p. Trong trường hợp này, chúng tôi chọn q với định mức tối thiểu, nghĩa là chúng tôi
giải quyết vấn đề giảm thiểu bị ràng buộc

Giới thiệu vectơ hệ số nhân Lagrange λ, chúng ta nhận được bài toán giảm thiểu Lagrange tăng cường
(không bị ràng buộc):

Các điều kiện tối ưu là:

Giải phương trình đầu tiên, ta có:

 Dùng kết quả này với , ta có:

Trong điều kiện xếp rank J<m (tức là JJT không thể đảo ngược). Do đó, khi m, n nên sử dụng nghịch
đảo tổng quát (2,8b).

Về mặt hình thức, nghịch đảo tổng quát J+ của ma trận thực m x n được định nghĩa là ma trận thực
nxm duy nhất thỏa mãn bốn điều kiện sau:

Theo đó, J+ có các thuộc tính:

Tất cả các mối quan hệ trên đều hữu ích khi xử lý các hệ thống đại số tuyến tính quá mức hoặc không
xác định được (gặp phải, ví dụ, trong các hệ thống cơ học hoạt động kém hoặc quá mức).

2.2 Biến đổi đồng nhất

Vị trí và hướng của một vật thể rắn (ví dụ, một liên kết robot) đối với khung tọa độ thế giới cố định
Oxyz (Hình 2.3) được cho bởi ma trận biến đổi 4x4, được gọi là biến đổi đồng nhất, thuộc loại:

trong đó p là vectơ vị trí của tâm trọng lực O’ (hoặc một số điểm cố định khác của liên kết) đối với
Oxyz, và R là ma trận 3x3 được định nghĩa là:

2.3 Ràng buộc Nonholonomic

 Một ràng buộc nonholonomic (quan hệ) được định nghĩa là một ràng buộc chứa các đạo hàm thời
gian của tọa độ tổng quát (biến) của một hệ thống và không thể tích phân. Để hiểu điều này có nghĩa là gì,
trước tiên chúng ta định nghĩa ràng buộc toàn diện là bất kỳ ràng buộc nào có thể được biểu thị dưới
dạng:

trong đó là vectơ của tọa độ tổng quát.

Bây giờ, giả sử chúng ta có một ràng buộc của hình thức:

Nếu ràng buộc này có thể chuyển đổi thàng dạng:

Chúng tôi nói rằng nó là tích hợp. Do đó, mặc dù f trong (2.20) chứa đạo hàm thời gian q, nó có thể
được biểu diễn dưới dạng tổng thể (2.21), và do đó nó thực sự là một ràng buộc toàn diện. Cụ thể hơn,
chúng tôi có định nghĩa sau.

Định nghĩa 2.1 (Ràng buộc Nonholonomic):

Một ràng buộc của dạng (2.20) được gọi là nonholonomic nếu nó không thể được hiển thị thành dạng
(2.21) sao cho chỉ liên quan đến các biến tổng quát.

Các hệ thống điển hình chịu các ràng buộc phi holonomic (và do đó được gọi là hệ thống
nonholonomic) là robot hoạt động kém, WMR, phương tiện dưới nước tự trị (AUV) và máy bay không
người lái (UAV). Cần nhấn mạnh rằng "holonomic" không nhất thiết có nghĩa là không bị ràng buộc. Chắc
chắn, một robot di động không có ràng buộc là holonomic. Nhưng một robot di động chỉ có khả năng dịch
thuật cũng là holonomic.

Nonholonomicity xảy ra theo nhiều cách. Ví dụ, một robot chỉ có một vài động cơ, giả sử k<n, trong
đó n là số bậc tự do, hoặc robot có mức độ tự do dư thừa. Robot có thể tạo ra nhiều nhất k chuyển động
độc lập. Sự khác biệt n - k cho thấy sự tồn tại của tính không toàn diện. Ví dụ, WMR truyền động vi sai có
hai điều khiển (mô-men xoắn của hai động cơ bánh xe), nghĩa là k = 2 và ba bậc tự do, nghĩa là n = 3. Do
đó, nó có một ràng buộc nonholonomic (n-k=1).

Định nghĩa 2.2 (Ràng buộc Pfaffian) Một ràng buộc nonholonomic được gọi là ràng buộc Pfaffian nếu
nó là tuyến tính trong 𝒒̇ , nghĩa là, nếu nó có thể được biểu diễn dưới dạng:

Với là vecto độc lập tuyến tính và

Ở dạng ma trận compact, các ràng buộc r Pfaffian ở trên có thể được viết là:
 Một ví dụ về ràng buộc Pfaffian tích phân là:

Điều này là tích phân bởi vì nó có thể được suy ra thông qua sự khác biệt, liên quan đến thời gian, của
phương trình của một hình cầu:

Hạn chế nonholonomic gặp phải trong robot di động là hạn chế chuyển động của một đĩa lăn trên mặt
phẳng mà không bị trượt (Hình 2.5). Điều kiện không trượt không cho phép vận tốc tổng quát x_; y_ và φ_
để lấy các giá trị tùy ý. Cho r là bán kính đĩa. Do điều kiện không trượt, tọa độ tổng quát bị hạn chế bởi các
phương trình sau:

không thể tích hợp được. Những ràng buộc này thể hiện điều kiện là vectơ vận tốc của tâm đĩa nằm ở
mặt phẳng giữa của đĩa. Loại bỏ vận tốc v=r θ trong (2.24) cho:

Đây là ràng buộc nonholonomic của chuyển động của đĩa. Do các ràng buộc động học (2.24), đĩa có
thể đạt được bất kỳ cấu hình cuối cùng nào x2; y2; φ2; θ2Þ bắt đầu từ bất kỳ cấu hình ban đầu nào x1; y1;
φ1; θ1Þ. Điều này có thể được thực hiện trong hai bước như sau:
 Với một ràng buộc động học, người ta phải xác định xem nó có thể tích hợp được hay không. Điều này
có thể được thực hiện thông qua định lý Frobenius sử dụng các khái niệm hình học vi phân của phân phối
và dấu ngoặc Lie. Chúng ta sẽ nói về vấn đề này sau (Phần 6.2.1).

Hai hệ thống khác phải chịu các ràng buộc phi holonomic là quả bóng lăn trên máy bay mà không quay
tại chỗ và máy bay bay không thể dừng ngay lập tức trong không khí hoặc di chuyển lùi.

3. Car-like.

Trạng thái chuyển động của robot được biểu thị bằng vectơ:
Để đơn giản, giả sử rằng hai bánh xe trên mỗi trục (trước và sau) sụp đổ thành một bánh xe duy nhất nằm
ở điểm giữa của trục (mô hình giống như xe hơi). Bánh trước có thể được đánh lái trong khi hướng bánh
sau được cố định. Các tọa độ tổng quát là q = (x, y, O, ¢), trong đó xQ, yQ là tọa độ Descartes của điểm
giữa trục bánh xe Q, φ là góc định hướng của xe so với trục Ox, và ψ là góc lái.. Hệ thống này phải tuân
theo hai ràng buộc nonholonomic, một cho mỗi bánh xe. Ở đây, chúng ta có hai ràng buộc nonholonomic,
một cho mỗi cặp bánh xe, đó là:

vị trí Q

Vị trí P

trong đó xp và yp là tọa độ vị trí của bánh trước điểm giữa P. Từ Hình 2.9, chúng ta nhận được:

( đạo hàm rồi thay vào 2.5b)

𝑥̇𝑃 = 𝑥̇𝑄 − 𝐷 ⋅ sin 𝜙 ⋅ 𝜙̇; 𝑦̇𝑃 = 𝑦̇𝑄 + 𝐷 ⋅ cos 𝜙 ⋅ 𝜙̇

Sử dụng các mối quan hệ này, ràng buộc động học thứ hai (2,50b) trở thành:

−𝑥̇𝑄 ⋅ sin(𝜙 + 𝜓) + 𝑦̇𝑄 ⋅ cos(𝜙 + 𝜓) + 𝐷 ⋅ sin 𝜙 ⋅ sin(𝜙 + 𝜓) . 𝜙̇ + 𝐷 ⋅ cos 𝜙 ⋅ cos(𝜙 + 𝜓) ⋅ 𝜙̇ = 0

 =0

Hai ràng buộc nonholonomic được viết dưới dạng ma trận:

ma trận compact

Các phương trình động học cho một chiếc xe dẫn động cầu sau được tìm thấy là:
Các phương trình này có thể được viết dưới dạng affine:

có các trường vector:

Cho phép chuyển động lái xe v1 và chuyển động lái v2 = 𝜓̇, tương ứng. Dạng Jacobian của (2.53) là:

Ở đây, có một điểm kỳ dị ở ψ=±𝜋/2 , tương ứng với "kẹt" của WMR khi bánh trước bình thường với trục
dọc của thân xe. Trên thực tế, điểm kỳ dị này không xảy ra trong thực tế do phạm vi hạn chế của góc lái ψ
( -π/2 < ψ < π/2).

Mô hình động học cho xe dẫn động cầu trước là

Trong trường hợp này, điểm kỳ dị trước đó không xảy ra, vì ở ψ =±𝜋/2 , chiếc xe vẫn có thể (về nguyên
tắc) xoay quanh bánh sau của nó. Sử dụng các đầu vào mới u1 và u2 được định nghĩa là:
Mô hình trên được chuyển đổi thành:

trong đó ζ = φ + ψ là tổng góc lái đối với trục Ox.

Chúng tôi quan sát, từ Eq. (2,56b), rằng mô hình động học cho xp, yp và ζ (tức là phương trình thứ nhất,
thứ hai và thứ tư trong Eq. (2,56b)) thực sự là một mô hình một chu kỳ.

Hai trường hợp đặc biệt của mẫu xe trên được gọi là:

● Xe Reeds-Shepp

● Xe Dubins

Chiếc xe Reeds-Shepp thu được bằng cách hạn chế các giá trị của vận tốc v1 thành ba giá trị riêng biệt -1,
0 và +1. Các giá trị này dường như tương ứng với ba "bánh răng" riêng biệt: "chuyển tiếp", "đỗ xe" hoặc
"đảo ngược". Xe Dubins thu được khi không được phép chuyển động ngược trong xe Reeds-Shepp, nghĩa
là loại trừ giá trị v1= -1, trong trường hợp đó v1 = (0; 1)

Ví dụ 2.3 :

Cần tìm góc láiψcần thiết cho WMR giống như ô tô dẫn động bằng bánh sau để đi từ vị trí hiện tại của nó
𝑄(𝑥𝑄 , 𝑦𝑄 ) tới một mục tiêu nhất định 𝐹(𝑥𝑓 , 𝑦𝑓 ). Dữ liệu có sẵn, thu được thông qua các cảm biến thích
hợp, là khoảng cách L giữa (𝑥𝑓 , 𝑦𝑓 ) và (𝑥𝑄 , 𝑦𝑄 ) và góc ε của vectơ QF đối với hướng xe hiện tại

Giải pháp
Chúng ta sẽ làm việc với hình học của Hình 2.10 [19]. Các phương trình động học của WMR được cho bởi
phương trình. (2.52). WMR sẽ đi từ vị trí Q đến mục tiêu F theo đường tròn có độ cong:

được xác định bằng mô hình tương đương với xe đạp, kết hợp hai bánh trước và hai bánh sau (Hình 2.10,
bên trái).

Mặt khác, độ cong 1⁄𝑅2 của đường tròn đi qua đích được lấy từ hệ thức (Hình 2.10 bên phải)

Để đáp ứng yêu cầu theo dõi mục tiêu, hai đường cong 1⁄𝑅1 và 1⁄𝑅2 trên phải giống nhau, đó là:
Phương trình (2.57b) cho góc lái ψ theo dữ liệu L và ε, và có thể được sử dụng để theo dõi việc theo dõi
các mục tiêu (mục tiêu) đang di chuyển dọc theo các quỹ đạo nhất định. Trong những trường hợp này,
mục tiêu F nằm ở giao điểm của quỹ đạo mục tiêu và vòng tròn nhìn về phía trước. Để hiểu rõ hơn về
(2.57a), chúng ta sử dụng khoảng cách ngang d giữa vectơ định hướng (tiêu đề) của xe và điểm đích, được
cho bởi (Hình 2.10):

Sau đó, độ cong 1⁄𝑅2 trong biểu thức. (2.57a) được cho bởi:

Điều này chỉ ra rằng độ cong 1⁄𝑅1 của đường đi do góc lái ψ phải là:

Phương trình (2.57c) là một “luật điều khiển tỷ lệ” và cho thấy độ cong 1⁄𝑅1 của đường đi của robot phải
tỷ lệ với sai số đường chéo d một số khoảng cách nhìn về phía trước phía trước WMR với mức tăng 2 ∕ 𝐿2.