Hanoi University of Science and Technology

School of Engineering Education

Bùi Ngọc Sơn

7 December 2021 1
 1. Mechanics (Cơ học) là gì

2. Lịch sử của ngành Cơ học

Nội dung

3. Các ngành chính của Cơ học

4. Cơ học ứng dụng

7 December 2021 2
 1. Cơ học (Mechanics)

q Cơ học (Mechanics) là lĩnh vực của vật lý nghiên cứu hành vi của các đối
tượng vật chất (physical bodies/objects) khi chịu tác động của lực
(forces) gây ra sự dịch chuyển (displacements) hoặc thay đổi vị trí của vật
thể so môi trường của chúng (https://en.wikipedia.org/wiki/Mechanics)
q Cơ học là ngành khoa học liên quan đến chuyển động của các vật thể dưới
tác động của các lực, bao gồm cả trường hợp đặc biệt trong đó vật thể vẫn
nằm yên.(https://www.britannica.com/science/mechanics)

7 December 2021 3
 1. Cơ học (Mechanics)

7 December 2021 4
 2. Lịch sử của ngành Cơ học

Thời Cổ đại: Aristotle (384-322 BCE) - “Physics”

q Dự định thiết lập các nguyên tắc chung của sự thay đổi chi
phối tất cả các đối tượng tự nhiên về:
- Vị trí (chuyển động)
- Kích thước, số lượng
- Thay đổi về chất (biến đổi)

q Cấu trúc vũ trụ thành các khối cầu đồng

tâm, trái đất ở trung tâm và các thiên thể xung
quanh nó;

Cấu trúc vũ trụ theo lý thuyết của Aristole

7 December 2021 5
 2. Lịch sử của ngành Cơ học

Thời Cổ đại: Aristotle (384-322 BCE) - “Physics”

q Quả cầu trên cạn được tạo thành từ bốn nguyên tố cơ bản:
đất, không khí, lửa và nước (có thể thay đổi và phân hủy), các
thiên cầu được tạo thành từ một nguyên tố thứ năm (Ether),
không thể thay đổi

4 yếu tố trên Trái đất theo lý thuyết của Aristole

7 December 2021 6
 2. Lịch sử của ngành Cơ học

Thời Cổ đại: Aristotle (384-322 BCE) - “Physics”

q Giải thích về lực hấp dẫn: tất cả các vật thể đều di chuyển
về vị trí tự nhiên của chúng;
q Chuyển động:

Aristotle's laws of motion

7 December 2021 7
 2. Lịch sử của ngành Cơ học
Thời Trung cổ

- Các lý thuyết của Aristole bắt đầu bị sửa đổi

- John Philoponus là người đầu tiên đề xuất lý thuyết
về động lực ("theory of impetus") (thế kỷ thứ 6)

- 1000-1030 - Alhazen and Avicenna phát triển khái niệm (quán tính – Inertial) và
động lượng (Momentum)
- 1100-1165 - Hibat Allah Abu'l-Barakat al-Baghdaadi phát hiện ra rằng lực tỷ lệ thuận
với gia tốc hơn là tốc độ, một định luật cơ bản trong cơ học cổ điển
- 1121 - Al-Khazini xuất bản Cuốn sách Cân bằng trí tuệ, trong đó ông phát triển các
khái niệm về trọng lực ở khoảng cách xa. Ông cho rằng trọng lực thay đổi tùy thuộc
vào khoảng cách từ tâm của vũ trụ, cụ thể là Trái đất
- 1340-1358 : Jean Buridan đã phát triển lý thuyết về động lực, sau này phát triển
thành các lý thuyết hiện đại về quán tính, vận tốc (velocity), gia tốc (acceleration)
và động lượng (tích của khối lượng và vận tốc của một vật)
7 December 2021 8
 2. Lịch sử của ngành Cơ học
Thời cận hiện đại
- Hai đại diện cho thời kỳ này là Galileo Galilei và Isaac Newton

Galileo Galilei (1564-1642)
- Được coi là cha đẻ của khoa học hiện đại;
- Tuyên bố cuối cùng của Galileo về cơ học,
đặc biệt là các vật thể rơi, là tác phẩm
“Two New Sciences “ (1638)
- Tốc độ của các vật thể rơi tăng đều đặn
trong thời gian; gia tốc này tương tự đối
với các vật có trọng lượng khác nhau, với
điều kiện ma sát không khí (sức cản
không khí) được bỏ qua;
Issac Newton (25 December 1642 – 20 March 1726/27)
- Tác phẩm “Philosophiæ Naturalis Principia
Mathematica” đưa ra sự tính toán toán học cụ
thể của cơ học, sử dung các ứng dụng toán
học mới cung cấp nền tảng của cơ học
Newton

7 December 2021 9
 2. Lịch sử của ngành Cơ học

7 December 2021 10
 2. Lịch sử của ngành Cơ học
Thời hiện đại

Albert Einstein Max Karl Ernst Ludwig Planck Erwin Schrodinger

(1879-1955) (1858-1947) (1887-1961)

Hai phát triển hiện đại chính trong cơ học là thuyết tương đối rộng (General relativity)
của Einstein và cơ học lượng tử (Quantum mechanics), cả hai được phát triển trong
thế kỷ 20, một phần dựa trên các ý tưởng của thế kỷ 19 trước đó. Sự phát triển trong cơ
học liên tục hiện đại, đặc biệt là trong các lĩnh vực đàn hồi, dẻo, động lực học chất lỏng,
điện động lực và nhiệt động lực học của phương tiện biến dạng, bắt đầu từ nửa sau của
thế kỷ 20.

7 December 2021 11
 2. Lịch sử của ngành Cơ học

Tham khảo thêm:

1. https://en.wikipedia.org/wiki/Timeline_of_classical_mechanics
2. https://prezi.com/qb2-i4hbtfr_/history-of-classical-mechanics/

7 December 2021 12
 3. Các ngành chính của Cơ học hiện đại

Fig. The four major domains of modern mechanics (Wikipedia.org)

7 December 2021 13
 3. Các ngành chính của Cơ học hiện đại

q Cơ học cổ điển mô tả chuyển động của các vật thể vĩ mô, từ các vật
phóng đến các bộ phận của máy móc và các vật thể thiên văn, như tàu
vũ trụ, hành tinh, sao và thiên hà;
q Cơ học cổ điển cung cấp kết quả chính xác khi nghiên cứu các vật
thể lớn không cực lớn và tốc độ không đạt tới tốc độ ánh sáng;
q Khi các vật thể được kiểm tra có kích thước bằng đường kính nguyên
tử, cần phải giới thiệu một lĩnh vực khác của cơ học: cơ học lượng tử;
q Để mô tả vận tốc không nhỏ so với tốc độ ánh sáng, cần có tính
tương đốiFig.
đặc biệt.
The fourTrong trường ofhợp
major domains các đối
modern tượng(Wikipedia.org)
mechanics trở nên cực kỳ lớn,
thuyết tương đối rộng (general relativity) sẽ được áp dụng.

7 December 2021 14
 3. Các ngành chính của Cơ học hiện đại

Cơ học cổ điển (Classical Mechanics)

q Cơ học Newton (Newtonian mechanics): lý thuyết ban đầu về chuyển động (động học
- kinematics) và lực (động lực học - dynamics);
q Cơ học phân tích (Analytical mechanics) là một sự cải tổ của cơ học Newton với sự
nhấn mạnh vào năng lượng hệ thống, hơn là vào các lực. Có hai nhánh chính của cơ học
phân tích: (1) Cơ học Hamilton; (2) Cơ học Lagrangian;
q Cơ học thống kê cổ điển (Classical statistical mechanics) khái quát hóa cơ học cổ
điển thông thường để xem xét các hệ thống ở trạng thái chưa biết; thường được sử dụng
để lấy được các đặc tính nhiệt động;
q Cơ học thiên thể (Celestial mechanics) chuyển động của các vật thể trong không
gian: các hành tinh, sao chổi, sao, thiên hà, v.v.
q Astrodynamics, điều hướng tàu vũ trụ, vv
q Cơ học rắn (Solid mechanics), đàn hồi (elasticity), dẻo (plasticity) , độ nhớt
Fig. The four major domains of modern mechanics (Wikipedia.org)
(viscoelasticity) thể hiện bởi chất rắn biến dạng.

7 December 2021 15
 3. Các ngành chính của Cơ học hiện đại

Cơ học cổ điển (Classical Mechanics)

q Âm học, âm thanh (lan truyền biến thiên mật độ) trong chất rắn, chất lỏng và
chất khí.
q Cơ học chất lỏng (Fluid mechanics), chuyển động của chất lỏng
q Cơ học đất (soil mechanics): hành vi cơ học của đất
q Cơ học liên tục (Continuum mechanics) (cả rắn và lỏng)
q Thủy lực (Hydraulics): tính chất cơ học của chất lỏng
q Tĩnh học chất lỏng (Fluid statics): chất lỏng ở trạng thái cân bằng
q Cơ học ứng dụng (Applied mechanics), hay Cơ khí kỹ thuật (Engineering
Mechanics)
q Cơ sinh học, chất rắn, chất lỏng, vv trong sinh học
q Sinh lý học,
Fig. quá trìnhmajor
The four vật lýdomains
trong cơofthể sống mechanics (Wikipedia.org)
modern
q Cơ học tương đối (Relativistic) hoặc trọng lực (Gravity) Einstein phổ quát.

7 December 2021 16
 3. Các ngành chính của Cơ học hiện đại

Cơ học lượng tử (Quantum Mechanics)

q Cơ học sóng Schrödinger (Schrödinger wave mechanics) được sử dụng để mô
tả các chuyển động của hàm sóng của một hạt.
q Cơ học ma trận (Matrix mechanics) là một công thức thay thế cho phép xem xét
các hệ thống có không gian trạng thái hữu hạn.
q Cơ học thống kê lượng tử (Quantum statistical mechanics) khái quát hóa cơ
học lượng tử thông thường để xem xét các hệ thống ở trạng thái chưa biết; thường
được sử dụng để lấy được các đặc tính nhiệt động.
q Vật lý hạt (Particle physics): chuyển động, cấu trúc và phản ứng của các hạt
q Vật lý hạt nhân (Nuclear physics):chuyển động, cấu trúc và phản ứng của hạt
nhân
q Vật lý các chất ngưng tụ (Condensed matter physics), khí lượng tử, chất rắn,
chất lỏng, v.v..

7 December 2021 17
 3. Các ngành chính của Cơ học hiện đại

Cơ học cổ điển (Classical mechanics/Newtonian Mechanics)

q Mô tả chuyển động của các vật thể vĩ mô dưới ảnh hưởng của một hệ
thống lực hoặc với trạng thái cân bằng của các vật thể khi tất cả các lực
cân bằng.

q thường mô hình các vật thể trong thế giới thực dưới dạng các chất
điểm (point particles - vật thể có kích thước không đáng kể)
q Các khái niệm cơ bản: lực (Force), khối lượng (Mass), Vị trí
(Position); chuyển động (Motion)

7 December 2021 18
 Cơ học Newton Các khái niệm cơ bản

Vector
q Là một đối tượng hình học có độ lớn (magnitude) và có hướng,
biểu thị phương, chiều (direction),

q Vector đóng vai trò quan trọng trong vật lý, cơ học
q Không gian vector (vector space): tập hợp các vector

7 December 2021 19
 Cơ học Newton Các khái niệm cơ bản

q Các phép tính trên vector

7 December 2021 20
 Cơ học Newton Các khái niệm cơ bản

(1) Vị trí (Position)

được xác định trong mối quan hệ với một hệ toạ độ (coordinate system)

7 December 2021 21
 Cơ học Newton Các khái niệm cơ bản

Vận tốc – Gia tốc – Tốc độ

Vận tốc (Velocity)
q Tốc độ thay đổi (rate of change) vị trí của nó đối với hệ quy chiếu và
là một hàm của thời gian.

q Là một khái niệm cơ bản thể hiện độ nhanh/chậm của chuyển động
q Vận tốc là một đại lượng vectơ vật lý; cả độ lớn và hướng đều cần
thiết để xác định nó.
q Đơn vị đo (hệ SI): m/s (km/h)

7 December 2021 22
 Cơ học Newton Các khái niệm cơ bản

Vận tốc – Gia tốc – Tốc độ

Vận tốc (Velocity)

V1 (60 km/h)
Đông Tây
V2 (50 km/h)

Tốc độ (Speed)
Giá trị tuyệt đối vô hướng (độ lớn-magnitude) của vận tốc
Gia tốc (a - acceleration)
Sự thay đổi của vận tốc theo thời gian (m/s2)

7 December 2021 23
 Cơ học Newton Các khái niệm cơ bản

Sự khác biệt giữa Vận tốc (Velocity) và Tốc độ (Speed)

HW: Xem thêm “vận tốc góc, gia tốc góc” trong chuyển động quay

7 December 2021 25
 Cơ học Newton Các khái niệm cơ bản

(2) Lực F (Force)

q là bất kỳ một tác động nào làm một vật thể chịu sự thay đổi, hoặc là
ảnh hưởng đến chuyển động, hướng của nó hay cấu trúc hình học
của nó.
q Lực là nguyên nhân làm cho một vật có khối lượng thay đổi vận
tốc của nó (bao gồm chuyển động từ trạng thái nghỉ), tới chuyển động
có gia tốc, hay làm biến dạng vật thể, hoặc cả hai
q Là một đại lượng vectơ (có độ lớn, phương)
q Công thức:

F F
q Đơn vị (theo bảng SI): N

7 December 2021 26
 Cơ học Newton Các khái niệm cơ bản

Các loại lực trong tự nhiên

Các lực cơ bản

(Fundamental Forces)

Lực hấp dẫn Lực điện từ Lực hạt nhân mạnh Lực hạt nhân yếu
(Gravitational) (Electromagnetic) (Strong nuclear) (Weak nuclear)

Lực Lorenz giữ các thành phần Tương tác yếu gây
Định luật Coulomb của hạt nhân của ra phân rã phóng xạ ở
nguyên tử lại với cả hạt hạ nguyên
nhau, chống lại lực tử và phản ứng phân
đẩy rất lớn giữa hạch
các proton

7 December 2021 27
 Cơ học Newton Các khái niệm cơ bản

Các loại lực trong tự nhiên

Các lực không cơ bản

(Non-Fundamental Forces)

Lực pháp tuyến Lực ma sát Sức căng Lực đàn đồi
(Normal force) (Friction) (Tension) (Elastic force)

7 December 2021 28
 Cơ học Newton Các khái niệm cơ bản

Các loại lực trong tự nhiên

Xem thêm:
- Cơ học môi trường liên tục
- Lực quay , mômen quay (Torque)
- Lực xoắn…

7 December 2021 29
 Cơ học Newton Các khái niệm cơ bản

(3) Khối lượng M (Mass)

q một đặc tính nội tại của vật thể, là thước đo khả năng chống lại sự
thay đổi trạng thái chuyển động của vật thể đó khi chịu tác dụng của lực.
q Đơn vị (theo SI): kg

q Khối lượng (Mass) vs Trọng lượng (Weight) ?

Là lực tác dụng lên vật do trọng lực (Gravity)
P = m.g = kg.m/s2 (N) (g = 9,81 m/s2)
đo khả năng chống lại của một vật đối với việc đi chệch
hướng tự nhiên của quá trình rơi tự do

7 December 2021 30
 Cơ học Newton

Một số khái niệm khác liên quan

- Năng lượng (Energy)
- Công (Work)
- Thế năng (Potential energy)
- Động năng (Kinetic energy)
- Định luật bảo toàn năng lượng (The law of conservation of energy)
- ……

7 December 2021 31
 Cơ học Newton (Newtonian mechanics)

Các loại số đo (Dimension) và đơn vị (Unit) cơ bản

Số đo (Dimension) Unit

1. Thời gian (T - Time) h (hour), m (minute), s (second)

2. Khối lượng (M - Mass) Kg , Pound (.lb)

3. Chiều dài (L - Length) m (metre), inch, miles…

4. Điện tích (q) C (Culông)

q Ví dụ: 1 m = khoảng cách mà ánh sáng truyền được trong chân

không trong khoảng thời gian của 1/299 792 458 giây)
q Bảng đơn vị tiêu chuẩn quốc tế (SI) (International System of Units)

7 December 2021 32
 Cơ học Newton (Newtonian mechanics)

Newton’s Laws (Newton’s laws of motion and equilibrium)

Định luật 1 Định luật 2 Định luật 3

Nếu một vật không chịu Gia tốc (acceleration) Trong mọi trường hợp,
tác dụng của lực nào của một vật cùng hướng khi vật A tác dụng lên vật
hoặc chịu tác dụng của với lực tác dụng lên vật. B một lực, thì vật B cũng
các lực có hợp lực bằng Độ lớn của gia tốc tỉ lệ tác dụng lại vật A một
không thì nó giữ nguyên thuận với độ lớn của lực lực. Hai lực này có cùng
trạng thái đứng và tỉ lệ nghịch với khối giá trị, cùng độ lớn,
yên hoặc chuyển động lượng của vật. nhưng ngược chiều.
thẳng đều. (lực quán
tính)

7 December 2021 33
 Cơ học Newton (Newtonian mechanics)

Newton’s Laws (Newton’s laws of motion and equilibrium)

7 December 2021 34
 3. Các ngành chính của Cơ học hiện đại

Glossary
§ mechanics; physical bodies/objects, displacement;
§ Inertial, momentum;
§ mass, force, speed, velocity, acceleration, motion
§ vector (direction, magnitude)
§ classical mechanics, quantum mechanics, relativistic mechanics
§ Newton’s Laws
§ Unit, dimension
§…..

7 December 2021 35
 Glossary
§ mechanics; physical bodies/objects, displacement;
§ Inertial, momentum;
§ mass, force, speed, velocity, acceleration, motion
§ vector (direction, magnitude)
§ classical mechanics, quantum mechanics, relativistic mechanics
§ Newton’s Laws
§ Unit, dimension
§…..

7 December 2021 36
 Hanoi University of Science and Technology
School of Engineering Education

Bùi Ngọc Sơn - 2019

7 December 2021 37
 Cơ học ứng dụng (Applied mechanics)

q Cơ học ứng dụng (Applied Mechanics) cũng được

gọi là Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics), là
một nhánh của khoa học vật lý và ứng dụng thực tế của
cơ học;
q Cơ học ứng dụng giúp thu hẹp khoảng cách giữa lý
thuyết vật lý và ứng dụng của nó vào công nghệ;
q Trong các ngành khoa học thực tế, cơ học ứng dụng
rất hữu ích trong việc hình thành các ý tưởng và lý
thuyết mới, khám phá và giải thích các hiện tượng, và
phát triển các công cụ thử nghiệm và tính toán. Trong
ứng dụng của khoa học tự nhiên, cơ học được bổ sung
bởi nhiệt động lực học (nghiên cứu về nhiệt và năng
lượng nói chung), và cơ điện (nghiên cứu về điện và
từ).

7 December 2021 38
 Cơ học ứng dụng (Applied mechanics)

Isaac Newton (1642-1726) Stepan Prokofyevich Timoshenko (1878-1972)

Cha đẻ của cơ học kỹ thuật hiện đại

q Những tiến bộ và nghiên cứu trong Cơ học ứng dụng có ứng dụng rộng rãi
trong nhiều lĩnh vực nghiên cứu như: Kỹ thuật cơ khí (Mechanical
Engineering), Kỹ thuật xây dựng, Khoa học vật liệu và Kỹ thuật, Kỹ thuật
dân dụng, Kỹ thuật hàng không vũ trụ, Kỹ thuật hóa học, Kỹ thuật điện, Kỹ
thuật hạt nhân, Kỹ thuật kết cấu và Kỹ thuật sinh học…

7 December 2021 39
 Kỹ thuật cơ khí (Mechanical Engineering)

q Kỹ thuật cơ khí (Mechanical Engineering) là ngành áp dụng các nguyên tắc

kỹ thuật, vật lý, toán kỹ thuật và khoa học vật liệu để thiết kế (Design), phân
tích (Analyze), sản xuất (Manufacture) và bảo trì (Maintain) các hệ thống
cơ khí (Mechanical Systems)

7 December 2021 40
 Kỹ thuật cơ khí (Mechanical Engineering)

q Kỹ thuật cơ khí đòi hỏi sự hiểu biết của các ngành sau: Cơ khí, Động lực học
(Dynamics), Nhiệt động học (Thermodynamics), Khoa học vật liệu (Materials
science), Phân tích cấu trúc, Điện học (Electricity);
q Là ngành kỹ thuật liên quan đến thiết kế, sản xuất và vận hành máy móc (Machinery)
q Các công cụ hỗ trợ:

CAD CAM PLM

(Computer Aided (Computer Aided (Product Life Cycle
Design) Manufacturing) Management)

7 December 2021 41
 Kỹ thuật cơ khí (Mechanical Engineering)

Các phân ngành chính của Kỹ thuật cơ khí

q Cơ khí (Mechanics)
q Cơ điện tử và người máy (Mechatronics and Robotics)
q Phân tích cấu trúc (Structural Analysis)
q Nhiệt động học (Themodynamics)
q Thiết kế và vẽ kỹ thuật (Design and drafting)
Các lĩnh vực nghiên cứu
q Các hệ thống cơ điện vi mô (Micro electro-mechanical systems)
q Vật liệu Composite
q Cơ điện tử (Mechatronics)
q Công nghệ Nano (nanotechnology)
q Cơ sinh học (Biomechanics)
q Kỹ thuật âm thanh (Acoustical Engineering)

7 December 2021
 Máy móc (Machine)

Máy móc (Machine):

là một cấu trúc cơ học (mechanical structure) sử dụng năng
lượng (power source) để tác dụng lực và điều khiển chuyển động để
thực hiện một hành động dự định.

7 December 2021
 6 loại máy móc đơn giản nhất

Đòn bẩy (Lever) Ròng rọc (Pulley) Ốc vít (Screw)

Nêm, rìu tay Mặt phẳng nghiêng Bánh xe và trục

(Wedge, hand axe) (inclined plane) (Wheel and axle)

7 December 2021
 Các nguồn năng lượng (Power Source) cho máy móc

1. Năng lượng từ sức người, động vật

7 December 2021
 Các nguồn năng lượng (Power Source) cho máy móc

2. Năng lượng từ các nguồn nhiên liệu, năng lượng khác

q Nguồn nhiên liệu hoá thạch (fossil fuel)
- Dầu mỏ (Fossil oil, Petroleum), than đá (coal)
q Nhiên liệu, năng lượng tái tạo (renewable energy)

Solar energy Wind energy Water energy

Nuclear energy Steam turbine Fluid energy (Hydraulic, Pneumatic)

7 December 2021
 Động cơ (Engine, Motor)

Động cơ (Engine, Motor)

là một cỗ máy được thiết kế để chuyển đổi một dạng năng lượng nào
đó (nhiệt, điện…) thành năng lượng cơ học.

Fig. James Watt’s Steam Engine (1784) Fig. Diesel engine of an automobile.

7 December 2021
 Động cơ (Engine, Motor) Các loại động cơ (Engine Types)

(1) Động cơ nhiệt (Heat Engine)

Năng lượng nhiệt
(Thermal Energy)
Năng lượng cơ học
(Mechanical Energy)
Năng lượng hoá học
(Chemical Energy)

q Động cơ đốt (Combustion engines)

Động cơ đốt trong Động cơ đốt ngoài Động cơ đốt không khí
(Internal combustion engine) (External combustion engine) (Air-breathing combustion engines)

7 December 2021
 Động cơ (Engine, Motor) Các loại động cơ (Engine Types)

(1) Động cơ nhiệt (Heat Engine)

q Động cơ nhiệt không đốt (Non-combusting heat engines)

Ví dụ: Năng lượng nguyên tử (Nuclear Power Plant)

7 December 2021
 Động cơ (Engine, Motor) Các loại động cơ (Engine Types)

(2) Động cơ điện (Electric Motor)

Năng lượng điện Năng lượng cơ học

(Electrical Energy: AC, DC) (Mechanical Energy)

7 December 2021
 Động cơ (Engine, Motor) Các loại động cơ (Engine Types)

(3) Động cơ dùng năng lượng vật lý (Physically powered motor)

Năng lượng tiềm năng Năng lượng cơ học

(Potential Energy) (Mechanical Energy)

Ví dụ: - Thế năng, động năng (Kinetic energy),

- lực nén: pneumatic, hydraulic motors,
- lực đàn hồi: lò xo (clockwork motors), dây chun

7 December 2021
 Động cơ (Engine, Motor) Các đặc tính của động cơ

1. Tốc độ quay động cơ (Engine speeds) : RPM (revolutions per minute)

2. Lực đẩy (Thrust): N

3. Mômen xoắn (Torque): Nm
4. Công suất (Power): kW, HP (Horse Power)
5. Hiệu suất (Efficiency): %
6. Độ ồn (Engine Noise)

7 December 2021