TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

Thực Tập Kỹ Thuật

Mô hình cơ bản thiết bị bay không người
lái
NGUYỄN THẾ ANH
Anh.nt202582@sis.hust.edu.vn

Ngành Kỹ thuật điều khiển- Tự động hóa

Giảng viên hướng dẫn: PGS. Nguyễn Tùng Lâm

Chữ ký của GVHD

Bộ môn: Tự động hóa công nghiệp

Viện: Điện

HÀ NỘI, 9/2023
 ĐỀ TÀI

Tìm hiểu về mô hình cơ bản của thiết bị bay không người lái:

 Tìm hiểu về các trục tọa độ cơ bản của máy bay

 Tìm hiểu các khái niệm chuyển động cơ bản của thiết bị 4 rotor
 Các phương trình động học, động lực học, lực và moment
 Các đơn vị thực tế được đo phục vụ cho mô phỏng
 Lời cảm ơn

Trong khoảng thời gian thực tập kỹ thuật, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,
đóng góp ý kiến và sự dẫn dắt chỉ bảo nhiệt tình của thầy cũng như các anh đi
trước.
Em xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến giảng viên hướng dẫn – PGS.
Nguyễn Tùng Lâm giảng viên Bộ môn Tự động hóa công nghiệp người đã tận
tình hướng dẫn, chỉ bảo em trong suốt quá trình làm thực tập.
Với điều kiện về thời gian cũng như lượng kiến thức về đề tài rất rộng mà kinh
nghiệm còn hạn chế của một sinh viên, đề tài này không thể tránh được những
thiếu sót. Em rất mong nhận được sự chỉ bảo, đóng góp ý kiến của thầy cô để em
có điều kiện bổ sung, nâng cao ý thức của mình, phục vụ tốt hơn công tác thực tế
sau này.
 Tóm tắt nội dung đồ án
Với sự phát triển của khoa học, thương mại, các thiết bị bay không người lái
ngày càng được sử dụng nhiều trong các lĩnh vực đời sống như quân sự, thương
mại, giải trí. Với những điều kiện đó, đề tài này cho phép tìm hiểu về mô hình
thiết bị bay không người lái sử dụng phương pháp điều khiển (+). Tìm hiểu các
hành động cơ bản, các phương trình động học, động lực học, phương trình về lực
và moment, đo các thông số thực tế và đưa vào mô phỏng.

Sinh viên thực hiện

Ký và ghi rõ họ tên
 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CHUNG..................................................................1

1.1 Giới thiệu chung.........................................................................................1
CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH ĐA CÁNH QUẠT ĐƠN GIẢN HÓA.......................1
2.1 Hệ thống tọa độ...........................................................................................1
Để mô tả được chuyển động của 1 vật thể trong không gian, cần 2 hệ quy chiếu: 1
2.2 Phương án di chuyển cơ bản.......................................................................2
2.2.1 Nghiêng máy bay.........................................................................2
2.2.2 Tiến, lùi........................................................................................3
2.2.3 Xoay tròn.....................................................................................3
2.2.4 Nâng hạ độ cao............................................................................4
2.3 Đơn giản hóa giả định.................................................................................4
2.4 Động học.....................................................................................................5
2.4.1 Định nghĩa vector vị trí và vị trí góc:..........................................5
2.4.2 Ma trận quay:...............................................................................6
2.5 Động lực học..............................................................................................8
2.6 Lực và Moment..........................................................................................9
2.6.1 Trọng lực.....................................................................................9
2.6.2 Lực đẩy cánh quạt........................................................................9
2.6.3 Hiệu ứng con quay hồi chuyển..................................................10
2.7 Tóm tắt thông số mô hình.........................................................................11
2.7.1 Khối lượng.................................................................................11
2.7.2 Momen quán tính.......................................................................11
2.7.3 Cánh tay đòn..............................................................................12
2.7.4 Hệ số khí động học của cánh quạt.............................................12
2.8 Kết quả......................................................................................................12
2.8.1 Động lực học.............................................................................12
2.8.2 Lực và momen...........................................................................13
CHƯƠNG 3. KẾT LUẬN..................................................................................15
3.1 Kết luận.....................................................................................................15
3.2 Hướng phát triển của đồ án trong tương lai..............................................15
 DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1 UAV trong thực tế...................................................................................1
Hình 2.1 Hệ quy chiếu quán tính I và hệ quy chiếu thân máy bay B.....................1
Hình 2.2 Phương pháp điều khiển “+” và “X”.......................................................2
Hình 2.3 Hành động nghiêng máy bay theo trục X................................................2
Hình 2.4 Hành động tiến, lùi (nghiêng theo trục Y )..............................................3
Hình 2.5 Hành động xoay máy bay theo trục Z......................................................3
Hình 2.6 Nâng hạ độ cao máy bay..........................................................................4
Hình 2.7 Quay quanh trục X, Y, Z.........................................................................5
Hình 2.8 Ma trận quay trong không gian 2D..........................................................6
Hình 2.9 Cân khối lượng máy bay- AUW............................................................11
Hình 2.10 Mô hình UAV trong mô phỏng CAD..................................................11
Hình 2.11 Cánh tay đòn........................................................................................12
 CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CHUNG

1.1 Giới thiệu chung

Trong những năm gần đây, con người đã nhìn nhận được khả năng áp dụng rộng
rãi của UAV. Điều này chỉ yếu dưa trên cấu hình thu nhỏ với giá thành rẻ.
Trước đây thì UAV chỉ thường đóng vai trò quen trọng trong quân đội, ngày nay
chúng còn được áp dụng vào các mục đích thương mại như chụp ảnh, giải trí.
Chức năng của một UAV khá tương đồng với các loại trực thăng tuy nhiên với
giá thành rẻ hơn. Đối với trực thăng, chúng sử dụng một cánh quạt chính để tạo
lực nâng và một cánh quạt phụ để triệt tiêu momen xoắn của cánh quạt chính.
UAV đa rotor sử dụng số chẵn rotor đặt cách đều nhau, UAV sẽ thực hiện các
động tác di chuyển bằng cách thay đổi tốc độ rotor so với nhau.

Hình 1.1 UAV trong thực tế

Vốn dĩ hệ thống đã không đơn giản nên để người lái điều khiển từng động cơ một
là một phương pháp bất khả thi. Vậy nên người ta sẽ tạo ra một hệ thống kỹ thuật
số để điều khiển. Trong mạch điều khiển sẽ bao gồm cảm biến tốc độ góc và
cảmbiến gia tốc trong 3 trục, tạo thành đơn vị đo lường quán tính để tính toán
phương hướng và vị trí của máy bay. Nó có thể được gắn thêm định vị GPS. qui
định
CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH ĐA CÁNH QUẠT ĐƠN GIẢN HÓA

2.1 Hệ thống tọa độ

Để mô tả được chuyển động của 1 vật thể trong không gian, cần 2 hệ quy chiếu:

Hình 2.2 Hệ quy chiếu quán tính I và hệ quy chiếu thân máy bay B
1
 - Hệ quy chiếu quán tính (I): Trục X chỉ hướng Bắc , trục y chỉ hướng
Đông, Trục Z hướng xuống đất.
- Hệ quy chiếu thân máy bay (B) : Gắn với thân máy bay và di chuyển theo
nó. Hệ quy chiếu tuân theo luật tay phải.Trục X hướng về phía trước may
bay, trục Y hướng về bên phải máy bay, trục Z hướng xuống dưới.
Thường thì các máy bay 4 rotor sử dụng 2 phương pháp điều khiển là “+” và
“X”.

Hình 2.3 Phương pháp điều khiển “+” và “X”

-Theo phương pháp “+” thì các vector chính xác theo hệ quy chiếu thân máy bay.
-Theo phương pháp “X” thì các vector x,y sẽ lệch đi 45 độ so với hệ quy chiếu
thân máy bay
2.2 Phương án di chuyển cơ bản
Để di chuyển theo 1 hướng nhất định, ta phải hướng vector lực theo
hướng đó. Điều này được thực hiện khi tăng, giảm tốc độ 1 số động cơ nhất định.
2.2.1 Nghiêng máy bay
Để thực hiện hoạt động nghiêng máy bay, ta phải duy trì lực đẩy cố định theo
chiều dọc, tăng tốc 1 trong 2 động cơ 2 bên và giảm tốc động cơ bên còn lại.

2
 Hình 2.4 Hành động nghiêng máy bay theo trục X

2.2.2 Tiến, lùi

Để thực hiện tiến, lùi máy bay, máy bay phải quay quanh trục tiến lùi của nó.
VIệc này được thực hiện bằng cách duy trì tốc độ của 2 rotor 2 bên, tăng và giảm
tốc 2 động cơ trước sau.

Hình 2.5 Hành động tiến, lùi (nghiêng theo trục Y )

2.2.3 Xoay tròn

UAV triệt tiêu momen quay bằng cách sắp xếp các cánh quạt cách đều nhau chạy
cùng tốc độ. Vậy để xoay tròn máy bay, ta có thể tăng tốc độ ở 2 rotor đối diện
nhau và giảm tốc độ của 2 rotor còn lại. Như vậy trong thân máy bay sẽ xuất hiện
chênh lệch momen quay làm máy bay có thể quay tròn.

3
 Hình 2.6 Hành động xoay máy bay theo trục Z

2.2.4 Nâng hạ độ cao

Khi muốn nâng hạ độ cao, các động cơ cần được tăng, giảm một lượng momen là
như nhau. Khi đó momen quay được cân bằng, lực nâng thay đổi sẽ khiến máy
bay có thể naang hoặc hạ độ cao

Hình 2.7 Nâng hạ độ cao máy bay

2.3 Đơn giản hóa giả định

Để rút ra được mô hình quadrotor đơn giản hóa, chúng ta phải đưa ra một số giả
định để đơn giản hóa các phương trình:

4
-Khối lượng tổng của hệ là không đổi
-Momen quán tính của hệ không đổi
-Điểm gốc của hệ quy chiếu cố định thân máy bay trùng với tâm máy bay
-Ma trận của 3 vector chính :

[ ]
Jxx 0 0
J= 0 Jyy 0
0 0 Jzz
-Các động cơ được căn chỉnh hoàn hảo. Tâm máy bay nằm trong mặt phẳng tạo
bởi 4 động cơ . Do đó, momen xoắn tạo bởi mỗi động cơ chính xác bằng Tmotor
= Fthurst . Larm

2.4 Động học

2.4.1 Định nghĩa vector vị trí và vị trí góc:

PI ¿ [x y z ]T
ΘI = [ϕ θ ψ ]T
PI là vị trí tuyến tính của tọa độ hệ quy chiếu thân máy bay đối với hệ quy chiếu
quán tính. ΘI là vị trí góc của hệ quy chiếu thân máy bay đối với hệ quy chiếu
quán tính.
ϕ là góc nghiêng 2 bên, θ là góc nghiêng trước sau và ψ là góc quay.
 Trục X hướng về phía trước của máy bay. Trục Y hướng về bên phải.
Trục Z hướng xuống dưới.
Chúng ta có thể biểu diễn trục Z trong hệ quy chiếu thân máy bay theo trục Z của
hệ quy chiếu quán tính:
Z B = R BI . Z I
Chúng ta có thể biểu diễn các vector của hệ quy chiếu thân máy bay so với hệ
quy chiếu quán tính bằng cách sử dụng ma trận quay.
- Quay quanh trục Z là hành động xoay tròn. Biển diễn bởi ma trận R(ψ , z)
- Quay quanh trục Y là hành động tiến, lùi. Biển diễn bởi ma trận R(θ , y)
- Quay quanh trục X là hành động nghiêng . Biểu diễn bởi ma trận R(ϕ , x)

5
 Hình 2.8 Quay quanh trục X, Y, Z

2.4.2 Ma trận quay:

Trong không gian 2D ta có thể biểu diễn sự dịch chuyển của 1 vật từ vị trí này
sang vị trí khác bằng phép quay quanh gốc tọa độ theo 1 góc nhất định bằng ma
trận quay.

Hình 2.9 Ma trận quay trong không gian 2D

ɣ là khoảng cách từ gốc tọa độ đến điểm P.

x= ɣ cos(ϕ )
y= ɣ sin(ϕ )
Khi quay ngược chiều kim đồng hồ, ta có:
x’= ɣ cos(θ + ϕ )
y’= ɣ sin(θ + ϕ )
Từ đó ta có:
x’= ɣ ( cos(θ)cos(ϕ )-sin(θ )sin(ϕ ) )
x’= ɣ cos(θ )cos(ϕ ) - ɣ sin(θ )sin(ϕ )
x’=x cos(θ )-y sin(θ)

6
 y’= ɣ ( sin(θ )cos(ϕ ) + cos(θ )sin(ϕ ) )
y’= ɣ sin(θ)cos(ϕ ) + ɣ cos(θ )sin(ϕ )
y’= xsin(θ) + y cos(θ)

Vậy nên:
x'
y'
= [
cos ⁡(θ) −sin (θ) x
sin(θ) cos (θ) y ]
Ma trận quay trong miền không gian 3D là sự phát triển của ma trận quay 2D .
Khi đó chỉ có 2 trục quay và trục còn lại được giữ nguyên:

[ ]
1 0 0
0 cos ⁡( θ) −sin(θ)
0 sin (θ) cos(θ)
Đây là phép quay quanh trục x. Cột 1 và hàng 1 biểu diễn cho trục x không thay
đổi. Tương tự với trục y và z.

Ta biểu diễn được ZB:

Các thành phần vector vận tốc góc trong hệ quy chiếu thân máy bay được biểu
diễn:

7
⍵B=[ p q r ]T là vận tốc góc trong hệ quy chiếu thân máy bay. Nó tuân theo:

2.5 Động lực học

Theo phương trình động lực học: P=m.V (m là khối lượng thiết bị, V là vận tốc)
Cùng với đó là phương trình cơ bản Newton-Euler, ta có:
dP
F=
dt
dV
F=m.
dt
Từ đó ta rút ra được phương trình cho các thành phần tịnh tiến:

8
Tương tự như vậy cho các thành phần quay:

Với J là ma trận momen quán tính của máy bay đã được liệt kê ở trên

2.6 Lực và Moment

Theo 2 phương trình rút ra được ở 2.5:

Cả lực và moment để là vector ba chiều trong hệ quy chiếu thân máy bay.

9
Trong trường hợp mô phỏng này, chúng ta không xem xét các tác động của môi
trường lên máy bay, thay vào đó chỉ có các yếu tố sau được xem xét:
2.6.1 Trọng lực
Trọng lực luôn tác dụng lên trọng tâm của máy bay, đây là một lực khá quan
trọng ảnh hưởng chặt chẽ lên động lực tịnh tiến. Vì trọng lực chỉ tác dụng theo
trục Z của hệ quy chiếu quán tính, nên nó được biểu diễn dưới dạng vector:
FIG = [0 0 m.g]T

Chúng ta có thể biến đổi nó sang hệ quy chiếu thân máy bay:

2.6.2 Lực đẩy cánh quạt

Các lực và mômen chính tác động lên khung máy bay hoàn toàn là do chính động
cơ tạo ra:
• Tất cả các động cơ kết hợp lại tạo ra một vectơ lực đẩy tổng thể tác
dụng lên trọng tâm của khung máy bay như một lực.
• Mỗi động cơ tác dụng lên một cánh tay đòn xung quanh trọng tâm của
khung máy bay để tạo ra một vectơ mô-men xoắn do lực đẩy của
động cơ.
• Mỗi động cơ tạo ra một mô-men xoắn vào khung máy bay do lực cản
khí động học mà cánh quạt quay chịu đựng.
Vì một số giả định đơn giản hóa đã được đưa ra trong Chương 2.3 nên các lực và
mômen động cơ này được đơn giản hóa như sau:
• Vectơ lực đẩy tổng thể cho tất cả các động cơ hoạt động theo hướng
âm của trục Z theo hệ quy chiếu thân máy bay.
• Vector lực đẩy của mỗi động cơ tác dụng lên một cánh tay đòn có
chiều dài l xung quanh trọng tâm của khung máy bay.
• Vì tất cả các trục động cơ được căn chỉnh hoàn hảo với trục Z cố định
trên thân máy bay, nên mô-men xoắn cảm ứng từ lực cản khí động
học tác động chặt chẽ xung quanh trục quay của khung máy bay.
Lực đẩy được tạo ra có thể được biểu diễn :

10
Momen được tổng hợp bởi các động cơ:

Do các giả định được đơn giản hóa, tích chéo được rút gọn lại thành lực đẩy nhân
với chiều dài cánh tay đòn. Các động cơ ở các vị trí khác nhau sẽ đóng góp khác
nhau vào momen quay của máy bay. Ví dụ như động cơ nằm theo trục X của
máy bay sẽ đóng góp toàn bộ momen vào hành động tiến lùi của máy bay, động
cơ nằm theo trục Y của máy bay sẽ đóng góp toàn bộ momen vào hành động
quay của máy bay. Các vị trí khác sẽ đóng góp vào tất cả các hành động của động
cơ.
2.6.3 Hiệu ứng con quay hồi chuyển
Momen xoắn do hiệu ứng này tạo ra là kết quả của tích giữa vector vận tốc góc
khung thân máy bay và vector vận tốc góc của mỗi động cơ/ cánh quạt. vector
moment thu được sẽ vuông góc với 2 vector trên. Hiệu ứng này triệt tiêu khi máy
bay đứng yên – các động cơ/ cánh quạt xuôi chiều kim đồng hồ và ngược chiều
kim đồng hồ quay cùng tốc độ. Trong mô hình được đơn giản hóa này, các động
cơ được gắn vuông góc hoàn toàn với các cánh tay đòn, vậy nên vector vận tốc
góc chỉ hướng theo chiều dương Z với các động cơ quay xuôi chiều kim đồng hồ:

và chiều âm Z với các động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ:

Momen xoắn thu được:

11
2.7 Tóm tắt thông số mô hình
2.7.1 Khối lượng
Khối lượng tổng thể có thể được đo bằng cách cân toàn bộ cấu hình máy bay mà
người dùng sẽ sử dụng để mô phỏng

Hình 2.10 Cân khối lượng máy bay- AUW

2.7.2 Momen quán tính

Có thể xác định momen quán tính bằng cách mô phỏng qua CAD 3 chiều.

Hình 2.11 Mô hình UAV trong mô phỏng CAD

12
 2.7.3 Cánh tay đòn
Độ dài của cánh tay đòn được xác định là khoảng cách từ tâm máy bay đến trục
động cơ

Hình 2.12 Cánh tay đòn

2.7.4 Hệ số khí động học của cánh quạt

Việc xác định hệ số khí động học được thực hiện bằng cách sử dụng các thiết bị
chuyên dụng. Cánh quạt sẽ được cho chạy với dải vận tốc góc đủ lớn đến có thể
nhìn thấy được toàn bộ sự thay đổi về lực nâng và momen. Sau đó ta phải tìm
được hàm phù hợp cho Lực và Momen dựa trên lực đẩy và lực cản không khí của
cánh quạt. Việc tìm ra hàm phù hợp có thể thực hiện nhờ sự trợ giúp của
MATLAB-SIMULINK
2.8 Kết quả
Khi biết được các thông số trên, ta có thể sử dụng chúng để mô phỏng một mô
hình máy bay theo các điều kiện đã được đơn giản hóa.
2.8.1 Động lực học
Kết quả thu được khi đã biết khối lượng và momen quán tính:

13
 2.8.2 Lực và momen
Trọng lực:

Lực đẩy tổng thể:

Mô-men xoắn τB bao gồm ba thành phần: mô-men xoắn do hiệu ứng hồi chuyển,
phần mô-men xoắn được tạo ra bởi lực đẩy động cơ trong các kênh cuộn và
bước, và sau đó là mô-men xoắn được tạo ra bởi mô-men xoắn cảm ứng do lực
cản khí động học của các cánh quạt.
Khi xem xét cấu trúc của khung máy bay quadrotor, chúng ta có thể thấy rằng đối
với 'Chế độ +', động cơ 2 và 4 tạo ra mô-men xoắn hoàn toàn trong hành động
nghiêng, trong khi động cơ 1 và 3 chỉ tạo ra mô-men xoắn trong hành động tiến
lùi. Do các trục động cơ được căn chỉnh hoàn hảo với trục z cố định dạng hộp,
nên mô-men xoắn cảm ứng do lực cản khí động học chỉ tác dụng trong hành
động xoay tròn. Khi đó thành phần mô men xoắn do lực đẩy của động cơ và lực
cản khí động học của cánh quạt có thể được viết là:

14
Momen xoắn do hiệu ứng con quay hồi chuyển có thể được viết:

Thay các kết quả thu được vào phương trình trong phần 2.8.1 ta được:

15
 CHƯƠNG 3. KẾT LUẬN

3.1 Kết luận

Với những kết quả đạt được, chúng ta đã có thể cơ bản hiểu về cơ chế hoạt động
và các phương trình động học của UAV. Đây mới chỉ là mô hình đã được đơn
giản hóa theo những giả định trong môi trường hoàn hảo. Tuy nhiên đây là nền
tảng cơ bản để chúng ta có thể tìm hiểu rõ về các mô hình phát triển trong tương
lai.
Qua đề tài lần này, em đã có thên rất nhiều kiến thức về lĩnh vực thiết bị bay sử
dụng cánh quạt đặc biệt là thiết bị bay không người lái UAV. Em đã nắm được
các hoạt động cơ bản của một thiết bị quadrotor, các tính chất động học, động lực
học của mô hình được đơn giản hóa. Biết được cách đo các thông số của thiết bị
trong môi trường thực tế từ đó đưa ra các phương trình phù hợp với mô hình
đang sử dụng.
Tuy là một lĩnh vực khá mới nhưng với sự hướng dẫn và giúp đỡ của các anh đi
trước, em đã có thể hoàn thành tốt đề tài lần này.
3.2 Hướng phát triển của đồ án trong tương lai
Nghiên cứu về mô hình phát triển của UAV dựa theo mô hình đơn giản hóa, mô
phỏng trong các phần mềm CAD và Matlab. Mô hình hóa theo thực tế, lắp ráp và
thực hiện kiểm nghiệm trong điều kiện có nhiều yếu tố ảnh hưởng hơn.

16