BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

TRƯỜNG CƠ KHÍ
VIỆN CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

CÔNG TRÌNH THAM DỰ

GIẢI THƯỞNG “SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC” CẤP ĐẠI
HỌC NĂM 2023
NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN BỘ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH CHO
QUADROTOR
Mã số:

Nhóm sinh viên thực hiên:

Họ và tên MSSV Điện thoại

Nông Đức Tuấn – KTHK – K64 20196894
Đào Hải Nam – KTHK – K63 20186065 0355520706
Nguyễn Minh Hiếu – KTHK – K63 20186043 0835391468
Đặng Thái Sơn – KTHK – K64 20196882 0386383338

Giáo viên hướng dẫn:

PGS.TS.Vũ Đình Quý -Chuyên ngành kỹ thuật hàng không – Khoa cơ khí động lực
-Trường cơ khí – Đại học Bách Khoa Hà Nội
TS. Lê Thị Tuyết Nhung -Chuyên ngành kỹ thuật hàng không – Khoa cơ khí động lực
-Trường cơ khí – Đại học Bách Khoa Hà Nội
TS. Phạm Xuân Tùng -Trường Đại Học Khoa Học và Công Nghệ Hà Nội

Hà Nội,tháng 05 năm 2023

1
 LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây, công nghệ máy bay không người lái UAV phát triển một
cách vượt bậc, đáp ứng những nhu cầu cần thiết của cuộc sống. Nhằm phát huy tối đa
những lợi ích mà UAV mang lại, người ta luôn tìm cách để UAV có khả năng hoạt động
độc lập tốt, ổn định trong môi trường tự nhiên có nhiều vật cản.Nhiều phương án, giải
pháp được đưa ra và mỗi phương pháp có ưu và nhược điểm riêng, tuy nhiên vẫn chưa
thật sự phù hợp với mục đích hoạt động độc lập của phương tiện và còn phụ thuộc nhiều
và người điều khiển. Đề tài này giới thiệu về phương pháp sử dụng thị giác máy tính, một
thứ đã dần phổ biến và mang lại nhiều hiệu quả trong nhiều lĩnh vực hiện nay, để thực
hiện việc điều khiển dẫn đường cho máy bay không người lái và tìm hiểu cơ sở lý thuyết
của dòng quang học, các thuật toán, đưa ra đánh giá khả năng thực thi trên máy bay.

Tuy đã cố gắng thực hiện đồ án trong sự nghiêm túc và trách nhiệm nhất, nhưng do
kinh nghiệm chưa nhiều, kiến thức chuyên môn chưa thực sự sâu nên đồ án em không thể
tránh khỏi những thiếu xót. Em rất mong được sự đóng góp của thầy cô cùng các bạn
sinh viên để đề tài của của em được hoàn thiện hơn.

Em xin chân thành cảm ơn!

2
 MỤC LỤC
I GIỚI THIỆU..........................................................................................................................................4
1.1. Mục tiêu đề tài................................................................................................................................4
1.2. Nhiệm vụ đề tài...............................................................................................................................4
1.3 Giới thiệu tổng quan các phần........................................................................................................4
II CƠ SỞ LÝ THUYẾT............................................................................................................................5
2.1 Khái niệm điều khiển.......................................................................................................................5
2.2 Phân loại hệ thống điều khiển.........................................................................................................5
2.3 Bài toán điều khiển..........................................................................................................................5
2.4 Những cấu trúc cơ bản của hệ thống điều khiển...........................................................................6
III QUADCOPTER..................................................................................................................................7
3.1 Giới thiệu..........................................................................................................................................7
3.2 Cấu tạo.............................................................................................................................................8
3.2.1.Thân máy bay............................................................................................................................8
3.2.2. Bộ điều khiển từ xa..................................................................................................................8
3.2.3. Trạm điều khiển mặt đất..........................................................................................................9
3.3 Nguyên lý hoạt động......................................................................................................................10
3.4 Xây dựng mô hình điều khiển.......................................................................................................11
3.5 Xây dựng thuật toán điều khiển...................................................................................................15
3.5.1.Thuật toán PID Hai vòng (góc và vận tốc)............................................................................15
3.5.2.Khối điều khiển IMU..............................................................................................................16
IV KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU................................................................................................................17
V KẾT LUẬN..........................................................................................................................................19
TÀI LIỆU THAM KHẢO.......................................................................................................................19

3
I GIỚI THIỆU
1.1. Mục tiêu đề tài
Hiện nay có khá nhiều phương pháp điều khiển máy bay không người lái với những ưu,
nhược điểm khiểm khác nhau, ví dụ với hệ thống định vị toàn cầu (GPS) khả năng định vị trên
mọi vị trí trên trái đất, giá thành rẻ, tuy nhiên không hoạt động được trong nhà, khu vực có các
tòa nhà ao tầng, tín hiệu yếu khi trời nhiều mây, hoặc phương pháp dẫn đường quán tính (INS)
với độ chính xác rất cao tuy nhiên giá thành không hề rẻ, khối lượng và kích thước cồng kềnh
kiến nó không phù hợp trong ứng dụng với các máy bay không người lái cỡ nhỏ, còn rất nhiều
phương pháp khác tuy nhiên trong đồ án này em xin giới thiệu phương pháp sử dụng thị giác
máy (camera) và kết hợp sử lý ảnh, để tính toán được vận tốc di chuyển, quãng đường đi được và
từ gửi những thông tin đó điều khiển máy bay không người lái.
Để thực hiện điều đó em đã đưa ra một số mục tiêu:
 Tìm hiểu về phần cứng và máy tính nhúng
 Giao tiếp giữa các mạch điều khiển
 Điều khiển trạng thái quadcopter
 Thuật toán điều khiển
 Học hỏi, và cải thiện kĩ năng cho bản thân

1.2. Nhiệm vụ đề tài

Điều khiển vị trí máy bay không người lái Quadcopter trong nhà, kết hợp giao tiếp và xử lý
dữ liệu từ các cảm biến :
 Giữ vị trí, độ cao
 Bay theo toạ độ cài sẵn
 Độ cao bay dưới 5m

1.3 Giới thiệu tổng quan các phần

Đề tài được chia làm 5 phần như sau:
I. Giới thiệu trình bay tổng quan nội dung trong đề tài, những vấn đề sẽ được đề cập đến
trong toàn bộ bài.
II. Cơ sở lý thuyết .
III. Quacopter giới thiệu về quadcopter các ứng dụng, cấu tạo, các phương trình điều khiển
trạng thái và mô phỏng bằng phần mềm matlab.
IV. Camera và thuật toán dòng quang học giới thiệu về thị giác máy (camera) và thuật toán
dòng quang, các phần mềm, thư viện hỗ trợ, phần cứng.
V. Điều khiển kết hợp cảm biến và thuật toán lên máy bay

4
II CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 Khái niệm điều khiển
Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên hệ thống để đáp
ứng của hệ thống đạt được mục đích mong muốn. Điều khiển tự động là quá trình điều khiển
không có sự tác động của con người.
 Áp dụng trong hầu hết tất cả các lĩnh vực kỹ thuật:
 Hệ thống sản xuất: Nhà máy xi măng, nhà máy đường, nhà máy giấy, nhà máy chế biến
thực phẩm, nước giải khát…
 Quá trình công nghiệp: Nhiệt độ, lưu lượng, áp suất, tốc độ
 Hệ cơ điện tử: robot di động, cánh tay máy, máy công cụ…
 Phương tiện giao thông: điều khiển rada, tên lửa…

2.2 Phân loại hệ thống điều khiển

 HTĐK tuyến tính và hệ phi tuyến: tinh xếp chồng đúng cho tuyến tính và không đúng
cho phi tuyến
u1t => y 1t
u2t => y 1t
au1t + bu2t => yt = a y 1t + b y 2t

 HTĐK dừng và không dừng : hệ số của phương trình mô tả là hằng số, đáp ứng ra không
phụ thuộc thời điểm xuất hiện tín hiệu vào – hệ không dừng có một vài thông số thay đổi
theo thời gian, đáp ứng ra phụ thuộc vào thời điểm xuất hiện tín hiệu vào
 HTĐK liên tục – HTĐK rời rạc
 Hệ SISO – MIMO (single input single output) : hệ một chiều -multy input multy output :
hệ nhiều chiều
 Hê điều khiển thông số tập trung – Thông số phân bố
 Hệ tiền định – ngẫu nhiên

2.3 Bài toán điều khiển

Bài toán điều khiển hệ thống được hiểu là bài toán can thiệp vào đối tượng điều khiển để hiệu
chỉnh, để biến đổi sao cho nó có chất lượng động học mong muốn. Ta phải tiến hành các bước
sau :
 Xác định loại tín hiệu vào ra
 Xây dựng mô hình toán học
 Phân tích hệ thống
 Xác định tín hiệu điều khiển (xác định luật điều khiển hoặc thiết kế bộ điều khiển)
 Đánh giá chất lượng hệ thống
 Thiết kế lại bộ điều khiển

5
2.4 Những cấu trúc cơ bản của hệ thống điều khiển
Một hệ thống điều khiển tự động dạng đơn giản nhất thường có sơ đồ khối sau : bao gồm đối
tượng điều khiển và bộ điều khiển với các biến vào, ra, và các biến trạng thái.

Các khái niệm và tên biến:

1. Biến được điều khiển (controled variable): là một thông số, hay một điều kiện được đo và
được điều khiển. Thông thường là tín hiệu ra y(t)
2. Biến điều khiển (Manipulated variable): là một thông số, hay một điều kiện được thay đổi
bởi bộ điều khiển. Hay nó là tín hiệu vào của đối tượng điều khiển u(t)
3. Bộ điều khiển (CONTROLLER) : với tín hiệu vào là sai lệch điều khiển e(t), tín hiệu ra là
u(t) đưa đến điều khiển đối tượng
4. Đối tượng điều khiển (plant or object) : là một vật thể vật lý được điều khiển ví dụ như
động cơ điện, lò nhiệt, động cơ đi-ê-gien
5. Thiết bị đo lường và phản hồi (feed back): là thiết bị đo tín tín hiệu ra đưa trở về bộ điều
khiển nhằm giảm sai lệch tín hiệu ra so với tín hiệu điều khiển w(t) hoặc Uo(t) hoặc R(t)
6. Điều khiển (control): đo giá trị của biến được điều khiển của hệ thống đưa tác động lên biến
điều khiển nhằm hiệu chỉnh hoặc giảm bớt sai lệch của đại lượng ra so với chuẩn
7. Nhiễu (DISTURBANCE) : là tín hiệu tác động ngược trở lại hệ thống. Có nhiễu do bản
thân hệ gây ra là nhiễu nội, nhiễu ngoài tác động vào là nhiễu ngoại coi như tín hiệu vào
8. Điều khiển phản hồi (FEEDBACK CONTROL) : dùng tín hiệu phản hồi hiệu chỉnh nhằm
giảm sai lệch tín hiệu ra so với một vài tín hiệu nào đó mà ta muốn
9. Hệ thống điều khiển phản hồi (FEEDBACK CONTROL SYSTEM) : là hệ thống duy trì
mối quan hệ giữa tín hiệu ra với một số tín hiệu chuẩn nào đó và sử dụng sự sai lệch này tác
động điều khiển
10. Hệ thống điều khiển Servo (SERVO SYSTEM) : đây thực chất là hệ điều chỉnh vị trí, tốc
độ hoặc gia tốc. thông thường cơ cấu điều khiển là động cơ Servo
11. Hệ thống tự động điều chỉnh (AUTOMATIC REGULATING SYSTEM) : là hệ thống điều
khiển phản hồi để duy trì tín hiệu ra thực tế ở giá trị mong muốn khi bị nhiễu tác động

6
12. Hệ thống điều khiển quá trình (PROCESS CONTROL SYSTEM) : là hệ thống tự động
mà tín hiệu ra là biến
13. Hệ thống điều khiển thích nghi (ADAPTIVE CONTROL SYSTEM) : theo thời gian, dưới
tác động của nhiễu, đặc tính động học của các phần tử, đối tượng thay đổi, hệ thống có khả
năng thích nghi được những thay đổi này. Đó là khả ngăng tự sửa, tự chỉnh theo những thay
đổi không dự đoán trước được
14. Hệ thống điều khiển thông minh (LEARNING CONTROL SYSTEM) : là hệ thống có khả
năng tự học và tích luỹ kinh nghiệm

III QUADCOPTER
3.1 Giới thiệu
Quadcopter là một loại máy bay có 4 cánh quạt cùng nằm trong một mặt phẳng và đối xứng
qua tâm của máy bay. Nhờ có 4 cánh nên loại máy bay này dễ điều khiển hơn và có khả năng
giữ thăng bằng tốt hơn. Loại máy bay này có rất nhiều ứng dụng thực tế, nó có kích cỡ lớn đề
chở người và hàng hóa cà cũng có thể có kích cỡ nhỏ tất năng động có thể hoạt động ngay cả
trong nhà. Loại may bay có kích cỡ bay trong nhà hiện nay đang phát triển tất rầm rộ, nhiều sinh
viên đã chế tạo loại máy bay này với nhiều hình dáng và tính năng khác nhau đề nghiên cứu.

Hình 1 – Quadcopter thử nghiệm đo khí tượng

7
3.2 Cấu tạo
3.2.1.Thân máy bay
Phần thân sẽ có khung máy bay, vi mạch được tích hợp với bộ xử lý, động cơ của máy bay
(Rotor), pin máy bay, cánh quạt/ cánh bay, mô đun GPS, cảm biến (hình[2]).

 4x brushless motor
 4x esc điều khiển tốc độ động cơ
 4x cánh quạt
 1 mạch điều khiển bay(flight controler)
 Pin lipo 12v 2200mah 30c
 Module gps

Hình 2 – Các thành phần linh kiện cơ bản

3.2.2. Bộ điều khiển từ xa

Bộ điều khiển chuyền các tín hiệu điều khiển từ phi công tới máy bay, có nhiều hãng và số
kênh điều khiển, sử dụng băng tần 2.4ghz với khoảng cách đa da dạng (hình[3]).

8
 Hình 3 – Bộ điều khiển rc Transmitter

Để máy bay nhận tín hiệu chúng ta còn có bộ recceiver sẽ nhận tín hiệu PWM từ transmittter để
điều chỉnh tín hiệu điện áp của flightcontrol

Hình 4 – Bộ nhận tín hiệu rc Recceiver

3.2.3. Trạm điều khiển mặt đất

Trạm điều khiển mặt đất sẽ có trạm Base Radio và trạm Base GPS. Chúng dùng để điều khiển
hoặc cung cấp giá trị sóng hiệu chỉnh để định vị tâm ảnh chính xác, hiển thị video truyền trực
tiếp từ máy bay về trạm (hình[4)].

9
 Hình 4 – Trạm điều khiển

3.3 Nguyên lý hoạt động

Nguyên lý hoạt động chính của mô hình này hoạt động dựa trên sự chuyển động của các
dòng khí do cánh máy bay tạo ra di chuyển xuống dưới làm vật bay lên trên và sự điều chỉnh vận
tốc từng động cơ sẽ làm thay đổi hướng bay của Quadrocopter.

Cặp cánh quạt phía trước và phía sau quay ngược chiều kim đồng hồ, trong khi đó cặp cánh
bên phải và bên trái lại quay thuận chiều kim đồng hồ nhằm cân bằng moment xoắn được tạo ra
bởi các cánh quạt trên khung. Cả 4 cánh phải sinh ra một lực đẩy bằng nhau khi Quadrocopter
cất cánh và hạ cánh.

Góc nghiêng(roll) được điều khiển bằng cách thay đổi tốc độ giữa cánh bên phải và bên trái
sao cho vẫn giữ nguyên tổng lực đẩy sinh ra bởi cặp cánh này. Tương tự như vậy, góc trúc(pitch)
được điều khiển bằng thay đổi tốc độ của 2 cánh phía trước và phía sau mà vẫn giữ nguyên tổng
lực đẩy. Trong khi đó, góc hướng(yaw) được điều khiển nhờ vào sự thay đổi tốc độ của cặp cánh
phải trái so với tốc độ của cặp cánh trước sau mà tổng lực đẩy 4 cánh vẫn không đổi để
Quadrocopter giữ được độ cao (Hình5).

10
 Hình 5 – Chuyển động căn bản của Quadcopter

3.4 Xây dựng mô hình điều khiển

Mô tả các chuyển động của một khung cứng 6 bậc tự do cần 2 hệ quy chiếu (Hình [6])

Hình 6 – Hệ tọa độ quán tính (trái) và tọa độ khung máy bay (phải)

11
 (1)
- vector vị trí tọa độ trong khung quán tính
- vector góc euler trong khung tọa độ quán tính

(2)
V B - vector vận tốc tọa độ khung máy bay
- vector vận tốc gốc khung máy bay
Ma trận xoay từ khung máy bay về khung quán tính.

(3)
Trong đó:
 C – cos()
 S - sin()

 pitch
 roll
 yaw

Ma trận R là ma trận trực giao do vậy R−1 = RT sẽ là ma trận xoay từ khung quán tính về
khung máy bay.

Ma trận chuyển đổi vận tốc góc từ khung quán tính sang khung máy bay và từ khung máy
bay về khung quán tính (4).

12
 (4)
Trong đó:
T x = tan(x) ma trận thỏa mã khi

Ma trận quán tính khung (đối với khung chữ thập X) I xx = I yy

(5)

Vận tốc góc của trục I, được biểu thị bằng ω i, tạo ra lực F i, theo hướng của trục rotor. Vận tốc
góc và gia tốc của rotor cũng tạo ra momen,

(6)

trong đó hằng số lực nâng là k, hằng số lực cản là b và momen quán tính của rotor là I M . Thông
thường ảnh hưởng của ω̇i được coi là nhỏ và do đó nó bị bỏ qua.

Lực kết hợp của các cánh quạt tạo ra lực đẩy theo hướng của trục z. Momen xoắn τ B và theo
hướng của các góc khung cơ thể tương ứng.

(7-8)

trong đó l là khoảng cách giữa rotor tới tâm khung máy bay. Do đó, chuyển động cuộn có được
bằng cách giảm vận tốc rotor thứ 2 và tăng vận tốc rotor thứ 4. Tương tự, chuyển động trúc góc
thu được bằng cách giảm vận tốc rotor thứ 1 và tăng vận tốc rotor thứ 3. Chuyển động hướng có

13
được bằng cách tăng vận tốc góc của hai cánh quạt đối diện và làm giảm vận tốc của hai cánh
khác.

Quadcopter được coi là vật rắn và do đó phương trình Newton-Euler có thể được sử dụng để
mô tả động lực học của nó. Trong khung cơ thể, lực cần thiết cho gia tốc của khối lượng mV̇ B và
lực ly tâm ν × mV B bằng trọng lực RT G và tổng lực đẩy của các cánh quạt T B.

(9)

Trong khung quán tính, lực ly tâm bị vô hiệu hóa. Như vậy, chỉ có lực hấp dẫn lực cũng như
độ lớn và hướng của lực đẩy đang tác động vào gia tốc của quadcopter.

(10)
Trong khung cơ thể, gia tốc góc của quán tính I v̇ , lực quán tính và lực con quay
bằng momen .

(11)

trong đó ωΓ = ω1 −ω2 + ω3 −ω4. Gia tốc góc trong hệ quy chiếu quán tính sau đó được thu hút
từ gia tốc khung cơ thể với ma trận biến đổi W −1
❑ và đạo hàm thời gian của nó.

(12)

14
3.5 Xây dựng thuật toán điều khiển

Từ phương trình 6 bậc tự do và mô hình điều khiển trên nhóm em đã xây dựng được thuật toán
điều khiển cho các khối điều khiển:
Các khối cơ bản:
1. IMU xác định trạng thái máy bay
2. Receiver nhận lệnh điều khiển
3. GPS phản hồi tọa độ máy bay
4. Bộ điều khiển PID
5. Motor động cơ

3.5.1.Thuật toán PID Hai vòng (góc và vận tốc)

Ưu điểm so với PID góc:

- Dễ điều chỉnh hệ số p, I, d
- Ổn định đáp ứng nhanh
- Kháng ngoại lực tác động tốt
Nhược Điểm:
- Phức tạp hơn
- Yêu cầu dữ liệu tốt hơn

15
 Sơ đồ thuật toán điều khiển pid

3.5.2.Khối điều khiển IMU

- Gyroscope cảm biến vận tốc góc

- Acceletometer cảm biến gia tốc -> góc
- Notch filter lọc thông dải
- Low pass filter Lọc thông thấp

Kết quả so sánh dữ liệu thuộc bộ lọc kalman

16
IV KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU
Từ thuật toán điều khiển đã thiết kế bộ mạch điều khiển PCB với các yêu cầu thiết kế đã xác
định ở trên:
Yêu cầu phần cứng:
- 6 cổng xuất PWM điều khiển động cơ, servo
- 2 cổng giao tiếp Uart
- 1 cổng I2c
- Cảm biến góc gia tốc MPU6050
- Cảm biến la bàn HMC 5883
- Ic nhớ EPPROM
- Cổng micro USB giao tiếp với máy tính
- 4 Lỗ cố định mạch đường kích 3mm

Mạch PCB đã được gia công

Sau khi lắp đặt các thành phần phần cấu tạo máy bay tiến hành bay thử để kiểm nghiệm độ ổn
định của quadrotor

Lắp đặt các bộ phận và tiến hành thử nghiệm

17
Tiến hành đo mức độ phản hồi với PWM của ESC nhóm em có đồ thị tín hiệu esc theo thời gian
và đồ thị lực đẩy theo RPM.Như chúng ta thấy tín thiệu gần như là 1 đường thẳng cho thấy tín
hiệu hoạt động ổn định

18
 Đo lực đẩy và tín hiệu ESC sử dụng bộ đo lực RC BENDMARK

V KẾT LUẬN
Trong đề tài nhóm đã xây dựng hoàn thành phương trình sáu bậc tự do của một
Quadrotor UAV. Điều khiển trạng thái của Quadrotor UAV đã được thực hiện, và thiết
kế của bộ điều khiển đã được trình bày như trên.
Để kiểm tra độ chính xác và tính khả thi của bộ điều khiển, sử dụng
Matlab/Simulink để mô phỏng và tính toán, các trường hợp thử nghiệm được mô phỏng
thiết kế được thể hiện thông qua các mô phỏng, từ đó so sánh kết quả với các tài liệu
tham khảo.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Yi-Rui Tang, Xiao Xiao, Yangmin Li, Nonlinear dynamic modeling and hybrid control
design with dynamic compensator for a small-scale UAV quadrotor, Tianjin, China:
Measurement, 2017.
[2] Chee Hwee Seah, Isonguyo J. Inyang, James F. Whidborne, Bilinear Modelling and Attitude
Control of a Quadrotor, Bedfordshire, UK: IFAC (International Federation of Automatic
Control), 2017.
[3] Riccardo Falconi, Claudio Melchiorri, Dynamic Model and Control of an Over-actuated
Quadrotor UAV, Dubrovnik, Croatia: 10th IFAC Symposium on Robot Control, 2012.
[4] Ivan Lopez-Sancheza, Ricardo Pérez-Alcocer, Javier Moreno-Valenzuela, Trajectory
tracking double two-loop adaptive neural network control for a Quadrotor, Mexico, 2023.
[5] Chuang Li , Yujia Wang, Xuebo Yang, Adaptive fuzzy control of a quadrotor using
disturbance observer, China: Aerospace Science and Technology, 2022.
[6] Zexin WANG, Jiang ZHAO, Zhihao CAI, Yingxun WANG , Ningjun LIU, Onboard
actuator model-based Incremental Nonlinear Dynamic Inversion for quadrotor attitude
control: Method and application, Beijing, China: Chinese Journal of Aeronautics, 2021.
[7] Moad Idrissi , Mohammad Salami, Fawaz Annaz, Modelling, simulation and control of a
novel structure varying quadrotor, Birmingham, United Kingdom: Aerospace Science and
Technology, 2021.

19