TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.

a rev1
VIỆN CƠ KHÍ Học kỳ: 1
Đơn vị chuyên môn: BM. CHƢD Năm học: 2020-2021

ĐỀ BÀI TẬP LỚN: Robotics Mã HP: ME3168, ME3209

Thời gian làm bài: Học kỳ 1 Mã đề: Ngày nộp bài:
Họ và tên sv:…………….………………… MSSV: ………… Mã lớp: ………… Chữ ký sv:
……….
Ngày ……/……/……..
ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN NGƢỜI RA ĐỀ
(ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên)

h n i h i

Phần Động học

1. Cho các ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất, vẽ các hệ tọa độ biểu diễn các phép biến đổi theo
trình tự tƣơng ứng với các ma trận đã cho.
1 0 0 10   cos60 0 0 1 0
0 0
sin60 0 0
0 1 0 5  -sin60 0
cos60 0
0 0 0 0 -1 0 
1.1) A =  , A =  , A = 
0 1 2

0 0 1 0  0 1 0 0 1 0 0
1 2 3
0
     
0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0
0 1 0 5  0 cos30 0
sin30 0
0 0 1 0 0
1.2) A =  , A =  , A = 
0 1 2

0 0 1 5  0 -sin30 0  1 0 0 0
1 2 0 0 3
cos30
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 1 0 0 0  0 -1 0 0 
0 1 0 -5   0 cos45 0
-sin45 0
0 1 0 0 0 
1.3) A =  , A =  , A = 
0 1 2

0 0 1 10   0 sin45 0 0 0 1 0
1 2 0 0 3
cos45
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 1 0 0 5  cos30 0 0
0 0
-sin30
0 0 1 0 0 1 0 5  sin30 0
cos30 0
0 0
1.4) A =  , A =  , A = 
0 1 2

 0 1 0 0 0 0 1 0  0 1 0
1 2 3
0
     
0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1

0 1 0 0  1 0 0 10  1 0 0 0
1 0 0 0  0 1 0 -5   0 cos45 0
-sin45 0
0
1.5) A =  , A =  , A  
0 1 2

0 0 1 0 0 0 1 0  0 sin45 0
1 2 3 0 0
cos45
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1
2. Cho mô hình biểu diễn các phép biến đổi tọa độ trên các hình 2.12.5.
- Nêu trình tự các phép biến đổi hệ tọa độ.
- T nh các ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất tƣơng ứng.
- T nh tọa độ c a điểm P(0xP, 0yP, 0zP) đ i với hệ 0y0z0. Cho:
2.1) xA = 0, yA= 2, zA = 1, xAy  y0Oz0,  = 300. z0 x
P
xP = 4, yP = 2, zP = 0.
xP
2.2) xA = 3, yA= 3, zA = 0, yAz  x0Oy0,  = -300.
yP y
xP = 0, yP = 2, zP = 1.
A 
2.3) xA = 2, yA= 2, zA = 0, zAx  x0Oy0,  = 300. zA
xP = 1, yP = 0, zP = 2.
O
2.4) xA = 0, yA= 2, zA = 1, zAx  y0Oz0,  = 450 yA y0
xP = 2, yP = 0, zP = 4. x0 Hình 2.1
2.5) xA = 0, yA= 2, zA = 1, zAx  y0Oz0,  = 450.
xP = 2, zP = 4, yP = 0.

z0 z0

yA yA
O O
y0 y0

xA A xA A

zP
 xP 
yP zP
z y x z
x0 P x0 P
Hình 2.2 Hình 2.3
z0 z z0
P P
zP z x
xP x zP xP
A  A 
zA zA

O
yA y0 yA O y0
x0 Hình 2.4 Hình 2.5 x0

3. Cho các ma trận quay từ hệ 0y0z0 đến hệ yz. Tính các góc Euler, Cardan, Roll-Pitch-Yaw
tƣơng ứng để thực hiện các phép quay.
 0.866 0.500 0.0  1.0 0.0 0.0  0.866 0.500 0.0 
3.1) 0.500 0.866 0.0 , 3.2) 0.0 0.705 0.705 , 3.3)  0.433 0.750
    0.500 
     
 0.000 0.000 1.0  0.0 0.705 0.705  0.250 0.433 0.866 

2
4. T nh s bậc tự do c a robot trên các hình 4.14.9.

4.1) 4.2) 4.3)

4.4) 4.5)

4.6) 4.7)

4.8) 4.9)

3
5.1 Cho các mô hình robot nhƣ dƣới đây.
1. Điền các hệ tọa độ theo quy tắc DH.
2. Vẽ các đƣờng chỉ dẫn và chỉ ra các tham s động học.
3. Lập bảng D-H.
4. T nh các ma trận D-H: i-1Ai, i=1,2….

4
5. 2 Cho các mô hình robot nhƣ trên hình 5.15.12, 6.16.2, 7.17.3.
5. T nh s bậc tự do c a robot.
6. Vẽ các hệ tr c tọa độ gắn liền các khâu theo qui tắc Denavit-Hartenberg (D-H).
7. Lập bảng D-H.
8. T nh các ma trận D-H: i-1Ai, i=1,2….

5.1) 5.2) 5.4)

2
3

1
5.4) 5.5) 5.6)

E
a3
a2

y0
5.8) 5.9)
5.7) x0

1
2

5.10) 5.11) 5.12)

5
6. Cho các mô hình robot nhƣ trên hình 5.15.12, 6.16.2, 7.17.3
1. Tìm vị tr điểm thao tác biểu diễn theo các tọa độ khớp.
2. Xác định hƣớng c a khâu thao tác.
3. T nh vận t c điểm tác động cu i E.
4. T nh vận t c góc các khâu.
5. Tìm gia t c điểm tác động cu i.
6. Tìm gia t c góc khâu thao tác.
Lập trình t nh toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.
7. Cho các mô hình robot nhƣ trên hình 5.15.12.
1. Cho biết vị tr c a điểm tác động cu i.
2. T nh các tọa độ khớp.
Lập trình t nh toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.
8. Cho các mô hình robot nhƣ trên hình 5.15.12.
1. Cho biết vị tr , vận t c, gia t c c a điểm tác động cu i.
2. T nh các tọa độ khớp.
3. T nh vận t c, gia t c dài c a các khâu tƣơng ứng với các khớp tịnh tiến.
4. T nh vận t c góc, gia t c góc c a các khâu tƣơng ứng với các khớp quay.
Lập trình t nh toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.

6.1) 6.2)

9. Cho các mô hình robot nhƣ trên hình 6.1, 6.2.

1. Thiết lập các hệ tọa độ.
2. T nh các ma trận truyền biến đổi tọa độ.
3. Thiết lập các phƣơng trình động học robot.

6
7.1) 7.2) 7.3)
10. Cho các mô hình robot nhƣ trên hình 7.17.3.
1. Cho biết vị tr , vận t c, gia t c điểm tác động cu i, hƣớng, vận t c góc, gia t c góc khâu thao
tác.
2. T nh các tọa độ khớp.
3. T nh vận t c, gia t c dài c a các khâu tƣơng ứng với các khớp tịnh tiến.
4. T nh vận t c góc, gia t c góc c a các khâu tƣơng ứng với các khớp quay.
Lập trình t nh toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.

8.1) 8.2) 8.3)

11. Cho các mô hình robot song song nhƣ trên hình 8.18.3.
1. Cho biết vị tr , vận t c, gia t c c a tâm bàn máy động.
2. T nh các tọa độ khớp.
3. T nh vận t c, gia t c dài c a các khâu tƣơng ứng với các khớp tịnh tiến.
4. T nh vận t c góc, gia t c góc c a các khâu tƣơng ứng với các khớp quay.
Lập trình t nh toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.

12. Cho các mô hình robot song song nhƣ trên hình 8.3.
1. Cho biết vị tr , vận t c, gia t c tâm bàn máy động, hƣớng, vận t c góc, gia t c góc c a bàn
máy.
2. T nh các tọa độ khớp.
3. T nh vận t c, gia t c dài c a các khâu tƣơng ứng với các khớp tịnh tiến.
4. Tính vận t c góc, gia t c góc c a các khâu tƣơng ứng với các khớp quay.
Lập trình t nh toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.
13. Cho mô hình các robot 4 khâu động nhƣ trên hình 8.
1. Vẽ các hệ tr c tọa độ và điền tên tr c, điền các tham s động học trên hình theo quy tắc D-H.
2. Lập bảng D-H. T nh các ma trận D-H: i-1Ai, i=1,2,3,4.
3. Cho điểm P thuộc khâu 3, p=[ p,yp,zp]T, viết biểu thức tọa độ thuần nhất c a P trong hệ tọa độ cơ
sở (không cần t nh ra kết quả).
4. Viết biểu thức t nh vận t c góc c a khâu 3, biểu diễn trong hệ tọa độ khâu 3 (không cần t nh ra
kết quả).
14. Cho mô hình các robot 4 khâu động nhƣ trên hình 8.
1. Cho điểm N thuộc khâu 4, vị tr N trong hệ tọa độ khâu 4 là xN, yN, zN. Nêu cách t nh vận t c
điểm N theo ma trận jacobi tịnh tiến (không cần t nh ra kết quả).
2. Viết biểu thức t nh vận t c góc tƣơng đ i c a khâu 4 đ i với khâu 1, biểu diễn trong hệ tọa độ
khâu 2 (không cần t nh ra kết quả).
15. Cho mô hình các robot 4 khâu động nhƣ trên hình 9.
1. Vẽ các hệ tr c tọa độ và điền các tham s động học trên hình theo k hiệu và quy tắc DH.

7
 2. Lập bảng DH. T nh các ma trận DH giữa các khâu.
3. Nêu cách t nh và viết các công thức biểu diễn vận t c góc tƣơng đ i c a khâu 5 đ i với khâu 1
biểu diễn trong hệ tọa độ khau 3 (Không cần triển khai nhân và đạo hàm các ma trận).
16. Cho mô hình các robot 4 khâu động nhƣ trên hình 9.
1. Cho điểm N thuộc khâu 6, vị tr N trong hệ tọa độ khâu 6 là xN, yN, zN. Nêu cách t nh vận t c
tƣơng đ i c a điểm N đ i với hệ tọa độ khâu 2 (không cần t nh ra kết quả).
2. Viết biểu thức t nh vận t c góc tƣơng đ i c a khâu 6 đ i với khâu 3, biểu diễn trong hệ tọa độ
khâu 1 (không cần t nh ra kết quả).
17. Cho các mô hình robot có thể chuyển động trong mặt phẳng đứng nhƣ hình 9.19.4, chuyển
động không gian: 9.5, 9.6. Coi các khâu là những thanh đồng chất tiết diện ngang không đáng
kể. Bỏ qua ma sát. T nh giá trị lực/mômen động cơ tại các khớp để robot cân bằng tĩnh với vị
tr , chiều dài và kh i lƣợng các khâu nhƣ trên hình, và em bảng 1.

Z0 y0
q2
a1,m1 300

q2=45
0 a2,m2 a2,m2
q1
q1 a1,m1 1200
O x0
9.1) O X0
z0 9.2)

a1,m1 q2 m ,a
2 2
x0 m1,
q2 Fz
m1,a1
a2,m2 q1

q1 Fz
O x0
z0
9.3) 9.4)

9.5) 9.6)
8
 ảng 1: Th m số động học, động lực học quy ƣớc: ai,lj-mét, mi-kg, qj-mét(độ), Fi-N, Mi-Nm.
0
RB a1 a2(l2 ) a3 d1 d2 m1 m2 m3 q1 q2 q3 Fx 0Fy 0Fz 0
Mx 0
My 0
Mz
1 0,5 0.4 8 4 0.5 45
2 0.6 0.4 10 6 120 30
3 0.6 0.5 12 8 0.4 60
4 0.5 0.3 8 6 0.3 120
5 0.6 0.4 0.6 16 12 6 120 0.4 45 80 60 20
6 0.5 0.3 0.5 16 12 8 60 45 -30 60 80 80 20 40

18. Cho các mô hình robot nhƣ hình 9. Áp d ng phƣơng pháp nguyên lý di chuyển ảo t nh lực tác
d ng tại các khớp đảm bảo robot cân bằng tĩnh ứng với các trạng thái nhƣ trên hình vẽ và cho
trong bảng 1.
19. Bằng phƣơng pháp ma trận Jacobi, khảo sát độ cứng vững c a các robot cho trong câu 13, tìm
các ma trận độ cứng, ma trận độ mềm.