HỆ BẦY ĐÀN

4.1. Giới thiệu về hợp tác bầy đàn sinh học

4.1. Giới thiệu về hợp tác bầy đàn sinh học
4.1. Giới thiệu về hợp tác bầy đàn sinh học

HỆ THỐNG HỢP TÁC

(Cooperative systems)
 4.1. Giới thiệu về hợp tác bầy đàn sinh học
Mô hình robot dùng trong đào tạo tại trường đại học ASU
(Arizona State University, USA)
Mô hình hệ thống robot bầy đàn

Camera Máy tính Module

trung tâm truyền thông

Các robot
 Camera

Máy tính điều Zigbee

khiển phát

Zigbee thu
Nguồn pin

Vi điều khiển

PWM Left PWM Right

Động Mạch lái Mạch lái Động

cơ động cơ động cơ cơ

Sơ đồ liên kết các thành phần trong hệ thống

4.1. Giới thiệu về hợp tác bầy đàn sinh học

HỆ THỐNG ĐỘI HÌNH

(Formation systems)
4.1. Giới thiệu về hợp tác bầy đàn sinh học
 4.2. LÝ THUYẾT ĐỒ THỊ

Vô hướng
Lý thuyết đồ thị
Có hướng

Hệ thống đồng bộ nhiều robot được biểu diễn bởi đồ thị có hướng
( , , )

➢ = s0 ,, sN  : Tập nút, s Robot dẫn đầu (ảo)

0

➢    : Tập cạnh Truyền thông giữa các WMRs

➢ = [a ]: Ma trận kết nối, a = 0 , a 

ij ii
aij  0 else
ij
aij = 0

➢ Nếu trạng thái si có sẵn đến s j s j Là lân cận của si

N i = s j  : ( si , s j )   
= − , = diag (hi ) with hi = a
jNi
ij : Ma trận Laplace
Xét hệ thống có n+1 đối tượng: 1 leader, n
followers
Ma trận kết hợp

Ma trận con của n followers

Ma trận Laplace  n 
  a1 j 0 0 
L=H−A  j =1 
 n 
 0
=
a 2j 0 
j =1 
 
 
 0 
n


0  a nj 
 j =1 
Ma trận
b1 0 0
0 b 0
B=  2 
 
 
0 0 bn 

Đối tượng kết nối với leader

Không kết nối với leader

 Xét động học đối tượng followers

𝛿𝑖 ≤ 𝒟 là nhiễu, 𝑢𝑖 là tín hiệu điều khiển

𝒟là hằng số dương
 Vận tốc của
leadear chỉ có
 Xét động học đối tượng leader
sẵn cho
follower lân
cận nó
 Sai số bám được định nghĩa

1 T
ℰ1 =  e e 
1
1 n

2 T
ℰ2 =  e e 
2
1 n
 Sai số bám toàn hệ thống định nghĩa

 Trong đó

U = u1 un   = 1 n 
T T

𝟏 = 1 1
T

n
 Nếu
ℰ=0
do nên
Ví dụ:
 Cho đội hình theo đồ thị, tìm 𝐴, 𝐴,ҧ 𝐿ത , 𝐵
ത
Giải
0 1 1 1
0 0 1 0 
A= 
0 1 0 0
 
0 0 0 0
 3 0 0 0
0 1 0 0
H = 
0 0 1 0
 
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
B= 
0 0 1 0
 
0 0 0 1
Bài tập
 Cho đội hình theo đồ thị, tìm 𝐴, 𝐴,ҧ 𝐿ത , 𝐵
ത

4
0

3 5
1

2
4.3. Thiết kế luật điều khiển hợp tác
Định nghĩa biến trượt

si = e + ( e
1
i
2 
i ) 𝛼>0
Biến trượt toàn cục

Tín hiệu điều khiển

4.3. Thiết kế luật điều khiển hợp tác
ui = 0
ui + ui
1

𝜅1 > 0 𝛿𝑖 < 𝒟 𝑢0 < 𝑢ത 0

4.3. Thiết kế luật điều khiển hợp tác
Ví dụ 1

0 0 0 0
0 0 0 0
B= 
0 0 1 0
 
0 0 0 1
Ví dụ 1
 Ví dụ 1
 Tính luật điều khiển 𝑢1 (0), 𝑢2 (0), 𝑢3 (0), 𝑢4 (0) biết
x4 (0) = −1.2
v1 (0) = 1; v2 (0) = v3 (0) = v4 (0) = 0

𝛼=1
𝒟 =? si = e + ( e )
1 2 
𝜅1 = 1 𝑢ത 0 =? i i ?
Bước 1: Xây dựng khối tính x0 và v0 cho leader:

Bước 2: Xây dựng khối tính xi và vi cho followers:

Bước 3: Tính sai số bám :

1 T
ℰ1 =  e e 
1
1 n

2 T
ℰ2 =  e e 
2
1 n
Bước 4: Tính biến trượt: si = e + ( e
1
i
2 
i ) 𝛼>0

Bước 5: Tìm tín hiệu điều khiển:

-0.3333 -1.0000 -0.6667 -0.3333
0 -2.0000 -1.0000 0
0 -1.0000 -1.0000 0
0 0 0 -1.00
−6.8067
−8.4200
𝑈=
−6.5000
−1.4200
4.4. Điều khiển robot hợp tác
 Động học robot followers

 Động học robot leader

4.4. Điều khiển robot hợp tác
 Biến toàn hệ thống
4.4. Điều khiển robot hợp tác
Ví dụ 2

Robot di động
Ví dụ
Ví dụ
Đặt