PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

I.Khái Niệm Về Phương Trình Trạng Thái

-Trạng Thái: của một hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là biến trạng thái), mà nếu biết
giá trị của các biến này tại thời điểm t0 và biết các tín hiệu vào ở thời điểm t > t0 ta hoàn toàn có
thể xác định được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t ≥ t0.
-Hệ thống bậc n có n biến trạng thái. Các biến trạng thái có thể chọn là biến vật lý hoặc không
phải là biến vật lý.
-Vector trạng thái: n biến trạng thái hợp thành vector cột gọi là vector trạng thái.
X = [x1, x2, …, xn]T
-Bằng cách sử dụng các biến trạng thái, ta có thể chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ
thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất (hệ phương trình trạng thái). Vậy hệ
phương trình trạng thái tổng quát:
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
{
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
Mà: D = [d1 d2 …. dn] =0 (Ma trận đầu ra nhiễu)
Trong đó:
-x(t): biến trạng thái hệ thống
-u(t): tín hiệu ngõ vào
-y(t): tín hiệu ngõ ra
-A: là ma trận hệ thống
-B: là ma trận điều khiển
-C: là ma trận đầu ra
𝑎11 ⋯ 𝑎1𝑛 𝑏1
A=[ ⋮ ⋱ ⋮ ]; B = [ ⋮ ]; C = [𝑐1 ⋯ 𝑐𝑛 ]
𝑎𝑛1 ⋯ 𝑎𝑛𝑛 𝑏𝑛
*Ba Trường Hợp TÌM PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI:
-Từ Phương Trình Vi Phân
-Từ Hàm Truyền Đạt
-Từ Sơ Đồ Khối
II.TỪ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN, XÁC ĐỊNH PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI
a)Trường hợp 1: Vế phải của phương trình vi phân không chứa đạo hàm của tín hiệu vào.
-Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân tổng quát:
𝑛 𝑛−1
𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
a0 + a1 + …… + an-1 + any(t) = b0u(t)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡

PHƯƠNG PHÁP GIẢI:

Bước 1: Đạt biến trạng thái theo qui tắc:
-Biến đầu tiên đặt bằng tín hiệu ra: x1(t) = y(t)
-Biến thứ i ( i = ̅̅̅̅̅
2, 𝑛 ) đặt bằng đạo hàm của biến thứ i – 1: x2(t) = 𝑥1̇ (t)
X3(t) = 𝑥2̇ (t)
⋮
Xn(t) = 𝑥̇ 𝑛−1 (t)
Bước 2: Phương trình trạng thái có dạng:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
{
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)
Bước 3: Trong đó:
0 1 0 ⋯ 0 0
0 0 1 ⋯ 0 0
A= ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ; B= ⋮ ; C = [ 1 0 …… 0 0]
0 0 0 ⋯ 1 0
−𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 −𝑎1 𝑏0
[ 𝑎0 𝑎0 𝑎
⋯ 𝑎 ] [𝑎0 ]
0 0

b)Trường hợp 2: Vế phải của phương trình vi phân có chứa đạo hàm của tín hiệu vào.
-Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân tổng quát:
𝑑𝑛𝑦(𝑡) 𝑑𝑛−1
𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑛−1 𝑑𝑛−2 𝑑𝑢(𝑡)
+ any(t) = b0𝑑𝑡𝑢(𝑡) 𝑢(𝑡)
a0 𝑑𝑡 𝑛 + a1𝑑𝑡 𝑛−1 + …… + an-1 𝑑𝑡 𝑛−1 + b1𝑑𝑡 𝑛−2 + …… + bn-2 𝑑𝑡
+ bn-1u(t)

PHƯƠNG PHÁP GIẢI:

Bước 1: Đạt biến trạng thái theo qui tắc:
-Biến đầu tiên đặt bằng tín hiệu ra: x1(t) = y(t)
-Biến thứ i ( i = ̅̅̅̅̅
2, 𝑛 ) đặt bằng đạo hàm của biến thứ i – 1 trừ 1 lượng tỉ lệ với tín hiệu vào:
x2(t) = 𝑥1̇ (t) – β1u(t)
X3(t) = 𝑥2̇ (t) – β2u(t)
⋮
Xn(t) = 𝑥̇ 𝑛−1 (t) – βn-1u(t)
Bước 2: Phương trình trạng thái có dạng:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
{
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)
Bước 3: Trong đó:
0 1 0 ⋯ 0 𝛽1
0 0 1 ⋯ 0 𝛽2
A= ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ; B= ⋮ ; C = [ 1 0 …… 0 0]
0 0 0 ⋯ 1 𝛽𝑛−1
−𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 −𝑎1
[ 𝑎0 𝑎0 𝑎
⋯ 𝑎 ] [ 𝛽𝑛 ]
0 0

*Với các hệ số β trong vector B, xác định bởi:

𝑏
β1 = 𝑎0
0

𝑏1 −𝑎1 𝛽1
β2 = 𝑎0

𝑏2 − 𝑎1𝛽2 − 𝑎2𝛽1
β3 =
𝑎0

⋮
𝑏𝑛−1− 𝑎1 𝛽𝑛−1 − 𝑎2 𝛽𝑛−2 − ⋯− 𝑎𝑛−1 𝛽1
βn = 𝑎0

III.TỪ HÀM TRUYỀN ĐẠT, XÁC ĐỊNH PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI
ĐẶT VẤN ĐỀ:
Cho hàm truyền hệ thống:
𝐶(𝑠) 𝐵(𝑠) 𝑏0 𝑆 𝑛−1+𝑏1 𝑆 𝑛−2+ ⋯+𝑏𝑛−1 𝑆+𝑏𝑛
G(s) = 𝑅(𝑠) = 𝐴(𝑠) = 𝑆 𝑛 +𝑎1 𝑆 𝑛−1+ ⋯+𝑎𝑛−1𝑆+𝑎𝑛

Điều Kiện Áp Dụng:

i)Số mủ của mẫu số > số mủ của tử số
ii)Hệ số của số mủ ở mẫu số bậc cao nhất bằng 1
Phương pháp giải:(Toạ độ pha)
Bước 1: Đặt biến phụ:
C(s) = ( b0Sn-1 + b1Sn-2 + ⋯ + bn-1S + bn) Y(s)
Và: R(s) = ( Sn + a1Sn-1 + ⋯ + an-1S + an )Y(s)
Biến đổi Laplace ngược 2 vế:
 C(t) = 𝑏0 𝑦̇ n-1(t) + b1 𝑦̇ n-2 (t) + ⋯ + bn-1 𝑦̇ (t) + bn y(t) (hệ số tương ứng: b0, b1, ⋯,
bn-1, bn )
Và: r(t) = 𝑦̇ n (t) + a1 𝑦̇ n-1 (t) + ⋯ +an-1 𝑦̇ (t) + an y(t) (hệ số tương ứng: từ bậc n-1: a1, a2, ⋯ ,
an-1, an)
Bước 2: Đặt biến trạng thái:
X1 = y(t)
X2 = 𝑥̇ 1
⋮
Xn = 𝑥̇ n-1
Bước 3: Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống có dạng:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑟(𝑡)
{
𝑐(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)
0 1 ⋯ 0 0 0
0 0 1 ⋯ 0 0
A= ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ; B= ⋮ ; C = [𝑏𝑛 𝑏𝑛−1 ⋯ 𝑏1 𝑏0 ]
0 0 0 0 1 0
−𝑎
[ 𝑛 −𝑎𝑛−1 ⋯ −𝑎2 −𝑎1 ] [1]

IV.TỪ SƠ ĐỒ KHỐI, XÁC ĐỊNH PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

ĐẶT VẤN ĐỀ:
Cho sơ đồ khối hệ thống:

R(s) + C(s)
10
++ 𝑆 (𝑆 + 1)(𝑆 + 3)
_

Tìm phương trình trạng thái.

Điều kiện áp dụng:
-Tử số là hằng số.
-Mẫu số tách thành bậc nhất, và hệ số bằng 1.
Nhận xét: bậc 3, nên ta có 3 biến.
Giải:
Biến đổi sơ đồ khối:

R(s) 1 X3(s) 1 X2(s) 10 X1(s) C(s)

𝑆 𝑆+1 𝑆+3
+ _

Ta có:
10
X1= 𝑆+3 X2 ;
1
X2 = 𝑆+1 X3 ;
1
X3 = 𝑆 (R-C ) ;

𝑆𝑋1 (𝑠) = −3𝑋1 (𝑠) + 10𝑋2 (𝑠)

Suy ra: { 𝑆𝑋2 (𝑠) = −𝑋2 (𝑠) + 𝑋3 (𝑠)
𝑆𝑋3 (𝑠) = −𝐶 (𝑠) + 𝑅(𝑠)

𝑋1̇ (𝑡) = −3𝑋1 (𝑡) + 10𝑋2 (𝑡)

 { 𝑋2̇ (𝑡) = −𝑋2 (𝑡) + 𝑋3 (𝑡)
𝑋3̇ (𝑡) = −𝑋1 (𝑡) + 𝑟(𝑡)
Phương trình trạng thái có dạng:
𝑋̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑟(𝑡)
{
𝑐(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑟(𝑡)
D = 0;
−3 10 0 0
A = [ 0 −1 1 ]; B = [0]; C = [1 0 0]
−1 0 0 1